弧焊机器人培训教程
机器人弧焊系统基础培训
机器人弧焊系统基础培训随着科技的不断进步，机器人弧焊系统在工业生产中扮演着越来越重要的角色。
机器人弧焊系统能够高效、精准地完成焊接任务，大大提高了生产效率和产品质量。
因此，掌握机器人弧焊系统的基础知识和操作技能对于焊接工作者来说至关重要。
本文将介绍机器人弧焊系统的基础知识和操作技能，帮助焊接工作者快速掌握相关知识，提高工作效率。
一、机器人弧焊系统的基础知识1. 机器人弧焊系统的组成机器人弧焊系统由焊接机器人、焊接电源、焊接夹具、控制系统等组成。
焊接机器人通常由机械手臂、焊枪、传感器等部件组成，能够实现多轴运动，并具有一定的灵活性和精度。
焊接电源是提供焊接电能的设备，能够根据焊接要求提供不同的电流和电压。
焊接夹具用于固定焊接工件，保证焊接的稳定性和一致性。
控制系统是整个机器人弧焊系统的大脑，能够实现对焊接过程的精确控制。
2. 机器人弧焊系统的工作原理机器人弧焊系统的工作原理主要包括焊接路径规划、焊接速度控制、焊接电流电压控制等。
首先，焊接路径规划是指根据焊接工件的形状和尺寸，确定焊接机器人的运动轨迹和焊接路径。
接着，焊接速度控制是指根据焊接要求和焊接材料，控制焊接机器人的速度，以保证焊接质量。
最后，焊接电流电压控制是指根据焊接材料和焊接要求，调节焊接电源的电流和电压，以确保焊接质量和焊缝形貌。
3. 机器人弧焊系统的应用领域机器人弧焊系统广泛应用于汽车制造、航空航天、机械制造等领域。
在汽车制造中，机器人弧焊系统能够高效地完成车身焊接任务，提高生产效率和焊接质量。
在航空航天领域，机器人弧焊系统能够完成航空零部件的高质量焊接，满足航空产品的高标准要求。
在机械制造领域，机器人弧焊系统能够完成各种复杂工件的焊接，实现自动化生产。
二、机器人弧焊系统的操作技能1. 机器人弧焊系统的安全操作在操作机器人弧焊系统时，首先要确保工作环境的安全性，包括通风良好、灭火器齐全、安全标识清晰等。
其次，要正确佩戴个人防护装备，包括焊接面罩、防护手套、防护服等。
ABB机器人弧焊教程pptx
广泛应用于汽车制造、航空航天、 船舶制造、轨道交通、能源装备等 领域，提高焊接质量和效率，降低 生产成本。
弧焊原理及特点
原理
弧焊是利用电弧作为热源，将焊条或 焊丝与工件之间形成熔池，通过熔池 冷却凝固实现金属的连接。
特点
弧焊具有热源集中、热效率高、焊接变 形小、适应性强等优点，但同时也存在 烟尘大、弧光强等缺点。
指示灯异常等。
替换法
对于疑似故障的部件，可以采 用替换法进行验证。将疑似故 障部件拆下，换上同型号的正 常部件，观察故障是否消除。
逐步排查法
根据故障现象和可能的原因， 逐步排查各个部件和系统。例 如，对于弧焊缺陷问题，可以 先检查焊接参数设置是否合理， 然后检查工件装配情况，最后
检查电极磨损情况。
利用专业工具
3
技术难度高
机器人弧焊需要解决复杂的三维空间轨迹规划、传感器融合、 实时控制等技术难题。
设备成本高
高性能的工业机器人和弧焊设备价格昂贵，增加了投资成本。
人才短缺
机器人弧焊需要专业的技术人才进行操作和维护，目前人才短 缺问题较为突出。
02
ABB机器人弧焊系统组成
机器人本体结构与功能
机器人本体
包括底座、大臂、小臂、腕部等部分，实现空间三维运动。
机器人弧焊优势与挑战
提高焊接质量和效率
机器人弧焊具有高精度、高稳定性和高效率的特点，能够显著 提高焊接质量和效率。
降低生产成本
通过自动化生产，减少人工干预和劳动力成本，降低生产成本。
机器人弧焊优势与挑战
• 改善工作环境：减少工人接触烟尘和弧光等有害因素，改善工作环境。
机器人弧焊优势与挑战
1 2
驱动系统
通过伺服电机和减速器等驱动机器人各关节运动。
2024年ABB机器人弧焊初级培训(多场合应用)
