基于WCF的磁条导引AGV调度系统设计
自动导引小车AGV的结构设计及自主移动规划
自动导引小车AGV的结构设计及自主移动规划一、概述自动导引小车（AGV，Automated Guided Vehicle）是一种具备自主导航、定位、移动、避障以及作业执行等功能的智能移动设备。
在现代工业生产和物流领域，AGV以其高效、灵活、精确的特点，被广泛应用于物料搬运、仓储管理、生产线自动化等场景，有效提升了生产效率和物流管理水平。
AGV的结构设计是其实现自主移动和作业功能的基础。
一个典型的AGV通常由车身、驱动系统、导航系统、传感器系统、控制系统以及作业执行机构等部分组成。
车身是AGV的承载平台，驱动系统负责提供动力并实现移动，导航系统确保AGV能够按照预设路径或指令进行自主导航，传感器系统用于感知周围环境并实现避障，控制系统则负责协调各部分的工作，实现AGV的自主移动和作业执行。
自主移动规划是AGV实现高效、准确移动的关键。
AGV需要通过路径规划算法，根据任务需求、环境信息以及自身状态，规划出最优的移动路径。
同时，AGV还需要具备实时避障能力，能够在遇到障碍物时及时调整移动路径，确保安全、顺畅地完成作业任务。
对AGV的结构设计及自主移动规划进行研究，不仅有助于提升AGV的性能和稳定性，还有助于推动工业生产和物流领域的自动化、智能化发展。
本文将从AGV的结构设计和自主移动规划两个方面进行深入探讨，为AGV的研发和应用提供有益的参考和借鉴。
1. AGV的定义与功能自动导引小车（Automated Guided Vehicle，简称AGV）是一种装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的路径自动行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。
AGV是现代物流系统中的一种高效、灵活、智能的运输设备，广泛应用于制造业、仓储业、港口、机场等领域。
运输功能：AGV能够根据系统指令，自动将物料或产品从起点运输到终点，完成物料的搬运工作。
AGV的载重能力可以根据实际需求进行选择，从几百公斤到几吨不等。
导航功能：AGV通过内置的导航系统，如激光导航、电磁导航、视觉导航等，实现精确的路径规划和跟踪。
AGV自动导引小车结构系统全设计
AGV自动导引小车结构系统全设计AGV自动导引小车是一种能够自主行驶的智能物流搬运设备，通常被应用于仓库、工厂、物流园区等场所，用于搬运货物、零部件或其他物件。
AGV车具有自主导航、避障、自动充电等功能，可以提高物流搬运效率，减少人力成本，提升物流运作的自动化水平。
1.底盘：底盘是AGV车的主体框架，负责支撑整车重量，保证车辆的稳定性和可靠性。
底盘结构通常采用焊接或铆接的方式，材料选择一般为钢材或铝材，具有较好的强度和刚性。
底盘上配备有驱动轮、导向轮和支撑轮，以保证车辆的正常行驶和导航。
2.传感器：传感器是AGV车上的“眼睛”，用于感知车辆周围的环境信息，包括障碍物、地标、光线等。
常用的传感器包括激光雷达、超声波传感器、红外传感器等，通过这些传感器采集到的信息，AGV车可以做出相应的决策，以避开障碍物，完成路径规划。
3.控制系统：控制系统是AGV车的核心部件，负责车辆的自主导航、路径规划、动作控制等功能。
控制系统通常由嵌入式控制器、电子控制器、通讯模块等组成，通过预先编程的算法和指令，实现车辆的智能控制。
控制系统还可与物流管理系统、仓储管理系统等进行无线通讯，实现对AGV车辆的远程监控和管理。
4.执行系统：执行系统是AGV车的执行部件，负责实现车辆的运动和操作。
执行系统包括电机、减速器、传动装置等，通过接收控制系统发出的指令，实现车辆的前进、后退、转向等动作。
执行系统通常采用电动驱动方式，具有较高的动力和灵活性，以满足多样化的物流搬运需求。
综上所述，AGV自动导引小车的结构系统设计是一个复杂而精密的工程，需要整合底盘、传感器、控制系统、执行系统等多个部件，确保车辆具有良好的稳定性、可靠性和智能性。
未来随着智能物流技术的不断发展和应用，AGV车将会越来越普及，成为物流搬运领域的重要工具。
AGV自动导引小车结构系统全设计
AGV自动导引小车结构系统全设计引言AGV（Automated Guided Vehicle，即自动导引车）是指通过感应、识别或该车上安装的导航装置自动行驶的无人搬运车辆。
因其可靠、效率高等优点，被广泛应用于物流、制造、医药等领域。
本文旨在介绍AGV自动导引小车的结构设计方案。
AGV结构设计底盘AGV底盘是AGV的核心部位，主要包括车轮、电机、减速机、底盘板等组成。
底盘板是AGV底盘的承载物，一般使用铝合金材料制作，极为坚固。
车轮和电机组成了小车的驱动系统，根据小车的载重量和行驶路面情况来选型。
感应装置AGV的感应装置包括激光导航、地磁导航、视觉导航等系统。
比较常用的是激光导航。
AGV底盘上安装了激光传感器，利用激光雷达扫描环境，并通过预设的地图实现路径规划。
控制器AGV的控制器主要由单片机和驱动电路组成。
单片机采用高性能控制器，可对底盘、感应装置、电机等进行控制，实现车辆的自动化控制。
驱动电路负责将单片机的指令转换为电机控制信号，驱动车轮和减速机的正常运转。
能源装置AGV的能源装置包括电池、供电系统等组成。
电池可选择干电池或锂电池，也可以根据具体使用环境选择太阳能电池、燃料电池等其他新型电池。
附件装置附件装置包括保护装置、报警装置、码表、标志等。
保护装置主要是为了保护AGV在行驶过程中不受到损伤，报警装置主要是为了保证人员和设备的安全。
码表和标志用于标识AGV通过的位置和行驶方向。
，AGV自动导引小车的结构设计是非常重要的，它关乎到自动导引小车的运动性能、控制性能、载重能力等多个方面。
