焊接机器人毕业设计.doc

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焊接机器人的毕业设计
焊接机器人的毕业设计是研究焊接机器人的机构结构、控制方式、实现机构和智
能控制系统，以及进行焊接功能的实现，最终达到产品的性能和功能指标。

焊接机器人的主要结构包括机器人本体、焊接驱动机构、焊接控制机构、焊接功率机构、焊接探头等。

其中机器人本体由关节、机械结构以及用于关节激活的驱动装置组成，
一般采用六维机械机构，由六个球拍轴组成，具有高精度、高速度和大负载量的特点。

焊
接驱动机构由电机、减速机以及传动部件组成，主要作用是将焊接机器人关节的控制信号
转换成机械运动。

焊接控制机构以及焊接功率机构由电源、变压器、调速器、油门调节器
等组件共同构成，实现对焊接电源的控制和调节，以确保焊接的质量。

焊接探头负责将焊
接电源与工件接触，其可以有自动换枪装置进行更换，以满足能焊接不同材料和不同部位
的需求。

焊接机器人的控制方法主要采用传统的离散结构控制、模糊控制、模型预测控制等系
统方法。

传统的离散结构控制是将控制任务分解为几个独立的控制单元，主要由运动控制器、支撑控制器、护盾控制器等组件构成，通过联合每个控制器完成整个控制任务。

模糊
控制是采用模糊逻辑原理，根据实际情况，对焊接机器人的运动、位置，进行智能化控制。

模型预测控制是将焊接机器人复杂的焊接模型分解成若干个子模型，使用一定的算法对其
进行建模，然后根据焊接机器人的输出信号，生成合适的控制信号，用以调整焊接机器人
的动作。

独有的智能控制系统能够实时跟踪焊接机器人的运行状态，进行实时诊断和调节，以
保证焊接机器人的运行质量，减少不正常状况引发的焊接痕迹。

在实际的工作过程中，根
据任务的要求，可以进行容错处理，考虑到焊接参数的变化，根据实际要求及时调整焊接
参数，保证焊接质量。