ABB机器人弧焊初级培训(多场合应用)ABB弧焊初级培训一、引言随着工业自动化程度的不断提高，技术在制造业中的应用越来越广泛。
作为工业领域的佼佼者，ABB以其高效、稳定、灵活的性能，赢得了市场的广泛认可。
弧焊作为工业制造中的一项关键技术，对技术的要求越来越高。
为了满足市场需求，提高我国弧焊的应用水平，开展ABB弧焊初级培训具有重要意义。
二、培训目标1.掌握ABB弧焊的基本原理和操作方法。
2.学会使用ABB进行弧焊编程与调试。
3.了解ABB弧焊系统的维护与故障排除方法。
4.培养具备实际操作能力的ABB弧焊技术人才。
三、培训内容1.ABB弧焊基础知识（1）弧焊工艺概述（2）ABB弧焊系统组成（3）ABB弧焊系统选型与配置2.ABB编程与操作（1）ABB编程语言与操作界面（2）ABB弧焊编程方法（3）ABB弧焊参数设置与调整3.ABB弧焊系统调试与优化（1）ABB弧焊系统调试流程（2）ABB弧焊路径规划与优化（3）ABB弧焊工艺参数优化4.ABB弧焊系统维护与故障排除（1）ABB弧焊系统日常维护（2）ABB弧焊系统故障诊断与排除（3）ABB弧焊系统备品备件管理四、培训方式1.理论教学：讲解ABB弧焊的基础知识、编程与操作、调试与优化、维护与故障排除等内容。
2.实践操作：学员在教师的指导下，进行ABB弧焊编程、调试、维护等实际操作。
3.案例分析：分析ABB弧焊在实际生产中的应用案例，提高学员的实战能力。
4.互动交流：组织学员进行技术研讨、经验分享，促进学员之间的交流与合作。
五、培训对象1.对ABB弧焊技术感兴趣的人员。
2.从事弧焊工艺的工程技术员。
3.系统集成商、应用工程师。
4.高等院校、职业院校相关专业师生。
六、培训时间与地点1.培训时间：根据实际情况安排，一般为2-3天。
2.培训地点：根据学员需求，可在我公司培训基地或客户现场进行培训。
七、培训证书1.培训结束后，学员需参加结业考试，考试合格者颁发ABB弧焊初级培训证书。
ABB机器人弧焊培训
控制柜
集成机器人的控制系统、电源系 统和传感器接口，为机器人提供
全面的控制和管理功能。
示教器
用于机器人的编程和调试，实现 焊接任务的自动化和智能化。
03
ABB机器人弧焊编程 与操作
编程环境与界面介绍
RobotStudio软件介绍
01
RobotStudio是ABB机器人的官方仿真软件，支持机器人程序
第二代弧焊机器人
引入了传感器和离线编程 技术，提高了机器人的自 主性和适应性。
第三代弧焊机器人
采用智能控制技术和先进 的传感器系统，实现了高 度自主化的焊接过程。
弧焊机器人在工业生产中应用
汽车制造
弧焊机器人在汽车制造 领域应用广泛，如车身
焊接、车门焊接等。
航空航天
在航空航天领域，弧焊 机器人可用于飞机发动 机部件、机身结构等的
保养记录与档案管理
详细记录每次保养的情况，包括保养项目、更换部件、异常情况等， 建立设备保养档案，便于后续跟踪和管理。
保养效果评估与改进
定期对设备保养效果进行评估，针对存在的问题进行改进和优化，提 高设备稳定性和使用寿命。
06
安全防护与事故应急 处理措施
安全防护装置设置要求
弧焊机应设置有效的 安全防护罩，防止飞 溅物伤害操作人员。
故障处理与日常维护
介绍机器人弧焊过程中常见的故障及处理方法， 以及机器人的日常维护保养知识，确保机器人的 稳定运行和延长使用寿命。
04
ABB机器人弧焊工艺 参数设置与优化
工艺参数设置原则及方法
电弧电压
与焊接电流匹配，保证电弧稳 定燃烧，同时控制焊缝宽度和 余高。
焊枪角度
根据焊缝位置和形状，调整焊 枪角度，确保焊丝准确送入熔 池。
工业机器人弧焊指导(教程、教案)
弧焊一.焊接部位：
二．焊机参数设置：
1.按动【焊接控制】按钮，选择〖收弧无〗
2.按动【焊接方式】按钮，选择〖脉冲无〗
3.按动【材质】按钮，根据焊丝材质，可选择〖碳钢〗
