基于横摆角速度的拟人驾驶方向控制模型

基于横摆角速度的拟人驾驶方向控制模型
毛作龙
【期刊名称】《农业装备与车辆工程》
【年(卷),期】2022(60)8
【摘要】驾驶员方向控制模型是智能车辆路径跟踪与轨迹跟随开发中的重要一环。

根据恒定横摆角速度假设,针对单点预瞄存在预瞄距离不足的情况,提出一种基于车速的变权重预瞄偏差综合增益的方法,搭建多点预瞄驾驶员模型控制方向盘转角。

仿真结果表明,基于车速的变权重偏差增益设计的多点预瞄方向控制模型,在低速情况下,单点预瞄具有较好的跟踪性,而在中高速行驶时,多点预瞄比单点预瞄具有更好的轨迹跟踪能力。

【总页数】5页(P77-81)
【作者】毛作龙
【作者单位】上海理工大学机械工程学院
【正文语种】中文
【中图分类】U461.6
【相关文献】
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