通过合理的层次结构，可以使AGV铰接点处变得更加稳定、方便，整机的使用寿命更加延长。
因此，在设计过程中，需要根据具体使用环境和需求，选用合适的材料和设备，以达到最优的效果。
AGV自动磁导引车的硬件系统研究与设计
AGV自动磁导引车的硬件系统研究与设计作者：王振耿桂娟来源：《商情》2014年第45期【摘要】：以磁引导机器人为研究对象，用AT89S52单片机以及其接口电路来设计具备位置检测、A/D转换及通信功能的PID伺伏系统，该系统能够实现高精度磁导航寻迹，完成前进、转弯、倒退等功能。
并配合超声波传感器实现自动避障，本系统采用PWM调速及双轮差速控制，使车辆依照车载传感器确定的位置信息，沿着规定的行驶路线和停靠位置，自动行驶，完成一系列作业。
【关键词】AGV 磁引导 PWM调速 8052单片机随着现代科学技术的高速发展，自动导引小车（Automatic Guided Vehicle AGV）得到了广泛的应用。
AGV以电池为动力，并装有非接触导航（导引）装置，以电磁引导、激光引导、惯性引导及GPS引导等方式。
可实现无人驾驶的运输作业。
它能在计算机监控下，按路径规划和作业要求，精确地行走并停靠到指定地点，完成一系列作业。
AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。
AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。
在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。
一、AGV导航系统的系统总体设计本论文设计了磁带引导AGV，完成寻迹、蔽障、PWM调速、人工控制等功能，为大量生产工业型AGV提供较好的研究基础。
系统模块设计如图1所示：图1本论文主要对AGV的硬件系统进行设计，重点研究磁引导AGV的磁寻迹感器模块软硬件模块、速度反馈模块的设计。
二、磁寻迹传感模块设计磁寻迹传感器是AGV能否完成磁带寻迹功能的关键，为了检测到弱磁磁场的存在，要选用灵敏度更高的传感器。
本设计采用磁阻传感器，可以测量到弱磁磁场的存在。
由于磁阻传感器输出为模拟量输出，需要通过响应的A/D转换电路将信号输入单片机。
经济型模块化磁引导AGV驱动系统的设计汇总
经济型模块化磁引导AGV驱动系统的设计陈刚一汽丰田（长春）发动机有限公司邮编：1300332014年9月12日- 3 -内容提要AGV是Automated Guided Vehicle的缩写，意即“自动引导运输车”，是指装备有电磁、光学或视觉引导等自动引导装置，并能够沿规定的路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。
AGV属于轮式移动机器人（WMR Wheeled Mobile Robot）的范畴。
自动引导运输车（AGV）系统经过多年的研究与发展，系统应用已经比较成熟。
随着人工成本的不断上涨，AGV系统也已经开始逐步运用在烟草业、物流仓储业、汽车制造业、造纸业等行业。
尽管我国很多行业对AGV系统都有着很大的需求，但由于其成本高、投资大、研发周期长等特点也制约了AGV系统的推广。
本文设计开发了一种经济型模块化AGV驱动系统。
该系统由模块化的驱动单元和控制单元组成，使用了PLC、继电器、磁力传感器等技术性能成熟且低成本的工业元件，做到了引导、驱动、转向与缓冲等功能，达到了可以在现场实际使用的设计要求，同时显著降低了AGV系统的应用成本。
关键词：AGV，自动引导运输车，磁引导，模块化第一章绪论1.1AGV自动引导运输车简介AGV(Automatic Guided Vehicle), 通常也称为AGV小车,即自动引导运输车。
它是一种物料搬运设备，是能在指定位置自动进行货物的装载，自动行走到另一位置，自动完成货物的卸载的全自动运输装置。
AGV是以蓄电池为动力源的一种自动操纵的工业车辆.一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设定其行进路线，电磁轨道粘贴于地面或预先埋设在地面下，AGV则依循电磁轨道所提供的信息进行移动与动作。
装卸与搬运是物流的功能要素之一，在物流系统中使用的频率很高，占据物流费用的重要部分。
AGV自动导引小车结构系统全设计
AGV自动导引小车结构系统全设计AGV（Automatic Guided Vehicle）自动导引小车是一种能够自主行驶、无人操控的物流设备。
它可以通过激光导航、超声波导航、视觉导航等技术实现路径规划和避障，主要用于仓库、工厂等场所的物料搬运和运输。
下面将对AGV自动导引小车的结构系统进行详细设计。
1.机械结构系统：AGV的机械结构系统主要包括底盘、车体、传动系统和导航系统。
底盘是AGV的支撑结构，可以选择钢材或铝合金材料制作，具有足够的强度和刚性。
车体是AGV的外壳，一般采用塑料材料制作，具有一定的防护性能。
传动系统包括驱动电机、减速器和轮子，用于提供动力和驱动AGV行驶。
导航系统包括激光导航、超声波导航或视觉导航等技术，用于实现路径规划和避障。
2.电气控制系统：AGV的电气控制系统主要包括电源系统、控制系统和通信系统。
电源系统提供电能给AGV的驱动电机和其他电子设备，一般采用锂电池或铅酸电池，具有较长的续航能力。
控制系统包括主控单元、传感器和执行器，用于控制AGV的行驶、定位和操作。
通信系统用于与上位机或其他AGV进行通信，可以选择有线通信或无线通信方式。
3.路径规划和避障系统：AGV的路径规划和避障系统是实现自主行驶的关键。
路径规划算法可以根据仓库或工厂的布局和需求，确定最优的行驶路径，提高运输效率。
避障系统通过激光雷达、超声波传感器、摄像头等设备，实时检测周围环境，避免与障碍物发生碰撞。