4. 按动【丝径】按钮，选择使用的焊丝直径，这里选1.2
5.按动【气体】按钮，选择焊接气体，选〖CO2〗
6.按动【模式选择】按钮，选择〖详细〗，旋转编码器A，调整详细菜单，有“P00“--”P29”共30项。
三：机器人弧焊指令讲解：焊接开始指令：
焊接结束指令：
程序例子：
焊接条件参数：
四．机器人程序编写1.焊接程序：
2.机器人清枪程序：
五．机器人IO分配表
六．电路图
清枪器与机器人连接：
夹具台夹具电路图：
夹具台电磁阀电路图：。
最新ABB弧焊机器人培训教程
机器人弧焊系统应用培训教材ABB 工业自动化工程有限公司目录第一部分ArcWare 编程及调试程序结构弧焊指令定义弧焊参数编写弧焊指令修改弧焊参数简单的焊接指令示例第二部分重要的手动功能Process blocking 禁止焊接功能Manual wirefeed 手动送丝Maunal gas on/off 手动吹保护气第一部分ArcWare 编程及调试程序结构当一个工件上分布有几条焊缝时，焊接顺序将直接影响焊接质量，此外，焊缝的焊接参数往往也各不相同，因此在逻辑上，将每条焊缝的焊接过程分别封装为独立的子程序，在路径规划子程序的支持下，可按工艺施工情况在主程序中以任何次序调用。
如果要更换或增添夹具，同样可编写独立的子程序，分配独立的焊接参数，单独进行工艺实验，最后通过修改人机接口，路径规划子程序，主程序及其他辅助程序（如：辅助焊点子程序），使得新编的子程序能集成到原有的程序中。
综上所述，每条焊缝的焊接过程由相应的子程序完成，并与其他辅助程序在主程序的协调下，实现焊接系统的各项功能。
要增减焊缝，只需增减焊接子程序并相应修改辅助程序。
弧焊指令弧焊指令的基本功能与普通Move 指令一样，要实现运动及定位，但另外还包括三个参数：seam，weld，weave。
各参数详解如下：ArcL（ArcC）：焊接指令关键字，类似于MoveL（MoveC）。
\On ：可选参数，令焊接系统在该语句的目标点到达之前，依照seam 参数中的定义，预先启动保护气体，同时将焊接参数进行数模转换，送往焊机。
（\Off）：可选参数，令焊接系统在该语句的目标点到达之时，依照seam 参数中的定义，结束焊接过程。
Seam1：Seamdata，弧焊参数的一种，定义了起弧和收弧时的焊接参数，通常有Purge_time，定义了保护气管路的预充气时间。
Preflow_time，定义了保护气的预吹气时间。
Bback_time，定义了收弧时焊丝的回烧量。
焊接机器人培训
SGM SGM
焊枪目标位置是指为了达到焊丝的尖端点在焊缝上的所指向 的位置。
一般地，根据立板的 一般地，根据立板的 熔深情况，对偏移量a 进行调整。 转动角速度 ω越大 θ角应该越大
焊接方向
θ
ω
焊丝 尖端点
焊枪目标位置 偏移量a Shougang Motoman Robot Co., Ltd. 8
5.3 熔化极气保焊实施的关键点
保护气
焊嘴高度
使用前进法焊接时，熔融金属被吹向 电弧的后方，直接与母材产生电弧， 熔深较深，焊缝余高易形成。 在开坡口、易产生熔融金属被吹向前 方的场合采用后退法焊接。
焊接方向
母材
弧长
Shougang Motoman Robot Co., Ltd.
7
5.2 熔化极气保焊实施的关键点
b)焊枪姿态……焊枪目标位置
SGM SGM
Shougang Motoman Robot Co., Ltd.
3
2. 熔化极气体保护焊的种类
SGM SGM
使用惰性气体（Ar、He）保护的MIG溶接法（MIG WELDING）， 使用CO2气体保护的CO2气保焊接法（CO2 WELDING）、以及使 用两者的混合气体保护的MAG溶接法（MAG WELDING）都称为 熔化极气体保护焊。
弧焊机器人操作员培训.
