机器人轨迹规划实验1

机器人轨迹规划实验
实验目的：
了解SCARA机器人关节坐标空间与直角坐标空间变换原理，完成矩形、圆形等基本的图形轨迹规划过程。

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实验原理：
采用了插补算法，即在一个任务中将路径划分成若干小线段来进行插值。

1）圆形：将一个圆在极坐标下划分为360段，按照每一段1度的行程进行插补运算。

圆插补几何图
2）矩形：将矩形的每一条边，划分成若干段小直线段，每一步完成一段直线，从而完成插补。

A(X0，Y0)B(X1，Y2)
D(X3，Y3)
C(X2，Y2)
矩形插补几何图
插补点的坐标满足该图形的方程。

例如圆上的插补点满足圆的方程：
实验软件的使用
实验步骤如下：
1、打开机器人和摄像头电源，确认所有的接线无误，运行实验软件。

打开主界面如下图。

2、对机器人进行零点标定以后，选择选项卡上轨迹规划实验，打开界面如下。

3、点击机器人上电，打开运动控制器并且给机器人四个关节轴上伺服。

4、点击机器人回零，进行机器人四轴回零。

5、输入起点及终点的x、y的直角空间坐标系。

6、点击画矩形，机器人关节1和关节2将按照设定的起点和终点画出一个矩形，同时保证关节4即机器人手爪的直角空间坐标恒定。

对应的函数为CCtlDlg::OnButtonSquare，同时用到了机器人运动学反解函数CRobotControl::InverseKinematics。

7、输入圆心的x、y直角空间坐标值和圆的半径。

8、点击画圆，机器人关节1和关节2将按照设定的起点及终点画出一个矩形，同时保证关节4即机器人手爪的直角空间坐标横店。

对应的函数为CCtlDlg::OnButtonCircle,同时用到了机器人运动学反解函数CRobotControl::InverseKinematics。