机器人现场编程AS语言示教单行单列码垛编程PPT课件
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说明：托盘和托盘上的工位都平行于工业机 器人基础坐标系的XY平面。为简化编程考虑， 省略外部I/O信号（如SWAIT、SIGNAL等命令） 对送料器和机器人的联锁控制及同步处理。
.PROGRAM palletize_1d 1 col.max=3 2 xs=190 3 SPEED 100 ALWAYS 4 ACCURACY 10 ALWAYS 5 HOME 6 OPENI 1 7 POINT put=start 8 FOR col=1 TO col.max 9 SPEED 30 10 ACCURACY 1
AS语言示教
/码垛编程
AS语言示教-码垛编程
码垛（Palletize），是指机器人根据一定的排列或者摆放要求将工件 （或产品）码放在一起，由零散变整齐，方便后续的包装、存储与转移， 是工业机器人在工厂自动化领域的主要应用之一。
AS语言示教-码垛编200mm处）上捡起，并依次 从右到左（起始放置位置为位姿start正下方 200mm处）放置到平面托盘的中间行三个 （一行三列）工位上（放置工位如图中黑点 所示，各工位间间距190mm）。
单列位姿变量示教
写在最后
成功的基础在于好的学习习惯
The foundation of success lies in good habits
谢谢聆听
·学习就是为了达到一定目的而努力去干, 是为一个目标去 战胜各种困难的过程,这个过程会充满压力、痛苦和挫折
Learning Is To Achieve A Certain Goal And Work Hard, Is A Process To Overcome Various Difficulties For A Goal
说明：托盘和托盘上的工位都平行于工业机 器人基础坐标系的XY平面。为简化编程考虑， 省略外部I/O信号（如SWAIT、SIGNAL等命令） 对送料器和机器人的联锁控制及同步处理。
.PROGRAM palletize_1d1 .END
.PROGRAM palletize_1d1 1 row.max=3 2 ys=190 3 SPEED 100 ALWAYS 4 ACCURACY 100 ALWAYS 5 HOME 6 OPENI 1 7 POINT put=start 8 FOR row=1 TO row.max 9 JMOVE #a 10 SPEED 30
11 JMOVE #a 12 DRAW 0，0，-200 13 CLOSEI 1 14 TWAIT 2 15 LMOVE #a 16 JMOVE put 17 SPEED 30 18 ACCURACY 1 19 DRAW 0，0，-200 20 OPENI 1 21 TWAIT 2
22 LMOVE put 23 POINT put=SHIFT（put BY –xs,0,0） 24 END .END
11 ACCURACY 1 12 DRAW 0,0,-200 13 CLOSEI 1 14 TWAIT 1 15 LMOVE #a 16 JMOVE put 17 SPEED 30 18 ACCURACY 1 19 DRAW 0,0,-200 20 OPENI 1
21 TWAIT 1 22 LMOVE put 23 POINT put=SHIFT(put BY 0，ys,0) 24 END .END
单行码垛位姿变量示教
AS语言码垛编程-码垛编程-单列码垛
工业机器人将零件从送料器到位工位（位姿 #a正下方200mm处）上捡起，并依次从上到 下（起始放置位置为位姿start正下方200mm 处）放置到平面托盘的中间列三个（三行一 列）工位上（放置工位如图中黑点所示，各 工位间间距190mm）。
.PROGRAM palletize_1d 1 col.max=3 2 xs=190 3 SPEED 100 ALWAYS 4 ACCURACY 10 ALWAYS 5 HOME 6 OPENI 1 7 POINT put=start 8 FOR col=1 TO col.max 9 SPEED 30 10 ACCURACY 1
AS语言示教
/码垛编程
AS语言示教-码垛编程
码垛（Palletize），是指机器人根据一定的排列或者摆放要求将工件 （或产品）码放在一起，由零散变整齐，方便后续的包装、存储与转移， 是工业机器人在工厂自动化领域的主要应用之一。
AS语言示教-码垛编200mm处）上捡起，并依次 从右到左（起始放置位置为位姿start正下方 200mm处）放置到平面托盘的中间行三个 （一行三列）工位上（放置工位如图中黑点 所示，各工位间间距190mm）。
单列位姿变量示教
写在最后
成功的基础在于好的学习习惯
The foundation of success lies in good habits
谢谢聆听
·学习就是为了达到一定目的而努力去干, 是为一个目标去 战胜各种困难的过程,这个过程会充满压力、痛苦和挫折
Learning Is To Achieve A Certain Goal And Work Hard, Is A Process To Overcome Various Difficulties For A Goal
说明：托盘和托盘上的工位都平行于工业机 器人基础坐标系的XY平面。为简化编程考虑， 省略外部I/O信号（如SWAIT、SIGNAL等命令） 对送料器和机器人的联锁控制及同步处理。
.PROGRAM palletize_1d1 .END
.PROGRAM palletize_1d1 1 row.max=3 2 ys=190 3 SPEED 100 ALWAYS 4 ACCURACY 100 ALWAYS 5 HOME 6 OPENI 1 7 POINT put=start 8 FOR row=1 TO row.max 9 JMOVE #a 10 SPEED 30
11 JMOVE #a 12 DRAW 0，0，-200 13 CLOSEI 1 14 TWAIT 2 15 LMOVE #a 16 JMOVE put 17 SPEED 30 18 ACCURACY 1 19 DRAW 0，0，-200 20 OPENI 1 21 TWAIT 2
22 LMOVE put 23 POINT put=SHIFT（put BY –xs,0,0） 24 END .END
11 ACCURACY 1 12 DRAW 0,0,-200 13 CLOSEI 1 14 TWAIT 1 15 LMOVE #a 16 JMOVE put 17 SPEED 30 18 ACCURACY 1 19 DRAW 0,0,-200 20 OPENI 1
21 TWAIT 1 22 LMOVE put 23 POINT put=SHIFT(put BY 0，ys,0) 24 END .END
单行码垛位姿变量示教
AS语言码垛编程-码垛编程-单列码垛
工业机器人将零件从送料器到位工位（位姿 #a正下方200mm处）上捡起，并依次从上到 下（起始放置位置为位姿start正下方200mm 处）放置到平面托盘的中间列三个（三行一 列）工位上（放置工位如图中黑点所示，各 工位间间距190mm）。