(0909)变频应用技术(安川)
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特点： 所有控制均通过通讯电缆 线路相对简单，自动化 水平高，信息交换量大
工频电源
通讯接口 通讯接口
工频电源
实时性好，抗扰能力强 为防止网络故障，特设独 立急停功能 投入大，调试维护困难
单根电缆
E2参数：电机参数（可自学习）
鉴于实训室电机容量小 E2-01/ E2-03，取最小值 E2-11按电机实际设置 禁止检出”缺相”:L8-07=0
2、操作器操作： 3、加减速时间： 4、输出频率：D1-01=50 5、速度优先选择：高速优先D1-18=0
任务二 变频器的高级程序模式操作
调速范围 启动转矩 稳速精度 转矩控制
控制算法
电机参数
简单
复杂
不依赖电机参数，支 电机参数对控制性能的影响较大，一般 持同时驱动不同类型 只能驱动一台电机 不同功率的电机
变频器的构成—用户接口
控制回路接口 开关量输入
控制回路接口 模拟量输入 模拟量输出 通讯接口
开关量输出
编码器接口
主回路接口
变频器的构成—主回路接口
2）、加速模式
线性： S形： 半S形： 简单，常用 平稳，传送带、电梯等
1.加速和启动
3）、启动频率fs
电机启动时的频率 加大fs可加大启动转矩，同时也会增大启动电流
4）、启动前直流制动
防止因电动机启动前，转速不为0，而引起电机过 电流
2.减速和制动
若系统关系大，而频率下降太快，电动机将处于强烈的 再生制动状态，从而引起过电流和过电压。
E2参数：电机参数（可自学习）
鉴于实训室电机容量小 E2-01/ E2-03，取最小值 E2-11按电机实际设置 禁止检出”缺相”:L8-07=0
任务三 变频器的校验模式
校验模式
按menu切换到校验模式 按enter进入校验模式 按方向键，查看被更改过的参数
任务四 变频器的自学习模式
R S T P1 (+) PB (-) U V
MOTOR
W
PE
POWER SUPPL Y
制动电阻
工频电网输入 380V 3PH/220V 3PH
直流电抗器
三相交流电机
220V 1PH
变频器应用简介－变频器运行的两大要素
一个状态正常的变频器要运行，以下两个要素条件必须满足： 运行命令
运行给定
变频器基础知识—变频器分类Biblioteka 按变换 方法分交直交
（广泛使用）
电压型（储能环节为电解电容） 电流型(储能环节为电抗器） 无储能环节（调频范围窄）
交交
通用型
控制算法 高性能专用型 按供电 电源分 低压
内置V/F控制方式，简单，性能一般
内置矢量控制方式，复杂，高性能 220V/1PH、220V/3PH、380V/3PH
高级程序模式— —S形曲线设定 基本曲线设置， 加C2
1、初始化：
A1-03=2220 b1-01及b1-02=0 C1-01、 C1-02,加C2参数设置
2、操作器操作： 3、加减速时间： 4、输出频率：D1-01=50 5、速度优先选择：高速优先D1-18=0
变频器应用简介－外部端子控制（多机）
工频电源
启动 停止 速度给定
工频电源
使用场合： 各类小型生产线或系统 特点：
实时性好 调试维护方便
开关量端子 模拟量端子
开关量端子 模拟量端子
线路复杂，抗干扰
能力差
变频器应用简介－通讯控制
启动 人机界面 通讯接口
停止
速度给定
使用场合：
各类中大型生产线或系统
简易程序模式
A参数，C参数，E参数等最基本的几个参数
任务二 变频器的高级程序模式操作
高级程序模式——基本曲线设定
B1参数、C1参数、D1参数、E1、E2参数
高级程序模式——S形曲线设定
基本曲线设置，加C2
**设置完毕后，按MENU切换到驱动模式，并按 ENTER进入驱动模式，再选择正反转启动。
自学习模式
填好基本的已知的电机参数，让变频器“学习” 未知的电机参数。学习结果自动更新到E2参数。
1.加速和启动
设定适合的启动频率和加速时间，和解决
启动电流大和机械冲击问题
1）、加速时间
