基于STM32的夹爪式蛇形机器人控制系统设计

基于STM32的夹爪式蛇形机器人控制系统设计
甄富帅;宋光明;毛巨正;刘盛松;宋爱国
【期刊名称】《仪表技术与传感器》
【年(卷),期】2022()9
【摘要】为了提高蛇形机器人的自主作业能力和环境探索能力,设计了一种基于STM32的夹爪式蛇形机器人控制系统。

该系统包括计算机控制终端、机器人运动系统和检测系统3部分,机器人采用STM32作为主控芯片,通过多种传感器采集所需环境信息,头部关节具有机械夹爪能够实现抓取任务。

为了简化机器人的控制复杂度,在控制器中引入基于Hopf振荡器的双层中枢模式发生器(CPG)方法用于生成机器人的步态控制信号。

经过实验验证,该控制系统有效提高了蛇形机器人的自主作业能力,并且能够满足环境信息实时检测的任务要求。

【总页数】5页(P96-100)
【作者】甄富帅;宋光明;毛巨正;刘盛松;宋爱国
【作者单位】东南大学仪器科学与工程学院;国网江苏省电力有限公司
【正文语种】中文
【中图分类】TP242
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