机器人运动坐标系选择菜单组图 End
直线的示教
焊接开始点
空走段
焊接段
中间点 焊接段
焊接结束点
空走段
设 “焊接”
ARC-SET ARC-ON
设 “焊接”
设 “空走”
收弧 ARC-OFF
（图）直线示教
示教——将机器人的移动轨迹以坐标点的形式存储下 来，顺序处理，这个过程称为～。
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机器人安全注意事项（六）
9．示教器的安全
（4）定期清洁示教器屏幕，使其保持清洁。切忌使用溶剂、 洗涤剂或擦洗海绵清洁，使用软布蘸少量水或中性清洁 剂轻轻地进行擦试。
（5）没有连接USB设备时，务必盖上USB端口保护盖。如果 端口长时间暴露在灰尘中，会使它发生中断等故障。
返回下一页上一页end首页机器人示教器一图示教器各部位的名称g返回下一页上一页end首页机器人示教器二图新示教器各部位的名称g返回下一页上一页end首页机器人示教器三图新示教器各部位的名称g返回下一页上一页end首页机器人示教器四辅图新示教器各部位的名称g返回下一页上一页end首页机器人示教器五图机器人示教器背面图示图机器人示教器正面图示返回下一页上一页end首页机器人示教器六向上向下微动来移动光标点击拨动按钮向上移动标点击拨动按钮关闭子exitexitexitexit点击拨动按钮显示子菜单项目点击图标显示图标的子菜单项目光标关闭子菜单项目按钮关闭子菜单项目图选择菜单返回下一页上一页end首页机器人示教器七图输入字母返回下一页上一页end首页手动操作?手动操作中使用示教器移动机器人机器人运动的数据将不被保存手动操作中使用示教器移动机器人机器人运动的数据将不被保存移动动作功能键时在窗口的右上角显示控制点的移动量松开后数值即恢复为移动动作功能键时在窗口的右上角显示控制点的移动量松开后数值即恢复为0
ABB弧焊机器人培训教程
机器人弧焊系统应用培训教材ABB工业自动化工程有限公司目录第一部分ArcWare编程及调试程序结构弧焊指令定义弧焊参数编写弧焊指令修改弧焊参数简单的焊接指令示例第二部分重要的手动功能Processblocking禁止焊接功能Manualwirefeed手动送丝Maunalgason/off手动吹保护气第一部分ArcWare编程及调试程序结构当一个工件上分布有几条焊缝时，焊接顺序将直接影响焊接质量，此外，焊缝的焊接参数往往也各不相同，因此在逻辑上，将每条焊缝的焊接过程分别封装为独立的子程序，在路径规划子程序的支持下，可按工艺施工情况在主程序中以任何次序调用。
如果要更换或增添夹具，同样可编写独立的子程序，分配独立的焊接参数，单独进行工艺实验，最后通过修改人机接口，路径规划子程序，主程序及其他辅助程序（如：辅助焊点子程序），使得新编的子程序能集成到原有的程序中。
综上所述，每条焊缝的焊接过程由相应的子程序完成，并与其他辅助程序在主程序的协调下，实现焊接系统的各项功能。
要增减焊缝，只需增减焊接子程序并相应修改辅助程序。
弧焊指令弧焊指令的基本功能与普通Move指令一样，要实现运动及定位，但另外还包括三个参数：seam，weld，weave。
各参数详解如下：ArcL（ArcC）：焊接指令关键字，类似于MoveL（MoveC）。
\On ：可选参数，令焊接系统在该语句的目标点到达之前，依照seam参数中的定义，预先启动保护气体，同时将焊接参数进行数模转换，送往焊机。
（\Off）：可选参数，令焊接系统在该语句的目标点到达之时，依照seam参数中的定义，结束焊接过程。
Seam1：Seamdata，弧焊参数的一种，定义了起弧和收弧时的焊接参数，通常有Purge_time，定义了保护气管路的预充气时间。
Preflow_time，定义了保护气的预吹气时间。
Bback_time，定义了收弧时焊丝的回烧量。
Postflow_time，定义了收弧时为防止焊缝氧化保护气体的吹气时间。
学习任务六 焊接机器人
学习任务六典型焊接接头的编程与焊接学习目标1.掌握弧焊机器人系统的特点。
2.掌握机器人之间的协调配合操作方法。
3.了解孤焊机器人的编程步骤。
4.正确理解弧焊机器人程序指令。
5.能准确掌握焊接机器人的手动操作。
6.正确选择合适的焊接工艺参数。
7.养成团结协作的团队意识。
建议学时120学时工作情景描述由于焊件的结构及使用条件不同，焊接接头形式和坡口形式也不同，焊接接头形式有对接接头、T 形接头、角接接头、搭接接头、十字接头、端接接头、套管接头、卷边接头及锁底接头等，常用的有对接接头、T形接头、角接接头及搭接接头。
使用弧焊机器人时，需要在焊接之前把工件装配好，再选择合适的夹具将其固定后才能进行编程和焊接。
工作流程与活动本项目以OTC焊接机器人为例，进行焊机机器人编程与操作，根据实际情况对板材进行划线、下料、组装、焊接、检测等环节，在工作过程中，严格按照“7S”的工作要求进行加工生产。
学习活动1 平板编程与堆焊学习活动2 T型接头的编程与焊接学习活动3 平板对接接头的编程与焊接学习活动4 圆管对接接头的编程与焊接学习活动1 平板编程与堆焊学习目标：1.掌握CO2气体保护焊的焊接工艺参数设置；2.学会焊接机器人的插补方式；3.熟练操作焊接机器人手臂；4.熟练设置焊接机器人工艺参数。
学习过程一、任务导入图6-1 焊接试件图二、任务分析在平板表面进行堆焊是最简单的焊接方式，无论是手工操作还是自动焊接，都是最容易实现的。
本任务要求在低碳钢板表面平敷堆焊不同宽度的焊缝，练习各种焊接参数的选择。
三、任务准备（一）知识准备1.CO2焊工艺CO2焊熔滴过渡一般包括短路过渡和细滴过渡两种。
短路过渡工艺采用细焊丝、小电流和低电压。
焊接时，熔滴细小而过渡频率高，飞溅小，焊缝成形美观。
短路过渡工艺主要用于焊接薄板及全位置焊接。
细滴过渡工艺采用较粗的焊丝，焊接电流较大，电弧电压也较高。
焊接时，电弧是连续的，焊丝熔化后以细滴形式进行过渡，电弧穿透力强，母材熔深大。
弧焊机器人操作及编程
第一部分 FANUC弧焊机器人
编程基础
系统操作工具
机器人示教器（TP）
作用：
1. 2. 3. 4. 点动机器人 编写及运行机器人程序 查阅机器人状态 进行一切设置
上电开机和操作移动机器人 开机 1. 如果机器人系统连接的是PW455M焊接电源的话，先将焊 接电源打开。
2. 打开机器人控制柜的断路开关，按住“ON”按钮几秒钟， 示教盒的开机画面将会显示出来。 3. 手持示教盒，按下并且始终握住“Dead man switch”，将示 教盒上的开关打到“ON”的位置，在示教盒键盘上找到 “STEP”键，按一下并确认左上部的“STEP”状态指示灯亮 ，如果是新版本的示教盒的话，在屏幕顶端的状态显示行 将显示“TP off in T1/T2，door open”。按“Reset”键消除报 警信息。注意：此时屏幕顶端右面的蓝色状态行应该为Joint 10%。
---Insert---.