4.软件系统：AGV的软件系统主要包括导航软件、控制软件和监控软件。
导航软件通过激光导航、超声波导航或视觉导航等技术，实现路径规划和避障。
控制软件负责控制AGV的行驶、定位和操作，根据传感器的数据进行决策。
监控软件用于实时监控AGV的运行状态和位置，提供远程控制和管理。
AGV磁导航设计方案
AGV磁导航设计方案AGV磁导航设计方案自动导引车（AGV）是一种智能物流设备，其作为自动化生产线的一部分，将材料、成品和工件从一个工作站或部门运输到另一个工作站或部门。
AGV系统可以大幅提高物流效率和工作安全性，减少人为错误的发生，提升生产线的整体效率和生产质量。
AGV系统中一个比较重要的组成部分就是磁导航系统。
在本文中，我们将介绍AGV磁导航设计方案。
1. 磁导航原理磁导航是一种基于地磁场变化的导航技术。
常见的地磁场变化源于磁场不均匀、地下管道、电缆等人造干扰以及地磁场自然变化等。
与其他传统导航技术不同，磁导航技术采用磁感应原理，并完全依赖于磁场变化来确定位置。
通过在AGV车体上安放一组磁感应探测器，可以测量环境磁场的强度和方向，从而实现车体的定位和导航。
2. AGV磁导航设计方案（1）磁线路布局设计在磁导航系统中，磁力线路是AGV车体导航的基础。
磁力线路由磁条和磁性标志构成，通过磁感应探测器来感应积聚在两个磁条间的磁场强度，从而实现车身的定位。
磁力线路的布局需要考虑车体运动轨迹、交通流量、起始点和终点等多个因素。
通常，磁力线路布局应按照一定的规划方案进行，包括主干线、支路、交叉路口等，确保AGV车体可以沿着预设的路径正常运行。
磁导航系统中的磁条种类和形状很多，可以通过工厂现场实际情况进行搭配，满足不同条件下的定位和导航需求。
（2）磁感应探测器设计磁感应探测器是磁导航系统的重要控制单元，它搭载在AGV车体上，负责感应场强、分析场向、控制车体方向等功能。
AGV车体上磁感应探测器的数量和型号取决于导航系统的设计，通常，一辆AGV车体上搭载三个或以上磁感应探测器。
磁感应探测器的设计需考虑到力量和大小，以确保探测器贴附到车体上不会影响车辆的正常运行。
此外，探测器的工作电压和输入电流等参数也需要进行计算和测试。
（3）控制系统设计磁导航系统的控制系统由AGV车体上的电子组件和控制软件组成。
在车体上根据磁场变化数据，控制电机转向，同时控制车速，沿着确定的磁力线路移动。
一种磁导式AGV小车PLC控制系统的设计
随着 粤郧灾渊粤怎贼燥皂葬贼藻凿 郧怎蚤凿藻凿 灾藻澡蚤糟造藻冤产品和技术的不 断发展袁 可以将生产工序或产线之间通过 粤郧灾 进行高效连接袁 提高了自动化水平和生产效率袁促进了工业柔性生产线尧自动化 物流系统的实现遥 本文主要介绍一种磁导式 粤郧灾 小车控制系 统袁该 粤郧灾 小车为全国职业院校工业机器人技术应用赛项中的 一个组成单元袁属于磁条导航方式的自动导引车袁主要实现机器 人沿着地面铺设的磁条行驶袁 往返于立体仓库与产线之间完成 取送货任务遥 员 控制系统构成
基于磁导航和RFID传感器的AGV小车的实现
• 138•针对生产生活搬运系统中的人力资源浪费和效率低下等问题，本文设计一款多功能的磁导航AGV 。
小车路径识别采用磁条铺设，利用检测到的磁感应信号和差速PID 增量位置调节算法实现可靠精确地循迹导航；在分岔点通过RFID 标签的标记来解决路径选择问题，让AGV 能准确到达指定位置；加入超声波避障传感器，防止AGV 碰壁受损。
经测试，该AGV 小车能够准确的实现各个功能。
1.引言自动导引小车（Automated Guided Vehicle ，AGV ）是一种自动路径识别跟踪线路的搬运设备，在工业现代化中应用广泛。
未来，AGV 的研发将会越来越信息化和智能化，在社会工业中的发展起着关键重要的作用。
本文研发一款集与多种传感器于一身的智能AGV ，以应用于工业生产中的搬运。
2.差速AGV运动学模型建立2.1 差速驱动原理差速驱动AGV 是靠分布在车体两侧的驱动轮作为单独控制，通过控制两侧车轮的不同角度，使AGV 实现转弯或直行，从而实现路径规划，差速转向AGV 原理如图1所示。
图1 差速转向AGV原理R 代表AGV 转弯时的瞬时曲率半径；W 代表AGV 两轮旋转轴间距；θ表示转弯角度，大地坐标系设定为xoy g ，AGV 的坐标系设定为xoy a 。
可以得出在AGV 坐标系xoy a中的运动方程：（1）其中：v l 为左轮速度，v r 为右轮速度，把AGV 坐标变换到大地坐标系统中xoy g 中，则运动方程为：基于磁导航和RFID传感器的AGV小车的实现山东交通学院信息科学与电气工程学院 孙启贺 王常顺（2）从式（1）可以得出，如果设定，在AGV 沿着纵向轴线速度恒定的条件下，则瞬时转弯曲率半径为：（3）由此可见，式（3）是磁导引AGV 的差速转向控制依据。
在AGV 行驶过程中，通过控制等式右边的，就可以控制转弯的角度即瞬时转弯半径，当然，当时，则有，AGV 则走直线。
因此差速导引的控制原理就是寻找与传感器信号之间的关系，进而设计路径跟踪控制算法。
基于磁引导方式自动导引运输车的plc控制系统设计
ＤＯＩ：１０．１９５５１／ｊ．ｃｎｋｉ．ｉｓｓｎ１６７２－９１２９．２０１９．１４．０３２基于磁引导方式自动导引运输车的ＰＬＣ控制系统设计陈 妍（天津职业技术师范大学 天津 ３００２２２）摘要：自动导引运输车（ＡｕｔｏｍａｔｅｄＧｕｉｄｅｄＶｅｈｉｃｌｅ）由于自动化程度高、应用灵活、安全可靠等诸多优点，在工业生产和物流运输环节得到广泛应用。
自动导引运输车的关键部分是其控制系统，决定了它的功能实现和可靠性。
本文以磁引导方式自动导引运输车为研究对象，设计基于ＰＬＣ的控制系统，并通过硬件和软件的搭建和调试，测试该设计方法实现的功能，验证该ＰＬＣ控制系统的可行性。
