油茶果动态抓取Delta机器人正运动学特性研究

油茶果动态抓取Delta机器人正运动学特性研究
傅雄辉;李立君;范子彦;李宇航;吕辉
【期刊名称】《农机化研究》
【年(卷),期】2024(46)3
【摘要】针对传统D-H参数法求解机械臂运动学时过程比较复杂的问题,为满足油茶果动态抓取的要求,提出了一种基于旋量理论构建3-R(SS)2Delta机器人正运动学方程的方法。

针对3-R(SS)2Delta机器人的结构进行分析;通过旋量理论的指数积公式对该机器人的正运动学特性进行研究,获得机器人的位姿变换矩阵;最后,通过搭建的Delta机器人试验平台运行标准门型轨迹,结果表明:Delta机器人末端执行器能够精准地对传送带上移动的油茶果进行抓取。

对比分析正运动学方程的计算值和Delta机器人试验平台试验测量值,得到末端执行器位置值的位置误差为
±0.3mm,验证了所提出方法对构建油茶果动态抓取Delta机器人正运动学方程的正确性及可行性,旨在为后续进行油茶果动态抓取的轨迹规划研究奠定基础。

【总页数】8页(P14-20)
【作者】傅雄辉;李立君;范子彦;李宇航;吕辉
【作者单位】中南林业科技大学机电工程学院;湖南交通工程学院
【正文语种】中文
【中图分类】S225;TP242
【相关文献】
1.基于 D-H 法油茶果采摘机器人正运动学分析
2.基于NJ运动控制器的Delta机器人\r动态抓取控制系统设计
3.基于Delta机器人的目标图像识别与动态抓取系统设计
4.一种新型油茶果摘果机研制及动态特性试验研究
5.基于Delta机器人的食品生产线动态目标抓取方法
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