工作频率从0Hz上升到设定频率所需的时间 加速时间的设定需兼顾 生产效率和系统启动的平稳性
变频控制技术
苏桂文 2009.09
模块四 安川变频器的基本应用
应用
任务、 变频器的认识与基本操作
基本操作 简易程序模式 自学习模式 高级程序模式——基本曲线设定 高级程序模式——S形曲线设定 高级程序模式——多段速设定
外部接线
主电路接线
相互接线
数 字 操 作 器 使 用
数字操作器使用
数
字
操 作 器 使 用
变频器操作模式的种类
操作模式的切换
Menu键切换 各模式 Enter键进行 模式选择及设 置确定 箭头按键更改 参数 ESC退出
参
A 参数： 环境设定 B参数： 应用程序 C 参数： 调整 D参数： 指令参数 E 参数： 电机参数 F 参数： 选购件
低频时，定子阻抗压降会导致磁通下降，需将输出电压适当提高
矢量控制－－－性能优良，可以与直流调速媲美，技术成熟较晚
模仿直流电机的控制方法，采用矢量坐标变换来实现对异步电机定子励磁电 流分量和转矩电流分量的解耦控制，保持电机磁通的恒定，进而达到良好的 转矩控制性能，实现高性能控制。性能优良，控制相同复杂，直到90代计算
机技术迅速发展才真正大范围使用
变频器基础知识—控制算法
项目 通用变频器 高性能变频器 控制算法
V/F控制＋转矩提升 开环矢量控制（无速度传感器矢量控制） 同步机异步机控制算 闭环矢量控制（有速度传感器矢量控制） 法基本相同 异步机和同步机需要不同的控制算法
<1:40 无要求 与转差有关（2-3%) 无 1:100（开环矢量),1:1000(闭环矢量) 180% 0.5Hz（开环矢量)， 200% 0速(闭环矢量) 0.5%(开环矢量)，0.05%(闭环矢量) 有
高压
3000、6000、10000V/3PH
变频器基础知识—控制算法
交流调速的控制核心是：
只有保持电机磁通恒定才能保证电机出力，才能获得理想的调速效果
V/F控制－－－－简单实用，性能一般，使用最为广泛
只要保证输出电压和输出频率恒定就能近似保持磁通保持恒定 例: 对于380V 50Hz电机，当运行频率为40HZ时，要保持V/F 恒定，则 40HZ时电机的供电电压:380×（40/50)＝304V
1）减速的时间和方式（与加速相似）
减速时间： 输出频率减至0所需的时间
系统惯性越大，减速时间越长
减速方式：线性、S形、半S形
2）直流制动
惯性大的系统，在低速时易出现停不住的爬行现象 需制动：通入直流电，产生制动转矩 需考虑：制动强度、制动时间、制动起始频率
2.减速和制动
任务二 变频器的高级程序模式操作
高级程序模式— —基本曲线设定
B1参数、 C1参数、 D1参数、 E1、E2参数
频率
d1-09
Fmax－最大输出频率
加速时间C1-01
减速时间C1-02
时间
1、初始化：
A1-03=2220 b1-01及b1-02=0 C1-01、 C1-02
A1：环境设定 B1：运行模式; B3： B4; B6; C1：加减速时间 C3: 滑差补偿 C5：速度控制 D1：频率指令
A2：用户参数 B2：直流制动 B7; B8 C2: S形加减速时间 C4：转矩补偿 C6：载波频率 D6：励磁控制
数
E1: V/F特性 E5：PM电机参数 F1： PG卡 F5: 数字式输出卡
3）变频停机方式
减速停机：预置减速频率和时间，电机处于再生制 动状态 自由停机：变频器停止输出，惯性停机 变频器在低频状态下短暂运行后再降为0停机：
消除爬行
三、其他功能参数
1、参数初始化
通过设置，使变频器参数恢复出厂值：参数初始化
2、电动机参数自动检测：
参数自学习：电动机的定子/转子电阻，电感等
3、自动电压调整
消除输入电压波动的影响
三、其他功能参数
4、电机热过载保护
电子热保护：由微处理器计算控制 热敏电阻PTC保护
5、转矩特性
U/F曲线选择 转矩提升
6、再启动：
瞬间停电再启动：停电时间不超2S时，自动重启动 故障跳闸后重合闸：避免干扰引起的误动作跳闸 通常间隔0～10S,最多重合闸10次