关键词：磁引导；自动导引运输车；ＰＬＣ控制系统中图分类号：ＴＰ２７３ 文献标识码：Ａ 文章编号：１６７２－９１２９（２０１９）１４－００３６－０１Ａｂｓｔｒａｃｔ：ＡｕｔｏｍａｔｅｄＧｕｉｄｅｄＶｅｈｉｃｌｅｈａｓｂｅｅｎｗｉｄｅｌｙｕｓｅｄｉｎｉｎｄｕｓｔｒｉａｌｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎａｎｄｌｏｇｉｓｔｉｃｓｔｒａｎｓｐｏｒｔａｔｉｏｎｂｅｃａｕｓｅｏｆｉｔｓｈｉｇｈｄｅｇｒｅｅｏｆａｕｔｏｍａｔｉｏｎ，ｆｌｅｘｉｂｌｅａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ，ｓａｆｅｔｙａｎｄｒｅｌｉａｂｉｌｉｔｙ．Ｔｈｅｋｅｙｐａｒｔｏｆｔｈｅａｕｔｏｐｉｌｏｔｉｓｉｔｓｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍ，ｗｈｉｃｈｄｅｔｅｒｍｉｎｅｓｉｔｓｆｕｎｃｔｉｏｎｒｅａｌｉｚａｔｉｏｎａｎｄｒｅｌｉａｂｉｌｉｔｙ．Ｉｎｔｈｉｓｐａｐｅｒ，ｔｈｅｍａｇｎｅｔｉｃｇｕｉｄａｎｃｅｖｅｈｉｃｌｅａｓｔｈｅｒｅｓｅａｒｃｈｏｂｊｅｃｔ，ｄｅｓｉｇｎｂａｓｅｄｏｎＰＬＣｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍ，ａｎｄｔｈｒｏｕｇｈｔｈｅｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎａｎｄｄｅｂｕｇｇｉｎｇｏｆｈａｒｄｗａｒｅａｎｄｓｏｆｔｗａｒｅ，ｔｅｓｔｔｈｅｄｅｓｉｇｎｍｅｔｈｏｄｔｏａｃｈｉｅｖｅｔｈｅｆｕｎｃｔｉｏｎ，ｖｅｒｉｆｙｔｈｅｆｅａｓｉｂｉｌｉｔｙｏｆｔｈｅＰＬＣｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍ．Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｍａｇｎｅｔｉｃｇｕｉｄａｎｃｅ；Ｈｏｍｉｎｇｖｅｈｉｃｌｅ；ＰＬＣｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍ 近年来自动导引运输车的应用领域越来越广泛，从机械制造、物料搬运、物料的仓储、产品的配送都出现了它的身影。
一种基于磁导航的自动化调度系统[发明专利]
![一种基于磁导航的自动化调度系统[发明专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/61e5b811abea998fcc22bcd126fff705cc175c3d.png)
(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201710475171.3(22)申请日 2017.06.21(71)申请人 安徽瑞弋自动化科技有限公司地址 230000 安徽省合肥市高新区科学大道79号科员创业中心2号楼210室(72)发明人 彭永锋 陈刻 彭涛 (74)专利代理机构 北京和信华成知识产权代理事务所(普通合伙) 11390代理人 胡剑辉(51)Int.Cl.G01C 21/04(2006.01)G05B 19/418(2006.01)G05D 1/02(2006.01)(54)发明名称一种基于磁导航的自动化调度系统(57)摘要本发明公开了一种基于磁导航的自动化调度系统，包括主控模块和AGV控制模块；主控模块包括中央控制处理单元和存储单元；AGV控制模块设置于AGV小车上，AGV控制模块包括驱动模块、射频识别模块、定位模块、导航模块，较优的，AGV小车沿铺设于地面的环形磁轨道行驶；驱动模块根据当前位置和目标货架位置生成导航路线；射频识别模块包括设于AGV小车前端的RFID读写器和设于AGV小车后端的射频标签；定位模块为磁传感器，磁传感器通过采集电磁信号获取当前位置。
本发明公开了一种AGV小车自动化调度系统，有效防止小车在行驶过程中产生碰撞，方便任务分配，系统智能便捷，减少人工操作，为工业自动化提供一定便利。
权利要求书1页 说明书3页 附图1页CN 107091637 A 2017.08.25C N 107091637A1.一种基于磁导航的自动化调度系统，其特征在于，包括主控模块和AGV控制模块；所述主控模块包括中央控制处理单元和存储单元；所述中央控制处理单元获取目标货架编号后将目标货架位置与AGV小车编号关联后存储进入存储单元，并发送目标货架位置至AGV控制模块；所述中央控制处理单元还用于根据AGV当前位置和目标货架位置规避碰撞；所述AGV控制模块设置于AGV小车上，AGV控制模块包括驱动模块、射频识别模块、定位模块、导航模块，较优的，AGV小车沿铺设于地面的环形磁轨道行驶；所述驱动模块根据当前位置和目标货架位置生成导航路线；所述射频识别模块包括设于AGV小车前端的RFID读写器和设于AGV小车后端的射频标签；所述定位模块为磁传感器，所述磁传感器通过采集电磁信号获取当前位置。
自动导引小车系统的设计
自动导引小车系统的设计自动导引小车（AGV）系统是一种基于先进的自动控制技术和导航技术，能够实现自动导航和自主移动的无人驾驶小车系统。
本文将对AGV系统的设计进行详细说明。
AGV系统的设计需要考虑以下几个方面：1.导航系统：AGV系统需要具备自主导航的能力，可以通过各种导航技术如激光导航、视觉导航、惯性导航等来实现。
导航系统需要能够感知环境，并根据环境信息做出相应的导航决策。
2.传感器系统：AGV系统需要配备各种传感器，如激光传感器、摄像头、超声波传感器等，用于感知周围环境的障碍物和其他物体。
传感器系统需要能够准确地感知环境，并将感知到的信息传输给导航系统进行处理。