---Create Teach Pendant Program - --Program Name[ PRG MAIN ] SUB . TEST
TEACH
MENUS键:
用该键显示菜单屏幕：
下面是按下 MENUS后出现 的列表: 1.UTILITIES > 2.TEST CYCLE > 3.MANUAL FCTNS > 4.ALARM > 5.I/O > 6.SETUP > 7.FILE > ER 9.SELECT 10.EDIT 11.DATA > 12.STATUS > 13.POSITION 14.SYSTEM > 15.BROWSER
FILE JOINT 10% 61276 bytes free 2/4 No Program name Comment 1 SAMPLE1 [SAMPLEPRG1] 2 SAMPLE2 [SAMPLEPRG2] 3 TEST1 [TESTPRG1] 4 TEST2 [TESTPRG2] [TYPE] CREATE DELETE COPY F1 F2 F3 F4 F5 CREAT . 1 Words 2 Upper Case 3 Lower Case 4 Options PREV JOINT 10%
ABB弧焊机器人培训教程
ABB弧焊机器人培训教程ABB弧焊机器人培训教程ABB公司始创于1883年，在全球范围内提供各种创新的技术和解决方案。
在制造业中，ABB是世界领先的智能机器人、工业自动化和电力产品供应商。
ABB品牌的工业机器人，以其可靠性、质量和持续性成为制造业中的翘楚。
本文将介绍ABB 弧焊机器人培训教程。
1. ABB弧焊机器人培训概述该培训教程旨在提供ABB弧焊机器人操作培训的必要知识。
它涵盖了安全性、基本程序、常见设备和工具、问题排除和维护的重要知识点。
此外，该培训还包括实际练习，以便为学生提供实际体验，进一步加深对ABB弧焊机器人的理解。
2. ABB弧焊机器人培训内容a. 安全培训安全培训是任何操作教程的基础。
在ABB弧焊机器人的培训中，学生将了解有关电、气、机械和火灾等方面的安全信息。
学生应该了解有关操作危险、注意事项、紧急程序和逃生路线等知识点。
b. 弧焊机器人基本程序学生将掌握比较基本的程序。
在这些程序中，学生将学习关于ABB弧焊机器人的所有基本设置，包括程序选择、控制器设置、供电机器、弧长控制和电流设置。
学生还将学会如何使用手持终端和控制台等设备。
c. 常见设备和工具学生将了解ABB弧焊机器人所需的常见设备和工具。
这包括焊接松香、焊线、电极夹和检查标准等设备和工具。
学生还将学会如何使用焊接头和攻丝等工具。
d. 问题排除在操作ABB弧焊机器人时，会出现各种各样的问题。
学生将了解这些问题和它们的解决方案。
这包括了解如何矫正角度、调整距离、快速标记和支架之类的问题。
学生还将学习如何解决设备故障和故障代码的问题。
e. 维护任何设备都需要维护才能保持其最佳运行状态。
在ABB弧焊机器人的培训中，学生将了解如何进行维护和保养。
学生将学习常见的维护程序，包括更换电极、清洁机器人和更换设备部件等操作。
3. ABB弧焊机器人的习得对于想要使用ABB弧焊机器人的人员，了解基本的操作知识是必要的，无论是为企业提高生产率还是为寻找工作机会。
2024版干货安川弧焊机器人培训教程
安全培训内容及要求
培训内容包括但不限于
机器人基本原理、安全操作规程、危险源识别与防范、应急处理等。
培训要求
操作人员必须参加培训并考核合格后方可上岗；培训过程中需认真听讲、积极 互动、勤于实践；培训后需及时复习巩固所学知识，确保能够熟练掌握安全操 作技能。
06
总结与展望
培训成果回顾
掌握安川弧焊机器人的基本操作和编程技能，能够独立 完成简单的焊接任务。
保养建议
建议在专业人员的指导下进行保 养操作，确保保养质量和安全性。 同时，应定期对机器人进行性能 检测和校准，确保其处于最佳工
作状态。
05
安全操作规范与培训
安全操作注意事项
操作前必须熟悉机器人控 制系统及相关安全操作规 程。
操作时必须佩戴安全防护 用品，如安全帽、防护眼 镜、手套等。
确保工作区域内无杂物、 无易燃易爆物品，保持整 洁。
了解安川弧焊机器人的维护保养和故障排除方法，提高 设备使用效率和寿命。
学习了先进的焊接工艺和技术，提升了焊接质量和效率。
学员心得体会分享
学员A
通过这次培训，我深刻体 会到了安川弧焊机器人的 先进性和实用性，对未来 的职业发展充满了信心。