转速跟踪启动 直接将正在自由旋转的电机或负载由当前速度驱动到预定速度 注：非常适用于水泵的工频变频切换或重要设备的异常停机后 的快速恢复
停车方式
减速停车 变频器按设定的减速时间和曲线逐渐减小输出频率， 降到0后停机 注：这种方式最常用，当直流母线电压过高时会自动启动 能耗制动，此时需配置制动单元 自由停车 变频器接到停止命令后，立刻中止输出，负载依惯性停车 注：变频器故障时的停车方式就是自由停车 减速＋直流制动停车 变频器接到停止命令后，按照设定曲线逐渐减少输出频率 ，当到达某一预设频率，即开始直流制动（通脉冲直流）停车， 防止电机爬行 注：对于大惯量负载或有定位要求的场合非常适用
概括
启动方式
从启动频率启动 变频器输出由0直接变化为启动频率对应的交流电压，而后 在此基础上按照加速曲线逐步提高输出频率和输出电压直到设
定频率到达。 注：启动频率不宜过大，否则会造成启动冲击或过流 先制动后从启动频率再启动 变频器先给电机通脉冲直流，使电机保持在停止状态，然 后再按照从启动频率方式直接启动。 注：一般应用在负载初始状态不确定的场合
E2：电机参数
F4: 模拟量监视卡 F6: 通信选购卡
参
H 参数： 端子功能选择
L参数： 保护功能参数
H1：多功能接点输入 H2：多功能接点输出
H3：模拟量输入 L1：电机保护功能 L3 防失速功能 L5：故障重试 H5：MenoBUS通信 L2：瞬时停电处理 L4 频率检出 L6：L7：L8：
数
变频器应用简介－外部端子控制（单机）
启动
停止
工频电源
特点：
运行命令由外部启停按钮决定，通过变
频器外部端子FWD/REV决定运行方向
运行给定一般由外部模拟端子决定： PLC 模拟输出 电位器 常与外部逻辑电路或PLC共同控制变频器 应用在实时性较强独立系统
开关量端子 模拟量端子
适用场合
使用范围最广
决定电机的运行方向 决定变频器是启动还是停止
决定速度大小 （直接速度给定、多段速、PID结果）
序 号 1 2 3
运行命令 无运行命令 有正向或反向运行命令 有正向运行命令
运行给定 × 给定为0 有非0给定
变频器状态 停机 零速运行 正向运行
4
5 4
有反向运行命令
有正向或反向运行命令
有非0给定
反向运行
减速到0后反向运行
给定由非0变为0 减速而后保持零速运行
运行中直接方向命令切换 有非0恒定给定
变频器应用简介－键盘控制
工频电源
特点：
运行命令由键盘上的RUN和STOP决定
运行方向一般由变频器内部参数决定
运行给定由键盘修改特定功能码完成 方便快捷
外部延长 电缆
适用场合
在设备调试时广泛使用 应用在简单且实时性不强的单机场合
N参数：特殊调整 N2；
N5；
N8；
N9
O参数：操作器 O1：显示设定/选择 /监视器 O2：多功能选择 O3：拷贝功能 S2; S3 S参数：电梯功 S1; 能参数 T参数：自学习 T1:异步电机 T2：永磁电机 U参数：监视
任务一 变频器的认识与基本操作
基本操作
Menu键切换各模式 Enter键进行模式选择及设置确定 箭头按键更改参数 ESC退出
1000闭环矢量启动转矩无要求18005hz开环矢量2000速闭环矢量稳速精度与转差有关2305开环矢量005闭环矢量转矩控制控制算法简单复杂电机参数不依赖电机参数支持同时驱动不同类型不同功率的电机电机参数对控制性能的影响较大一般只能驱动一台电机变频器的构成用户接口主回路接口控制回路接口模拟量输入模拟量输出通讯接口控制回路接口开关量输入开关量输出编码器接口变频器的构成主回路接口pepowersupplymotor工频电网输入380v3ph220v3ph220v1ph制动电阻直流电抗器三相交流电机变频器应用简介变频器运行的两大要素运行给定运行命令决定速度大小直接速度给定多段速pid结果运行命令运行给定变频器状态有正向或反向运行命令给定为0零速运行有正向运行命令有非0给定正向运行有反向运行命令有非0给定反向运行有正向或反向运行命令给定由非0变为0减速而后保持零速运行运行中直接方向命令切换有非0恒定给定减速到0后反向运行一个状态正常的变频器要运行以下两个要素条件必须满足