3.控制系统：AGV系统的控制系统是整个系统的核心部分，负责控制小车的移动、转向等动作。
控制系统需要根据导航系统提供的导航决策，结合传感器系统提供的环境信息，实时调整小车的运动状态，以确保小车能够安全、高效地完成各项任务。
4.通信系统：AGV系统需要与其他设备进行通信，如与中央控制系统进行通信以接收任务指令，与其他AGV小车进行通信以协调工作等。
通信系统需要能够实现可靠的数据传输和实时的通信功能。
5.电源系统：AGV系统需要提供稳定的电源供给，以支持系统的正常运行。
电源系统需要能够满足小车的能量需求，并具备一定的电池寿命和充电管理功能。
在设计AGV系统时，需要充分考虑系统的可靠性、安全性和可扩展性。
可靠性是指系统能够在各种环境条件下正常工作，并能够识别和应对各种故障情况。
安全性是指系统能够保证人员和设备的安全，避免碰撞和其他意外事故的发生。
可扩展性是指系统能够适应不同规模和复杂度的任务需求，具备一定的灵活性和可调整性。
在实际应用中，AGV系统可以应用于各种场景，如仓储物流、生产线自动化、医院物流等。
通过设计合理的AGV系统，可以提高工作效率，减少人工成本，提升生产力和竞争力。
综上所述，AGV系统的设计需要考虑导航系统、传感器系统、控制系统、通信系统和电源系统等方面，并需要充分考虑系统的可靠性、安全性和可扩展性。
一种基于超长型磁导agv切换轨道的处理方法 -回复
一种基于超长型磁导agv切换轨道的处理方法-回复超长型磁导AGV（自动导引车）是一种具有超过传统AGV尺寸的特殊类型，其具有更高的载荷能力和更大的尺寸。
在特定应用中，超长型磁导AGV 可能需要在不同的轨道之间进行切换。
本文将探讨一种基于超长型磁导AGV切换轨道的处理方法，从而实现更灵活、高效的物流运输。
第一步：确定切换轨道的需求和条件在考虑超长型磁导AGV切换轨道的处理方法之前，首先要明确切换轨道的需求和条件。
这包括但不限于切换频率、切换的轨道类型、切换的位置和切换是否需要人工干预等。
了解和明确这些需求和条件是制定切换方法的基础。
第二步：设计切换装置根据超长型磁导AGV的特殊尺寸和载荷能力，需要设计合适的切换装置来实现轨道的切换。
切换装置应该能够稳定地连接并移动轨道，以便超长型磁导AGV顺利切换轨道。
在设计过程中，需要考虑装置的结构、力学特性、稳定性和可靠性等因素，以确保切换的安全和流畅。
第三步：安装和调试切换装置在设计切换装置后，需要进行安装和调试工作，以确保其正常有效运行。
这包括将切换装置与超长型磁导AGV和轨道进行连接，并对整个切换系统进行测试和调试。
在此过程中，需要注意安装位置的准确性、装置的稳定性和操作的便捷性，以提高切换的效率和可靠性。
第四步：制定切换算法和逻辑为了实现超长型磁导AGV的轨道切换，需要制定切换算法和逻辑。
这包括确定切换时机、切换轨道的选择、切换的路径规划和切换的执行动作等。
在制定切换算法和逻辑时，可以考虑诸如AGV当前位置、目标位置、轨道之间的连接性、切换时间和切换过程中可能的冲突等因素，以实现快速、准确和安全的切换。
第五步：实施和优化切换方案在制定切换算法和逻辑后，需要将其实施到实际的超长型磁导AGV系统中，并进行实际运行和测试。
在实施过程中，可能会出现一些问题和挑战，例如切换装置的故障、轨道连接的不稳定和切换操作的冲突等。
通过持续优化切换方案，修正和优化切换算法和逻辑，可以改善切换的效率和可靠性，并最大化超长型磁导AGV的运输性能。
基于磁导引agv的路径跟踪控制策略研究
基于磁导引agv的路径跟踪控制策略研究本文旨在研究基于磁导引AGV的路径跟踪控制策略，为实现AGV的自主导航和路径跟踪提供技术支持。
磁导引AGV利用磁性轮定位轨道和高精度的磁传感器实现自主导航，可广泛应用于物流、制造等领域。
在路径跟踪控制方面，常见的算法有PID、LQR、神经网络等。
本文选用PID算法，因其简单易实现且可适应多种工况。
PID算法以误差为驱动，调节输出量使误差最小化。
误差计算方法如下：$e(t)=w(t)-x(t)$其中，$e(t)$为误差，$w(t)$为目标位置，$x(t)$为实际位置。
PID算法根据误差计算三个输出量：比例项、积分项、微分项。
其计算公式如下：$u(t) = Kp*e(t) + Ki*\int_{0}^{t} e(\tau) d\tau + Kd*\frac{de(t)}{dt}$其中，$Kp$、$Ki$、$Kd$为三个参数，分别控制比例项、积分项、微分项对输出量的影响。
比例项根据误差大小调整输出量，将AGV偏离目标位置拉回。
积分项积累误差并校正控制，防止系统长期偏差。
微分项校正误差变化率，使系统对变化更敏感。
同时，PID算法对参数的选取也十分关键。
不同的参数组合会导致完全不同的控制效果。
一般需要通过试错法或经验法确定较为稳定的参数组合。
实验结果表明，PID算法能够实现AGV的路径跟踪控制，且控制效果稳定性高。
但相应的，PID算法适应性较差，无法适应过于复杂或多变的工况。
对于这种情况，需要引入更加高级的算法如LQR、神经网络等。
综上所述，基于磁导引AGV的路径跟踪控制策略是实现AGV自主导航的重要技术支持。
PID算法作为最基础的控制算法，已被广泛应用。
今后需要通过进一步研究，提高算法的鲁棒性和适应性，并探索更加高效、高级的控制算法，实现AGV的更加智能化、便利化。
基于惯性导引AGV控制系统的设计研究
基于惯性导引AGV控制系统的设计研究摘要简要地介绍了基于惯性导引的AGV控制系统的原理和组成，并对AGV控制系统结构和软硬件设计进行了阐述，提出了一种采用惯性导引控制的AGV设计方法，并通过样车实验结果表明，样车运行过程稳定，定位精度较好、控制性能良好。
关键词AGV；惯性导引；系统设计0 引言自动导引运输车(AGV)系统是当今柔性制造系统（FMS）和自动化仓储系统中物流运输的主要手段。