学员B
培训过程中，老师耐心细 致地讲解了每一个操作步 骤和注意事项，让我受益 匪浅。
03
安川弧焊机器人操作实践
机器人示教器使用技巧
示教器界面及功能介绍
熟悉示教器各按键、显示屏及菜单功 能，掌握基本操作。
机器人坐标系理解
Hale Waihona Puke 示教点设置与调整学习如何设置示教点，包括位置、姿 态、速度等参数，以及如何进行调整 优化。
了解机器人坐标系种类及切换方法， 明确各坐标系下机器人运动特点。
ABB弧焊机器人培训教程
ABB弧焊机器人培训教程一、ABB 弧焊机器人系统概述ABB 弧焊机器人系统通常由机器人本体、控制柜、示教器、焊接电源、送丝机、焊枪等部分组成。
机器人本体是执行焊接任务的机械部分，具有多个关节和自由度，能够实现灵活的动作。
控制柜是机器人的控制中心，负责处理各种指令和信号，控制机器人的运动和焊接过程。
示教器则是操作人员与机器人进行交互的工具，通过它可以对机器人进行编程、调试和操作。
焊接电源为焊接提供所需的电能，送丝机负责稳定地输送焊丝，焊枪则直接进行焊接作业。
二、安全注意事项在操作 ABB 弧焊机器人之前，必须了解并严格遵守相关的安全规定。
首先，操作人员应穿戴好个人防护装备，如焊接手套、护目镜、防护面罩等。
其次，确保工作区域整洁，无障碍物，以防机器人在运动过程中发生碰撞。
再者，在机器人运行时，严禁人员进入其工作范围。
另外，对于机器人的维修和保养，必须由专业人员进行，并在断电的情况下操作。
三、机器人的基本操作1、开机与关机开机：先打开总电源，然后依次打开控制柜电源和机器人本体电源，等待系统启动完成。
关机：按照相反的顺序，先关闭机器人本体电源，再关闭控制柜电源，最后关闭总电源。
2、手动操作使用示教器上的操作杆，可以手动控制机器人的关节运动，以便将机器人移动到指定的位置。
在手动操作时，应选择合适的速度，避免速度过快导致碰撞。
3、坐标系选择ABB 弧焊机器人通常有多种坐标系可供选择，如关节坐标系、直角坐标系、工具坐标系等。
根据不同的任务需求，选择合适的坐标系进行操作。
四、编程与示教1、编程模式ABB 弧焊机器人的编程模式通常包括在线编程和离线编程。
在线编程是在机器人现场通过示教器进行编程，直观方便。
离线编程则是在计算机上使用专门的软件进行编程，然后导入到机器人系统中。
2、示教点的设置示教是编程的重要环节，通过手动操作机器人到达需要的位置，并记录这些位置作为示教点。
在设置示教点时，要注意位置的准确性和合理性。
工业机器人技术基础9.2弧焊机器人-课件(3)
主要内容
• 了解弧焊原理和分类 • 掌握弧焊对机器人的要求 • 熟悉弧焊机器人系统组成和应用
弧焊
• 利用电弧放电所 产生的热量熔化 焊条和工件，冷 却凝结在一起的 过程。
弧焊对机器人的要求
弧焊作业均采用连续路径控制（CP），其定位精度应≤土0.5mm。 使弧焊机器人可达到的工作空间大于焊接所需的工作空间。 按焊件材质、焊接电源、弧焊方法选择合适种类的机器人。 正确选择周边设备，组成弧焊机器人工作站。 弧焊机器人应防碰撞及焊枪矫正，焊缝自动跟踪，清枪剪丝等功能。 机器人应具有较高的抗干扰能力和可靠性，并有较强的故障自诊断功能。 弧焊机器人示教记忆容量应大于5000点。 弧焊机器人的抓重一般为5~20 kg，经常选用8kg左右。 机器人必须具有较高的速度稳定性。 弧焊机器人需具有离线编程功能
弧焊机器人简介
机器人系统： 本体 控制柜 焊接系统： 焊接传感 焊接控制
弧焊机器人应用
钢板预处理（校平， 喷漆） 工 件 组 装 质 量 控 制
管理水平提高
生产计划 焊接工 艺改进 结构设 计改进
零 件 质 量 控 制
切割 铸件 锻件 冷成形件 热成形件 机加工件
均衡生产分析 弧焊机器人做单元 （单机生产线） 投资回购期
设备利用率 操 作 人 员 素人简介
分类： • 熔化极弧焊机器人 • 非熔化极弧焊机器人
图-弧焊机器人工作站
弧焊电源
外特性控制。 动特性控制。 预置焊接参数。
对焊接电流波形进行控制。
具有与中央计算机双向通信的能力。
弧焊焊接传感器
总结
• 从弧焊原理入手，要求了解弧焊的工艺和分类 • 掌握弧焊对机器人的要求 • 通过对弧焊机器人各组成部分的学习，要熟悉弧焊机器人 系统组成 • 要熟悉弧焊机器人的应用和柔性化发展方向
ABB机器人弧焊培训
© Robotics -Li Dingkun –09-08-25
进入到过程控制的菜单