工频电源
通讯接口 通讯接口
工频电源
实时性好，抗扰能力强 为防止网络故障，特设独 立急停功能 投入大，调试维护困难
单根电缆
E2参数：电机参数（可自学习）
鉴于实训室电机容量小 E2-01/ E2-03，取最小值 E2-11按电机实际设置 禁止检出”缺相”:L8-07=0
2、操作器操作： 3、加减速时间： 4、输出频率：D1-01=50 5、速度优先选择：高速优先D1-18=0
任务二 变频器的高级程序模式操作
调速范围 启动转矩 稳速精度 转矩控制
控制算法
电机参数
简单
复杂
不依赖电机参数，支 电机参数对控制性能的影响较大，一般 持同时驱动不同类型 只能驱动一台电机 不同功率的电机
变频器的构成—用户接口
控制回路接口 开关量输入
控制回路接口 模拟量输入 模拟量输出 通讯接口
开关量输出
编码器接口
主回路接口
变频器的构成—主回路接口
2）、加速模式
线性： S形： 半S形： 简单，常用 平稳，传送带、电梯等
1.加速和启动
3）、启动频率fs
电机启动时的频率 加大fs可加大启动转矩，同时也会增大启动电流
4）、启动前直流制动
防止因电动机启动前，转速不为0，而引起电机过 电流
2.减速和制动
若系统关系大，而频率下降太快，电动机将处于强烈的 再生制动状态，从而引起过电流和过电压。
E2参数：电机参数（可自学习）
鉴于实训室电机容量小 E2-01/ E2-03，取最小值 E2-11按电机实际设置 禁止检出”缺相”:L8-07=0
任务三 变频器的校验模式
校验模式
按menu切换到校验模式 按enter进入校验模式 按方向键，查看被更改过的参数
任务四 变频器的自学习模式
R S T P1 (+) PB (-) U V
MOTOR
W
PE
POWER SUPPL Y
制动电阻
工频电网输入 380V 3PH/220V 3PH
直流电抗器
三相交流电机
220V 1PH
变频器应用简介－变频器运行的两大要素
一个状态正常的变频器要运行，以下两个要素条件必须满足： 运行命令
运行给定
变频器基础知识—变频器分类Biblioteka 按变换 方法分交直交
（广泛使用）
电压型（储能环节为电解电容） 电流型(储能环节为电抗器） 无储能环节（调频范围窄）
交交
通用型
控制算法 高性能专用型 按供电 电源分 低压
内置V/F控制方式，简单，性能一般
内置矢量控制方式，复杂，高性能 220V/1PH、220V/3PH、380V/3PH
高级程序模式— —S形曲线设定 基本曲线设置， 加C2
1、初始化：
A1-03=2220 b1-01及b1-02=0 C1-01、 C1-02,加C2参数设置
2、操作器操作： 3、加减速时间： 4、输出频率：D1-01=50 5、速度优先选择：高速优先D1-18=0
变频器应用简介－外部端子控制（多机）
工频电源
启动 停止 速度给定
工频电源
使用场合： 各类小型生产线或系统 特点：
实时性好 调试维护方便
开关量端子 模拟量端子
开关量端子 模拟量端子
线路复杂，抗干扰
能力差
变频器应用简介－通讯控制
启动 人机界面 通讯接口
停止
速度给定
使用场合：
各类中大型生产线或系统
简易程序模式
A参数，C参数，E参数等最基本的几个参数
任务二 变频器的高级程序模式操作
高级程序模式——基本曲线设定
B1参数、C1参数、D1参数、E1、E2参数
高级程序模式——S形曲线设定
基本曲线设置，加C2
**设置完毕后，按MENU切换到驱动模式，并按 ENTER进入驱动模式，再选择正反转启动。
自学习模式
填好基本的已知的电机参数，让变频器“学习” 未知的电机参数。学习结果自动更新到E2参数。
1.加速和启动
设定适合的启动频率和加速时间，和解决
启动电流大和机械冲击问题
1）、加速时间
工作频率从0Hz上升到设定频率所需的时间 加速时间的设定需兼顾 生产效率和系统启动的平稳性
变频控制技术