作为一种无人驾驶工业搬运车辆，高速高效、高定位精度、智能化、网络化是目前自动导引小车系统的重要研究内容。
国内自动导引运输车较多采用电磁导引与激光导引技术，电磁导引是在AGV行驶路径上埋设导引线进行导引，电磁导引方式不适合复杂路径，路径不可任意规划。
激光导引是在AGV行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板，AGV通过发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束来确定其当前的位置与方向，其导引路径可以任意规划，但其导引方式不适合激光反射板容易被货物遮挡或者不易安装的场合，同时激光导引技术在导引过程中存在盲区多的缺点。
惯性导引技术在航天和军事上较早运用，是AGV领域新兴的一项技术，其主要优点是技术先进，定位准确性高，灵活性强，便于组合和兼容，适用领域广。
惯性导引技术已被国外的许多AGV生产厂家所采用。
近年来MEMS惯性敏感元件的高速发展使惯性导引在工业领域得到广泛应用，其高集成度、高性价比等特点极大推动了惯性导引技术在自动导引小车系统领域研究的发展。
本论文研究一种惯性测量方法，采用捷联结构的惯性导引技术，提出一种AGV控制系统的解决方案。
1 系统总体结构系统由AGV调度系统与AGV控制系统两大部分组成。
AGV调度系统为固定式基站，AGV控制系统则为车载控制系统由电池进行供电，两大系统之间通过ZigBee无线模块进行通讯，如图1所示，AGV调度系统是由计算机外接ZigBee 模块组成，而AGV控制系统则分别由AGV控制器、位置检测装置及AGV驱动器三大部分组成。
AGV磁导航设计方案
AGV搬运机器人设计方案AGV即自动导向小车（Automated Guided Vehicle）被作为搬运机器人广泛使用，应用于自动化仓储系统、柔性搬运系统和柔性装配系统等物流系统。
AGV 是以蓄电池作为电源，用某种导航方式控制其运行路线的自动化智能搬运设备。
AGV 具有良好的柔性和较高的可靠性，能够减少工厂对劳动力的需求，提高产品设备在运输中的安全性且安装容易，维护方便。
在AGV 的应用环境中，往往由多台AGV 组成自动导向小车系统，该系统是由AGV、导引系统、管理系统、通信系统、停靠工位以及充电工位等组成的自动化AGVs 系统。
AGVs 的上位机管理系统通过通信系统与系统内的AGV 通信，优化AGV 的作业过程、控制AGV 的运行路线、制定AGV 的搬运计划和监控AGV 的运行状态。
AGVs 易于和其他自动化系统集成，容易扩展。
1、AGV导引方式1）视觉导航视觉导引是在AGV 的运行路径上设置导向标线，通过装在AGV 上的摄像机系统动态地获取导向标线图像，计算AGV 相对于标线的距离和角度偏差，从而控制AGV 沿着标线运行的导引方式。
该种导引方式精度较高，路径变更容易，但对地面洁净度有一定要求，同时成本相对较高。
2）磁导航磁导航被认为是一项非常有应用前景的技术，主要通过测量路径上的磁场信号来获取车辆自身相对于目标跟踪路径之间的位置偏差，从而实现车辆的控制及导航。
磁导航具有很高的测量精度及良好的重复性，磁导航不易受光线变化等的影响，在运行过程中，磁传感系统具有很高的可靠性和鲁棒性。
磁条一旦铺设好后，维护费用非常低，使用寿命长，且增设、变更路径较容易。
2、AGV组成单元磁导航AGV 系统的技术构成如图1所示。
主要包括导向单元、驱动单元、车体、移载单元、供电单元、安全辅助单元，站点识别单元，通讯单元和主控单元。
其中导向单元、驱动单元和主控单元是AGV 技术的核心技术。
图1 磁导航AGV 系统技术构成图1）导向单元导向单元采用磁导航传感器，安装在AGV 车体前方的底部，磁导航传感器利用其内置的6个采样点，能够检测出磁条上方一定程度的微弱磁场，每一个采样点都有一路信号对应输出，当采样点采集到磁场信号时，该路信号就会输出低电平，而没有采集到磁场信号的信号输出则为高电平。
agv 磁条导引值
AGV磁条导引值是自动导向车(AGV)在导航过程中，根据磁条的编码信息进行路径规划的一种参数。
磁条导引值可以根据不同的编码方式进行分类，如单极性、双极性和绝对编码等。
每种编码方式都有其特定的导引值计算方法。
在单极性编码方式中，磁条的磁场只在某一方向变化，因此AGV可以检测磁条磁场的变化方向来确定自身相对于磁条的位置。
根据磁场变化方向的不同，磁条导引值可以是正数、负数或零。
在双极性编码方式中，磁条的磁场在两个方向上变化，因此AGV可以检测磁条磁场的变化率来确定自身相对于磁条的位置。
根据磁场变化率的不同，磁条导引值可以是正数、负数或零。
在绝对编码方式中，磁条的磁场强度与位置一一对应，因此AGV可以检测磁条磁场强度来确定自身相对于磁条的位置。
根据磁场强度的不同，磁条导引值可以是不同的数值。
总之，磁条导引值是AGV导航过程中的重要参数之一，不同的编码方式具有不同的导引值计算方法。
背负式磁导航AGV纠偏控制系统设计
背负式磁导航AGV纠偏控制系统设计
刘淑晶;刘金华;吴乐;李欢欢;徐小龙
【期刊名称】《高技术通讯》
【年(卷),期】2018(028)007
【摘要】针对AGV运行过程的自主导航问题,采用模块化设计思想,设计了一种开放式数控系统的背负式AGV机器人纠偏控制系统.利用传感器对AGV的位置和周围的障碍物进行检测,结合基于差速原理的纠偏算法对AGV的运行路线进行实时监测;利用工业平板电脑和运动控制卡组成上下位机,上位机软件采用Visual C++编写,通过人机交互界面对AGV进行操作和控制,保障AGV按照正确路径安全地运行.通过对AGV机器人进行性能实验,验证了背负式AGV机器人的控制系统平稳可靠,具有较好的应用价值.
