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• 50 •轻工机械Light Industry Machinery2020年第2期
5结语
课题组通过优化七段加减速S曲线，在保留其优 良特性的同时，消除加速度曲线存在的拐点，并将加或 减速过程中的3段函数用1段函数替代，降低算法的 复杂性，同时精简了代码。

基于优化后的S曲线，采用 等时间间隔数值的阶梯逼近升速S曲线取值,等脉冲 数为阶梯实际维持长度的方案用于实际控制步进电 机。

经试验得到初速度、增速和等时间间隔数值A*使 电机平稳运行的关系。

试验表明，采用本研究所述方 法，步进电机在指定的范围内能进行平稳的动态调速。

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[信懇•篇讯]
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