基于扩张状态观测器的自动泊车路径跟踪控制

基于扩张状态观测器的自动泊车路径跟踪控制
朱茂飞;王博飞;谷曼;牛润新;刘前
【期刊名称】《合肥学院学报（综合版）》
【年(卷),期】2024(41)2
【摘要】为了消除外界干扰和转向系统运动学模型的不确定性的影响,建立了自动垂直泊车系统的车辆运动学模型,设计了线性扩张状态观测器,该观测器可将系统外界干扰和模型不确定性看作总的扰动量进行观测和补偿,而不需要建立被拉对象的
精确数学模型。

在此基础上,将扩张状态观测器的值作为滑模控制器的补偿量,用于削弱干扰和不确定对控制器的影响,提高路径跟踪的精度。

设定适当的扰动,通过Matlab/Simulink软件仿真,与没有观测器的传统滑模控制相比,验证了该系统跟踪效果的有效性。

实车试验结果表明,该路径跟踪控制器能够精确控制车辆完成垂直
泊车任务,提出的方法在变速及不确定扰动的泊车情况下具有较好的跟踪控制效果。

【总页数】7页(P123-129)
【作者】朱茂飞;王博飞;谷曼;牛润新;刘前
【作者单位】合肥大学先进制造工程学院;安徽省智能车辆控制与集成设计技术工
程研究中心;中国科学院合肥物质科学研究院
【正文语种】中文
【中图分类】U462.2;TP273.3
【相关文献】
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