舵机驱动程序

舵机驱动程序
所用的舵机型号为Tower Pro Micro Servo 99 SG90，单片机型号为Atmega16。

舵机有三根引出线：VCC，GND，CONTROL。

VCC,GND为舵机的电源线,CONTROL为舵机控制信号的输入线。

控制信号为50Hz的PWM波形（矩形波）,不同的脉宽（占空比）对应舵机不同的方位角。

改变脉宽即可改变舵机的方位角。

在没有过载且控制信号持续稳定的条件下,舵机的方位角严格保持不变.此控制信号适合所有类型的舵机.需要注意的是尽管也可以用延时函数来实现PWM波，但舵机运行可能不平稳，而且若PWM波的频率偏离50Hz过大，舵机会出现震颤甚至会无法启动舵机!
下面给出了一特定脉宽的舵机控制信号，PB7为控制信号的输出端口。

程序中采用T/C0定时器中断的方式来产生PWM波形,信号更准确.需要说明的是，因程序脉宽调整得原理，脉宽的可能取值是离散的,只能得到一些特定位置，但对于普通的执行机构，是能够满足要求的。

//ICC—AVR application builder : 2010—9-21 10：22:14
// Target : M16
// Crystal： 8。

0000Mhz
#include 〈iom16v。

h>
#include 〈macros.h>
//servo—drive
unsigned int count_T=0；
unsigned int angle=3;// set angle
//note： change the value of angle（0～5)，then you can get different angle //position of the servo
//TIMER0 initialisation - prescale:64
// WGM： Normal
// desired value： 0.5mSec
// actual value: 0.499mSec (0.2％）
void timer0_init（void)
｛
TCCR0 = 0x00；//stop
TCNT0 = 0xC2; //set count
OCR0 = 0x00; //set compare
TCCR0 = 0x03; //start timer
}
＃pragma interrupt_handler timer0_comp_isr:20
void timer0_comp_isr（void)
{
//compare occured TCNT0=OCR0
if(count_T<angle） PORTB|=(1〈<PB7);//PB7 as output port to control servo else PORTB＆=～（1〈〈PB7）;
count_T++；
count_T%=40；
｝
//call this routine to initialize all peripherals void init_devices0（void）
{
//stop errant interrupts until set up
CLI（)；//disable all interrupts
timer0_init（)；
MCUCR = 0x00；
GICR = 0x00；
TIMSK = 0x02; //timer interrupt sources
SEI(); //re—enable interrupts
//all peripherals are now initialized
｝
//port initial
void port_init( )
{
DDRA = 0x00;
DDRB = 0x10； //PB7 as output port to control servo DDRC = 0x00;
DDRD = 0x00;
PORTA = 0x00;
PORTB = 0x00;
PORTC = 0x00;
PORTD = 0x00;
｝
void main（）
{
port_init（）；
init_devices0( ）;
while（1);
}。