山洋RS2伺服参数设置

山洋R2系列伺服参数设置
一、按键说明：
（模式键）：按一次，模式变换一个；
（上键）：在当前光标位置时，按一次数据增加1；
（下键盘）：在当前光标位置时，按一次数据减1；修改用户参数：
/光标键）：选择光标位置，确认当前模式
并进入当前模式的编辑画面，保存数据时，按一秒钟以上。

二、修改用户参数：
1、按“MODE”键，选择“Gr000”;
2、用光标键选择需要修改的参数；
3、用上键或下键修改数字；
4、选好参数组后，按确认键进入参数编辑画面；
5、用光标键“上键或下键”修改参数后，按确认键，待光
标不闪电式时参数已保存；
6、按“MODE”键退出编辑画面。

三、RS2系列的参数
Gr 0.00 设为02 （手动增益模式）
Gr 1.02 设为80 （KP1位置环增益值调整）
Gr 1.12 设为100 （KVP1速度环增益值调整）
Gr 1.13 设为20 （TVI1速度环积分时间常数值调整）
Gr 1.14 设为100 （JRAT1负载惯量百分比值调整）
Gr 8.00 设为00 （CMDPOL电机旋转方向调整，07为反方向）
Gr 8.10 设为00（正反转脉冲），02为脉冲+方向（PMOD位置指令方式选择）
Gr 8.12 设为00-07 （位置指令脉冲数字滤波器调整，R电机请设为07）
Gr 8.13 设为电子齿轮的分子
Gr 8.14设为电子齿轮的分母
Gr 8.29设为速度控制模式下电压/转速设定，一般设为200rpm / V
Gr 9.00 设为0C（正传超程屏蔽）
Gr 9.01 设为0A（反传超程屏蔽）
Gr 9.05 设为01（SON内部使能）
Gr C.04 设为2000/32768（电机转一圈驱动器反馈给上位电脑2000脉冲）
Gr C.05 设为驱动器反馈编码器的A和Z相信号的极性
Gr C.06 设为00（32768）；01（8192）（电机转一圈驱动器可以反馈给上位电脑的脉冲数）Gr C.08 设为01（针对R系列电机）
四、系统参数
SY01 设为00为3相200V，01为单相200V。

SY02 设为00为不接电阻，01为内置电阻，02为外接电阻。

SY04 设为00（PA_S_2.5M）。

SY05 设为06（131072脉冲）。

SY06 设为00（绝对值编码器）。

SY09 设为01为速度控制模式，02为位置控制模式SY0A 设为00（标准）。