装配线机械手电气混合控制

装配线机械手电气混合控制
陈新元，张安龙
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（武汉科技大学 机械自动化学院，湖北 武汉 ?@AABC 电话： （ADE）F@DEDCFD）
装配线机械手电气混合控制
作者： 作者单位： 刊名： 英文刊名： 年，卷(期)： 被引用次数： 陈新元， 张安龙， CHEN Xin-yuan， ZHANG An-long 武汉科技大学,机械自动化学院,湖北,武汉,430081 液压与气动 CHINESE HYDRAULICS & PNEUMATICS 2007(3) 2次
收稿日期： $%%IC%GC!! 作者简介： 陈苏秧 （ !(M’ —） ， 女， 浙 江 东 阳 人， 讲 师， 学 士， 主 要从事机电一体化教学、 科研工作。 图# 改造前的控制回路
文献标识码： L
文章编号： （$%%M） !%%%C&G)G %’C%%&GC%’ ! "$ 干燥塔的工作过程 （如图 !）
图! 收稿日期： DAAF:AB:A@ 基金项目： 国家自然科学基金 （GAGE?AEA） ； 湖北 省 教 育 厅 青 年 科学基金 （ IDAAFCCAA@） ； 武汉科技大学机械传动与制造工程省 重点实验室资助项目 （DAAG$A@） 作者简介： 陈新元 （ CJED —） ， 男， 湖 北 省 武 汉 市 人， 副 教 授， 硕 士， 主要从事机 : 电 : 液一体化系统设计与仿真、 智能控制 研 究 和 教学工作。 气动机械手
5） 可编程控制器程序第三节
万方数据 序如图 4$ 1 45 所示。
图!
控制程序
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液压与气动
$%%M 年第 ’ 期
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#） 可编程控制器程序第一节
$） 可编程控制器程序第二节 $）电气控制线路
"）模拟实验装置
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机械手电控线路和实验装置
根据机械手动 作 工 艺 要 求 和 气 动、 电气控制系统 的设计， 编写了相 应 的 控 制 程 序， 并 在 图 #" 所 示 某 公 司培训试验台上进行了模拟试验， 机械手运行正常， 动 作符合预定要求， 其 +,& 3 (!. 型可编程控制器控制程
参考文献： ［!］ 徐永生 " 气压传动 ［ #］ 机械工业出版社， " 北京： $%%& " ［$］ 陈奎生 " 液压与气压传 动 ［ #］ 武汉理工大学业出 " 武 汉： 版社， $%%! " ［’］ 吴振顺 " 气压传动与控 制 ［ #］ 哈尔滨工业大学 " 哈 尔 滨： 出版社， !(() "

参考文献(3条) 1.吴振顺 气压传动与控制 1995 2.陈奎生 液压与气压传动 2001 3.徐永生 气压传动 2004
本文读者也读过(3条) 1. 陈新元.曾良才.陈奎生.周云根 液压设备虚拟样机设计平台研究[期刊论文]-系统仿真学报2004,16(7) 2. 陈新元.陈奎生.曾良才.付连东.CHEN Xinyuan.CHEN Kuisheng.ZENG Liangcai.FU Liandong 电液伺服激振系统设计 与仿真[期刊论文]-机床与液压2006(12) 3. 鞠鹏.王春霞.黄跃进.Peng Ju.Chun-xia Wang.Yue-jin Huang "即时技术"(JIT)概念在新型冰箱门体发泡自动线研制 中的应用[期刊论文]-家电科技2005(5)
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; 塔工作， L 塔再生
压缩机湿空气经空气分离器， 进行水分分离后， 流 过棱阀进入干燥塔 ;， 在 ; 塔内， 空气中的水分被塔内 的干燥剂吸附， 干燥后的空气流到顶部分成 $ 个支流， ， 过滤后供用户 一部分通过棱阀流至过滤器 （约 G) P ）
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液压与气动
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#&&% 年第 4 期
液压与气动
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引证文献(2条) 1.彭庆红 自动化二极管端子装配线的研制[期刊论文]-组合机床与自动化加工技术 2011(2) 2.陶湘厅.袁锐波.罗璟 气动机械手的应用现状及发展前景[期刊论文]-机床与液压 2007(8)
文献标识码： 4
文章编号： （DAAE） CAAA:?BGB A@:AA?F:A@ 极限限位开关 *C 。 H 为 摆 动 气 马 达， 可实现机械手装 置的方位旋转， 更换操作工位， 机械手逆时针旋转极限 限位开关 /A ， 机械手顺时针旋转极限限位开关 /C 。 生产工艺要求 该 气 动 机 械 手 的 动 作 逻 辑 顺 序 为： 立柱下降 0A ! 伸臂 4C ! 夹紧工件 $A ! 缩 臂 4A ! 立 柱 顺时针转 HC ! 立柱上升 0C ! 放 开 工 件 $C ! 立 柱 逆 时 针转 HA 。
摘
要： 该文介绍了装配线机械手结构、 动作要求和顺序逻辑， 在此基础 上 设 计 了 气 压 传 动 系 统 原 理 和
相应电控系统原理， 编写了控制程序， 并在日本某公司培训试验台上进行了模拟试验。 关键词： 气压传动；可编程序控制；气动机械手 中图分类号： !.C@B ! 概述 气压传动系统因其具有清洁、 价格低廉、 执行元件 运动速度快、 能安全可靠地应用于易燃易爆场所、 便于 集中供气等优点， 被广泛应用于汽车制造业、 半导体电 子及家电行业、 加 工 制 造 业、 包 装 业、 机 器 人。 电 气 混 合控制系统通过修 改 可 编 程 控 制 器 中 的 控 制 程 序， 能 够在硬件设备基本不改变的情况下完成不同的生产工 艺， 使生产线具有很好的柔性， 这一特性对产品更新换 代快的行业， 如汽 车 制 造 业 等 显 得 尤 为 关 键。 这 些 促 进了气动工业的长足发展和气动系统的广泛应用。 " 装配线机械手结构动作分析及气动回路设计 装配机械手是自动生产线上应用极为广泛的一种 设备， 其驱动主要是由气动系统完成， 控制逻辑主要由 可编程控制器程 控 产 生。 文 中 符 号 说 明： 大写英文字 母表示气动 执 行 元 件 编 号， 如 $ 等； 大写英文字母加 小写 下标表示该气动 执 行 机 构 的 动 作 编 号， 如 $A 等； 英文字母加下标表示气动执行元件运动极限限位开关 编号， 如 +A 等。 图 C+ 所 示 为 某 专 用 设 备 上 的 气 动 机 械手 结 构 示 意 图。 它 由 @ 个 气 缸 $、 4、 0 和 C 个摆动 气马达 H 组成。其中 $ 为气 动 手 指， 其活塞杆收缩时 机械手指能夹紧， 实现抓取工件动作， 气动手指的抓紧 极限限位开关 +A ； 完 $ 缸活塞杆伸出时机械 手 指 松 开， 成释放工 件 动 作， 气 动 手 指 的 释 放 极 限 限 位 开 关 +C 。 可实现机械手的伸长和缩短动 4 缸为机械手 伸 缩 缸， 机械手伸长极限限 作， 机 械 手 缩 短 极 限 限 位 开 关 ’A ， 位开关 ’C 。 0 缸 为 机 械 手 立 柱 升 降 缸， 能实现机械手 万方数据 机械手长高 高度的调整， 机械手降低极限限位开关 *A ，