苏桂文 2009.09
模块四 安川变频器的基本应用
应用
任务、 变频器的认识与基本操作
基本操作 简易程序模式 自学习模式 高级程序模式——基本曲线设定 高级程序模式——S形曲线设定 高级程序模式——多段速设定
外部接线
主电路接线
相互接线
数 字 操 作 器 使 用
数字操作器使用
数
字
操 作 器 使 用
变频器操作模式的种类
操作模式的切换
Menu键切换 各模式 Enter键进行 模式选择及设 置确定 箭头按键更改 参数 ESC退出
参
A 参数： 环境设定 B参数： 应用程序 C 参数： 调整 D参数： 指令参数 E 参数： 电机参数 F 参数： 选购件
低频时，定子阻抗压降会导致磁通下降，需将输出电压适当提高
矢量控制－－－性能优良，可以与直流调速媲美，技术成熟较晚
模仿直流电机的控制方法，采用矢量坐标变换来实现对异步电机定子励磁电 流分量和转矩电流分量的解耦控制，保持电机磁通的恒定，进而达到良好的 转矩控制性能，实现高性能控制。性能优良，控制相同复杂，直到90代计算
机技术迅速发展才真正大范围使用
变频器基础知识—控制算法
项目 通用变频器 高性能变频器 控制算法
V/F控制＋转矩提升 开环矢量控制（无速度传感器矢量控制） 同步机异步机控制算 闭环矢量控制（有速度传感器矢量控制） 法基本相同 异步机和同步机需要不同的控制算法
<1:40 无要求 与转差有关（2-3%) 无 1:100（开环矢量),1:1000(闭环矢量) 180% 0.5Hz（开环矢量)， 200% 0速(闭环矢量) 0.5%(开环矢量)，0.05%(闭环矢量) 有
高压
3000、6000、10000V/3PH
变频器基础知识—控制算法
交流调速的控制核心是：
只有保持电机磁通恒定才能保证电机出力，才能获得理想的调速效果
V/F控制－－－－简单实用，性能一般，使用最为广泛
只要保证输出电压和输出频率恒定就能近似保持磁通保持恒定 例: 对于380V 50Hz电机，当运行频率为40HZ时，要保持V/F 恒定，则 40HZ时电机的供电电压:380×（40/50)＝304V
1）减速的时间和方式（与加速相似）
减速时间： 输出频率减至0所需的时间
系统惯性越大，减速时间越长
减速方式：线性、S形、半S形
2）直流制动
惯性大的系统，在低速时易出现停不住的爬行现象 需制动：通入直流电，产生制动转矩 需考虑：制动强度、制动时间、制动起始频率
2.减速和制动
任务二 变频器的高级程序模式操作
高级程序模式— —基本曲线设定
B1参数、 C1参数、 D1参数、 E1、E2参数
频率
d1-09
Fmax－最大输出频率
加速时间C1-01
减速时间C1-02
时间
1、初始化：
A1-03=2220 b1-01及b1-02=0 C1-01、 C1-02
A1：环境设定 B1：运行模式; B3： B4; B6; C1：加减速时间 C3: 滑差补偿 C5：速度控制 D1：频率指令
A2：用户参数 B2：直流制动 B7; B8 C2: S形加减速时间 C4：转矩补偿 C6：载波频率 D6：励磁控制
数
E1: V/F特性 E5：PM电机参数 F1： PG卡 F5: 数字式输出卡
3）变频停机方式
减速停机：预置减速频率和时间，电机处于再生制 动状态 自由停机：变频器停止输出，惯性停机 变频器在低频状态下短暂运行后再降为0停机：
消除爬行
三、其他功能参数
1、参数初始化
通过设置，使变频器参数恢复出厂值：参数初始化
2、电动机参数自动检测：
参数自学习：电动机的定子/转子电阻，电感等
3、自动电压调整
消除输入电压波动的影响
三、其他功能参数
4、电机热过载保护
电子热保护：由微处理器计算控制 热敏电阻PTC保护
5、转矩特性
U/F曲线选择 转矩提升
6、再启动：
瞬间停电再启动：停电时间不超2S时，自动重启动 故障跳闸后重合闸：避免干扰引起的误动作跳闸 通常间隔0～10S,最多重合闸10次
转速跟踪启动 直接将正在自由旋转的电机或负载由当前速度驱动到预定速度 注：非常适用于水泵的工频变频切换或重要设备的异常停机后 的快速恢复