【总页数】7页(P620-626)
【作者】刘淑晶;刘金华;吴乐;李欢欢;徐小龙
【作者单位】北京石油化工学院机械工程学院北京102617;浙江传媒学院电子信息学院杭州310018;北京化工大学机电工程学院北京100029;北京石油化工学院机械工程学院北京102617;北京化工大学机电工程学院北京100029
【正文语种】中文
【相关文献】
1.基于模糊纠偏控制的磁导航AGV设计与实现 [J], 李照;舒志兵
2.基于STM32的磁导航AGV控制系统设计 [J], 刘笑;郑恩让
3.基于麦克纳姆轮的磁导航AGV纠偏控制研究 [J], 孙立新; 王传龙; 高菲菲; 杨兴
宇
4.磁导航AGV纠偏控制模型的研究与设计 [J], 何翠; 杨光永; 史雄峰; 徐天奇
5.磁导航AGV路径跟踪控制系统设计 [J], 苗静静;牛萍娟
因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。
复杂环境下AGVS调度系统设计
复杂环境下AGVS调度系统设计
AGVS是智能制造非常重要的环节,在智能制造领域发挥着越来越重要的作用。
本文通过对AGVS的研究,改造了某医疗器械公司的物流运输线路线,并通过测试,验证系统的功能。
本文的主要工作如下：首先,分析了企业的需求和运输流程,并结合企业自身的特点,详细的分析了AGVS需要实现的功能。
通过对整个系统总体设计,明确了系统各部分实现方式。
其次,研究了系统中关键设备AGV和AGV的呼叫终端,并对其进行了详尽的设计,具体工作包括：(1)为了实现自动化搬运,设计了一款自动装卸货物的AGV,对其结构、电路、软件实现做了具体研究与设计；(2)解决了可编辑地图系统的设计问题,设计数据库和车载地图的同步流程,并将同步功能在上位机和Android 终端上予以实现；(3)在解决运输任务请求分散且不易集中管理的问题上,引入了Android终端,通过建立与上位机之间的通信,解决AGV呼叫问题,并实现了通过该终端对AGV进行调试的功能。
然后,研究和设计了AGVS的上位机软件,具体工作包括：(1)建立了运输任务的新建和管理流程,实现了由上位机和Android终端建立运输任务,并对运输任务进行管理；(2)根据数据存储的需求,开发了数据库,用以保存任务数据、仓库信息和运行数据等；(3)解决了多AGV系统的交通问题,采用区域分割的方法,利用基于A*算法和时间窗的路径规划算法,确保各AGV运行在无冲突的路径上。
最后,本文对系统各功能进行了调试,在实验室条件下进行了物料的出入库操作以及流转管理的模拟,验证了系统的有效性,达到了课题的预期目标。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
关键 词 ： 自动 引 导车
调度 系统
Ｄｅ ｓ ｉ ｇ ｎ ｏ ｆ Ｍａ ｇ ｎ ｅ ｔ ｉ ｃ Ｇｕ ｉ ｄ ｅ ｄ ＡＧＶ Ｄｉ ｓ ｐ ａ ｔ ｃ ｈ ｉ ｎ ｇ Ｓ ｙ ｓ ｔ ｅ ｍ Ｂａ ｓ ｅ ｄ ｏ ｎ Ｗ ＣＦ
Ｌ ｕ ｘ ｉ ａ ｏ ｊ ｕ ｎ Ｚ ｏ ｕ Ｃ ｈ ｕ ｉ ｇ ｕ ｏ Ｈ ａ ｎ Ｑ ｉ ｗ ｅ ｎ
ｏ ｐ ｅ ｎ ｆ ｏ ｒ ｏ ｔ ｈ ｅ ｒ ｐ ｒ ｏ ｇ ｒ ａ ｍ ｏ ｒ ｓ ｅ ｖｉ ｒ ｃ ｅ ｃ ａ ｌ ｌ ｉ ｎ ｇ ．Ｔｈ ｅ ｍｏ ｎ ｉ ｔ ｏ ｉｎ ｒ ｇ ｓ ｉ ｄ ｅ ｕｓ ｅ ｓ Ｗ ＰＦ ｔ ｏ ｒ ｅ ｌｉ ａ ｚ ｅ ｔ ｈ ｅ ｒ ｅ ｌ ａ
Ａ ｂｓ ｔ ｒ ａ ｃ ｔ
Ｆ ｏ ｃ ｕｓ ｉ ｎ ｇ ｏ ｎ ｔ ｈ ｅ ｗｉ ｄ ｅ ｌ ｙ ａ ｐ ｐ ｌ ｉ ｅ ｄ ｍａ ｇ ｎｅ ｔ ｉ ｃ ｇ ｕ ｉ ｄ ｅ ｄ ＡＧＶ ａ ｎｄ ｃ ｏ ｍｂ ｉ ｎｉ ｎｇ ｗｉ ｔ ｈ ｔ ｈｅ ｐｒ ｏ ｇ ｒ ａ ｍｍｉ ｎ ｇ
ｐ ｒ ｏ ｇ ｒ ａ ｍ ｏ ｆ ｄ ｉ ｓ ｐ ａ ｔ ｃ ｈ ｉ ｎ ｇ ｃ ｏ ｎ ｔ ｒ ｏ ｌ ｉ ｓ ｄ ｅ ｐ ｌ ｏ ｙ ｅ ｄ ａ ｔ ｔ ｈ ｅ ｓ ｅ ｒ ｖ ｅ ｒ ｓ ｉ ｄ ｅ，ａ ｎ ｄ ｔ ｈ ｅ ｓ ｅ ｖｉ ｒ ｃ ｅ ｉ ｎ ｔ ｅ ｒ ｆ ａ ｃ ｅ ｉ ｓ
—