© Robotics -Li Dingkun –09-08-25
点击 主题（topic） 选择 PROC or Process，会看见右 图所示的菜单
如上图所示的所有菜单都是用于控制 焊接用的参数
© Robotics -Li Dingkun –09-08-25
Arc Equipment digital Input （焊接设备数字输入）
焊接的起弧建立信号必须设置, 它表示焊机起弧成功后会通 过此信号告诉机器人，机器人在起弧成功后才能开始运动
© Robotics -Li Dingkun –09-08-25
© Robotics -Li Dingkun –09-08-25
定义输入输出板
点击ABB进入系统的主菜单 主菜单如下图所示
Referens
© Robotics -Li Dingkun –09-08-25
定义IO板
点击 Control panel （英文模式） 或者 控制面板 （中文模式） 出现下图所示菜单
© Robotics –Dick Skarin 07-03-04
李定坤 Dingkun.li@
ABB机器人弧焊培训
弧焊基本培训手册
ABB机器人弧焊培训基本内容
ABB机器人焊机系统的基本组成
•
基本焊接的配置
•
基本焊接语句
•
高级焊接配置
© Robotics -Li Dingkun –09-08-25
定义IO信号
© Robotics -Li Dingkun –09-08-25
点击 输入输出查看配置的信号 （中文模式）
弧焊机器人操作及编程
Mode Switch 模式选择开关
2模式开关
模式 自动 机器人运动
3 模式开关
自动生产操作模式 当EAS信号（安全门信号）断开以后，机器人就停止 当TP为ON的时候，机器人就报警 机器人示教模式 机器人腕关节和TCP的速度被限制为小于或等于安全速度（250mm/sec） TP的DEADMAN开关有效，但假如松开或者握得太紧的话，机器人将会停止 EAS 信号（安全门信号）变为无效 操作者只能通过TP来操作机器人 用于确认机器人用高于安全速度(250mm/sec)运动的模式. 在这种模式下，机器人能够用高于安全速度运行，所以操作者必须小心操作和尽可能减少需要确 认的机器人运动。 TP的DEADMAN开关有效，但假如松开或者握得太紧的话，机器人将会停止 EAS 信号（安全门信号）变为无效 操作者只能通过TP来操作机器人
上海林肯电气自动化
Group and Mask
Program Detail JOINT 10%
工作组和标志位
•G 1（Robot） •G 2（Positioner A） •G 3（Positioner B）
5/10 Create Date: 10-MAR-1994 Modification Date: 10-MAR-1994 Copy source [**************] Positions: FALSE Size:: 312Byte 1 Program name: [ SAMPLE2 ] 2 Sub Type: [ None ] 3 Comment: [*************] Group Mask: [ 1,*,*,*,* ] 4 Write protection: [ OFF ] 5 Ignore pause: [ OFF ] END PREV NEXT
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机器人弧焊系统应用培训教材ABB 工业自动化工程有限公司
目录第一部分ArcWare 编程及调试程序结构弧焊指
令定义弧焊参数
编写弧焊指令修
改弧焊参数
简单的焊接指令示例
第二部分重要的手动功能Process blocking 禁止焊接功能Manual wirefeed 手动送丝
Maunal gas on/off 手动吹保护气
第一部分ArcWare 编程及调试
程序结构
当一个工件上分布有几条焊缝时，焊接顺序将直接影响焊接质量，此外，焊缝的焊接参数往往也各不相同，因此在逻辑上，将每条焊缝的焊接过程分别封装为独立的子程序，在路径规划子程序的支持下，可按工艺施工情况在主程序中以任何次序调用。
如果要更换或增添夹具，同样可编写独立的子程序，分配独立的焊接参数，单独进行工艺实验，最后通过修改人机接口，路径规划子程序，主程序及其他辅助程序（如：辅助焊点子程序），使得新编的子程序能集成到原有的程序中。