停车方式
减速停车 变频器按设定的减速时间和曲线逐渐减小输出频率， 降到0后停机 注：这种方式最常用，当直流母线电压过高时会自动启动 能耗制动，此时需配置制动单元 自由停车 变频器接到停止命令后，立刻中止输出，负载依惯性停车 注：变频器故障时的停车方式就是自由停车 减速＋直流制动停车 变频器接到停止命令后，按照设定曲线逐渐减少输出频率 ，当到达某一预设频率，即开始直流制动（通脉冲直流）停车， 防止电机爬行 注：对于大惯量负载或有定位要求的场合非常适用
概括
启动方式
从启动频率启动 变频器输出由0直接变化为启动频率对应的交流电压，而后 在此基础上按照加速曲线逐步提高输出频率和输出电压直到设
定频率到达。 注：启动频率不宜过大，否则会造成启动冲击或过流 先制动后从启动频率再启动 变频器先给电机通脉冲直流，使电机保持在停止状态，然 后再按照从启动频率方式直接启动。 注：一般应用在负载初始状态不确定的场合
E2：电机参数
F4: 模拟量监视卡 F6: 通信选购卡
参
H 参数： 端子功能选择
L参数： 保护功能参数
H1：多功能接点输入 H2：多功能接点输出
H3：模拟量输入 L1：电机保护功能 L3 防失速功能 L5：故障重试 H5：MenoBUS通信 L2：瞬时停电处理 L4 频率检出 L6：L7：L8：
数
变频器应用简介－外部端子控制（单机）
启动
停止
工频电源
特点：
运行命令由外部启停按钮决定，通过变
频器外部端子FWD/REV决定运行方向
运行给定一般由外部模拟端子决定： PLC 模拟输出 电位器 常与外部逻辑电路或PLC共同控制变频器 应用在实时性较强独立系统
开关量端子 模拟量端子
适用场合
使用范围最广
决定电机的运行方向 决定变频器是启动还是停止
决定速度大小 （直接速度给定、多段速、PID结果）
序 号 1 2 3
运行命令 无运行命令 有正向或反向运行命令 有正向运行命令
运行给定 × 给定为0 有非0给定
变频器状态 停机 零速运行 正向运行
4
5 4
有反向运行命令
有正向或反向运行命令
有非0给定
反向运行
减速到0后反向运行
给定由非0变为0 减速而后保持零速运行
运行中直接方向命令切换 有非0恒定给定
变频器应用简介－键盘控制
工频电源
特点：
运行命令由键盘上的RUN和STOP决定
运行方向一般由变频器内部参数决定
运行给定由键盘修改特定功能码完成 方便快捷
外部延长 电缆
适用场合
在设备调试时广泛使用 应用在简单且实时性不强的单机场合
N参数：特殊调整 N2；
N5；
N8；
N9
O参数：操作器 O1：显示设定/选择 /监视器 O2：多功能选择 O3：拷贝功能 S2; S3 S参数：电梯功 S1; 能参数 T参数：自学习 T1:异步电机 T2：永磁电机 U参数：监视
任务一 变频器的认识与基本操作
基本操作
Menu键切换各模式 Enter键进行模式选择及设置确定 箭头按键更改参数 ESC退出
1000闭环矢量启动转矩无要求18005hz开环矢量2000速闭环矢量稳速精度与转差有关2305开环矢量005闭环矢量转矩控制控制算法简单复杂电机参数不依赖电机参数支持同时驱动不同类型不同功率的电机电机参数对控制性能的影响较大一般只能驱动一台电机变频器的构成用户接口主回路接口控制回路接口模拟量输入模拟量输出通讯接口控制回路接口开关量输入开关量输出编码器接口变频器的构成主回路接口pepowersupplymotor工频电网输入380v3ph220v3ph220v1ph制动电阻直流电抗器三相交流电机变频器应用简介变频器运行的两大要素运行给定运行命令决定速度大小直接速度给定多段速pid结果运行命令运行给定变频器状态有正向或反向运行命令给定为0零速运行有正向运行命令有非0给定正向运行有反向运行命令有非0给定反向运行有正向或反向运行命令给定由非0变为0减速而后保持零速运行运行中直接方向命令切换有非0恒定给定减速到0后反向运行一个状态正常的变频器要运行以下两个要素条件必须满足