ｔ ｉ ｍｅ ｍｏ ｎｉ ｔ ｏ ｉｎ ｒ ｇ ａ ｎ ｄ ａ ｎ ｉ ｍａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｓ ｉ ｍｕｌ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｏ ｆ ＡＧＶ Ｓ ｓ ｔ ａ ｔ ｕ ｓ ，ｐ ｏ ｓ ｉ ｔ ｉ ｏ ｎ ａ ｎ ｄ ａ ｎ ｇ ｌ ｅ，ａ ｓ ｗｅ ｌ ｌ ａ ｓ
通信与广播 电视
２ ０ １ ７年第 ２ ／ ３期
基 于 ＷＣ Ｆ的磁 条 导 引 Ａ Ｇ Ｖ调 度 系 统设 计
陆小 军 邹垂 国
摘
韩 琦 文 一
要
本 文 选用 当前应 用较 广 的 自动 导 引 车 ＡＧ Ｖ （ Ａ ｕ ｔ ｏ ｍ ａ ｔ ｅ ｄ Ｇ ｕ ｉ ｄ ｅ ｄ Ｖ ｅ ｈ ｉ ｃ ｌ ｅ ） ，结合
ｔ ｅ ｍ ｗｈｉ ｃ ｈ ｈａ ｓ ｔ ｈ ｅ ｆ ｏ ｕ ｒ —ｔ ｉ ｅ ｒ ａ ｒ ｃ ｈ ｉ ｔ ｅ ｃ ｔ ｕ ｒ ｅ ｗｉ ｔ ｈ ｓ ｅ ｒ ｖ ｉ ｃ ｅ ｌ ａ ｙ ｅ ｒ ，ｍｏ ｎ ｉ ｔ ｏ ｉｎ ｒ ｇ ｃ ａ ｐ ａ ｂｉ ｌ ｉ ｔ ｙ ｏ ｎ ｍｕ ｌ ｔ ｉ — ｐｉ ｅ ｐ ｌ ａ ｔ ｆ ｏ ｒ ｍｓ ａ ｎ ｄ ｉ ｓ ｃ ｏ ｍｐ ａ ｔ ｉ ｂ ｌ ｅ ｗｉ ｔ ｈ ＡＧＶ ｏ ｆ ｖ ａ ｉｏ ｒ ｕ ｓ ｋ ｉ ｎ ｄ ｓ ａ ｎｄ ｖ ｅ ｒ ｓ ｉ ｏ ｎ ｓ ．Ｔｈ ｅ ｍａ ｓ ｔ ｅ ｒ ｌ ｏ ｇ ｉ ｃ
ｔ ｈｅ ｉ ｎ ｆ ｏ ｒ ｍａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｉ ｎ ｑ ｕ ｉ ｒ ｙ ｏ ｆ ｒ ｅ ｌ ａ ｔ ｅ ｄ ｔ ａ ｓ ｋ ｓ ．Ｔｈ ｅ ｓ ｙ ｓ ｔ ｅ ｍ ａ ｄ ｏ ｐ ｔ ｓ ｔ ｈ ｅ ｒ ｅ ｌ ａ ｔ ｉ ｖ ｅ ｌ ｙ ｍａ ｔ ｕ ｒ ｅ ａ ｎ ｄ ｅ ｘ ｃ ｅ ｌ — ｌ ｅ ｎ ｔ ｐ ｒ ｏ ｇ ｒ ａ ｍｍｉ ｎ ｇ ｆ ｒ ａ ｍｅ ｗｏ ｒ ｋ ｓ ｕｃ ｈ ａ ｓ Ｓ ｐ ｒ ｉ ｎ ｇ，Ｎｅ ｔ ａ ｎ ｄ ＥＦ ｗｈ ｉ ｃ ｈ ｈ ａ ｓ ｓ ｔ ｒ ｏ ｎ ｇ ｓ ｃ ｌａ ａ ｂ ｉ ｌ ｉ ｔ ｙ ａ ｎｄ ｃ ｏ ｍｐ ａ ｔ ｉ ｂ ｉ ｌ ｉ ｔ ｙ ．Ｉ ｎ ｏ ｒ ｄ ｅ ｒ ｔ ｏ ａ ｖ ｏ ｉ ｄ ｔ ｈ ｅ ｃ ｏ ｎ ｌｉ ｆ ｃ ｔ ｓ ｉ ｎ ｔ ｈｅ ｐ ｒ ｏ ｃ ｅ ｓ ｓ ｏ ｆ ｄｉ ｓ ｐａ ｔ ｃ ｈｉ ｎ ｇ，ｔ ｈ ｅ ｄ ｉ ｓ ｐ ａ ｔ ｃ ｈ ｉ ｎ ｇ ａ ｌ ｇ ｏ ｉｔ ｒ ｈｍ ｕ ｓ ｅ ｓ ｔ ｈ ｅ ｔ ｒ ａ ｆ ｉｃ ｆ ｉ ｎｓ ｐｅ ｃ ｔ ｉ ｏ ｎ ｃ ｏ ｎｔ ｒ ｏ ｌ ｔ ｏ ｔ ｈｅ ｐ ｏ ｉ ｎ ｔ ／ｒ ｏ ａ ｄ ａ ｎ ｄ ＡＧＶ ｐａ ｔ ｈ ｎ ｏ ｄ ｅ ｐ ｏ ｉ ｎ ｔ — — ｂ ｙ
Ａ Ｇ Ｖ的状 态、位置 、 角度 的 实时监控 及 动 画模 拟 ，并 可查 询 相 关 任 务 信 息 。 系统 使 用了Ｓ ｐ ｉ ｒ ｎ ｇ ．Ｎ ｅ ｔ 、Ｅ Ｆ等 当前 较 为 成 熟和 优 秀的 编程 框 架 ，具 备 很 强 的 扩展 性 和 兼容 性 。为避 免调 度过 程 中出现 冲 突 ，除在磁 条布 置上 遵循 相 关原 则外 ，在调 度 算 法 中采 用 了点或路段 的交通检 测 管 制及 Ａ Ｇ Ｖ路 径 节 点逐 点授 予策 略 ，满足 多任 务 术 设 计 了一 套 具 有服 务 层 的 四层 架构 ，具
备 多平 台上监控 能 力 、兼容 多种 类 型或 型 号 Ａ Ｇ Ｖ 的调 度 系统。调 度 控 制 主逻 辑程 序 部 署 于服 务 器端 ，开放 服务 接 口供 其 它程 序 或 服 务调 用 ，监 控 端 使 用 ＷＰ Ｆ实现
ｃ ｏ ｎ ｃ ｅ ｐ ｔ ｏ ｆ ｓ ｅ ｒ ｖ ｉ ｃ ｅ — ｏ ｉｅ ｒ ｎ ｔ ｅ ｄ ａ ｒ ｃ ｈ ｉ ｔ ｅ ｃ ｔ ｕ ｒ ｅ，ｔ ｈ ｉ ｓ ｐ ａ ｐ ｅ ｒ ｈ ａ ｓ ｄ ｅ ｓ ｉ ｇ ｎ ｅ ｄ ａ ｓ ｅ ｔ ｏ ｆ ｄ ｉ ｓ ｐ ａ ｔ ｃ ｈ ｉ ｎ ｇ ｓ ｙ ｓ －