综上所述，每条焊缝的焊接过程由相应的子程序完成，并与其他辅助程序在主程序的协调下，实现焊接系统的各项功能。
要增减焊缝，只需增减焊接子程序并相应修改辅助程序。
弧焊指令
弧焊指令的基本功能与普通Move 指令一样，要实现运动及定位，但另外还包括三个参数：seam，weld，weave。
各参数详解如下：
ArcL（ArcC）：焊接指令关键字，类似于MoveL（MoveC）。
\On ：可选参数，令焊接系统在该语句的目标点到达之前，依照seam 参数中的定义，预先启动保护气体，同时将焊接参数进行数模转换，送往
焊机。
（\Off）：可选参数，令焊接系统在该语句的目标点到达之时，依照seam 参数中的定义，结束焊接过程。
Seam1：Seamdata，弧焊参数的一种，定义了起弧和收弧时的焊接参数，通常有Purge_time，定义了保护气管路的预充气时间。
Preflow_time，定义了
保护气的预吹气时间。
Bback_time，定义了收弧时焊丝的回烧量。
Postflow_time，定义了收弧时为防止焊缝氧化保护气体的吹气时间。
Weld1：Welddata，弧焊参数的一种，定义了焊缝的焊接参数。
通常有
Weld_speed，定义了焊缝的焊接速度，单位是mm/s。
Weld_voltage，
定义了焊缝的焊接电压，单位是Volt。
Weld_wirefeed，定义了焊接
时送丝系统的送丝速度，单位是m/min。
Weave1：Weavedata，弧焊参数的一种，定义了焊缝的摆焊参数。
通常有
Weave_shape，定义了摆动类型。
0，无摆动。
1，平面锯齿型摆动。
2，空间V 字型摆动。
3，空间三角形型摆动。
Weave_type，定义了机器人实现摆动的方式。
0，机器人所有的轴均参与摆动。
1，仅手腕参与摆动。
Weave_length，定义了摆动一个周期的长度。
Weave_width，定义了摆动一个周期的宽度。
Weave_height，
定义了空间摆动一个周期的高度。
P1：目标点的位置，同普通的Move 指令。
v100：单步（FWD）运行时，TCP 的速度。
在焊接过程中为Weld_speed 所取代。
Fine：zonedata，同普通的Move 指令，但焊接指令中一般均用fine。
gun1：tooldata，同普通的Move 指令，定义了焊枪的TCP 等参数。
定义弧焊参数
打开编程窗口，View：Data Types。
选择想要定义的seamdata，welddata 或weavedata，回车。
按下功能键：New，出现了下面的窗口。
如果要修改变量名，可以先用光标选中变量，然后回车并输入新名字。
按下功能键：New，出现了下面的窗口。
如果想将焊接参数定义到当前模块之外，可以选中In Module 域，回车后另选其他模块
用切换键将光标移到窗口下部，用光标选中焊接参数中的各属性，即可直接用数字键修改。
最后按OK 功能键确认并结束定义。
编写弧焊指令
操纵机器人定位到所需位置。
切换到编程
窗口，IPL1：Motion&Process。
选择ArcL
或ArcC，出现如下窗口。
指令将被直接加入程序，指令中的焊接参数仍然保持上一次编程时的设定。
修改焊接参数，例如seam1
选中该参数并回车，出现如下窗口：
刚才被选中的参数前有一个？号，窗口的下半部分列出了所有可选的该类型的参数。
选中想要的参数或新建一个，回车后即完成对该参数的替换。
按Next 功能键可令？号移动到下一个参数。
采用上述方法可对weld1 进行修改。
最后按OK 功能键确认并结束修改。
简单的焊接指令示例
程序如下：
第二部分重要的手动功能
Process blocking 禁止焊接功能
选择Arcweld：Blocking。
显示如下窗口：
在窗口的下半部分列出了可被禁止的功能，用光标选中想禁止的功能。
选Block 功能键以禁止该功能，Release 功能键可释放。
按OK 功能键确认并结束。
Manual wirefeed 手动送丝
选择Arcweld：Manual wirefeed。
显示如下窗口：
按住Fwd 功能键，焊丝会以50mm/s 的速度送出，松开Fwd 功能键，送丝即停止。
按OK 功能键确认并结束该窗口。
Manual gas on/off 手动吹保护气
选择Arcweld：Gas on/off。
显示如下窗口：
按住Gas on 功能键，保护气气路的电磁阀将被打开，松开Gas on 功能键，气路将被切断。
按OK 功能键确认并结束该窗口。