2014全国职业院校技能大赛中职组机器人赛项试题4

2014 年全国职业院校技能大赛
中职组机器人技术应用试题4
第一部分
工作任务
书
工位号（）
5号工位
900
3号工位
试题第2部分规定，试运
行结束，正式运行前下发 Rono / ----------------------
700
4—-——
廿.
CO
§r
750
RGO O
500
[720 （曰条间隔
320, 工件存放区，左
边从下往上为4、
6;右边从下往上 为1、3
终点区
试题第2部分规定，试运 行结束，正式运行前下发
试题第2部分规定，试运 行结束，正式运行前下发
700
从下往上为4、
第1部分
（此部分试题在装配编程阶段开始时下发）
一、 组装ZKRT-300机器人除底盘外的其余部分。

二、 装配完成后，向裁判展示功能
1. 机械手顺时针回转 180度、停顿3秒、逆时针回转180度；
2. 机械手从最后端平移至最前端、停顿 3秒、平移至最后端；
3. 机械手夹紧、停顿 3秒、放松；
4. 机械手从最低位开始上升至位置 2停顿3秒、上升至最高位停顿 3秒；从最高位开 始下降至位置2停顿3秒、下降至最低位停顿 3秒；（升降机构的5个接近开关，从上往下 依次为位置1、位置2、位置3、位置4、
位置5,最高位为位置 1,最低位为位置 5）
5. 机器人底盘的恒速后退 5秒、停2秒、同速前进4秒、停2秒、左转90度、停3秒、 右转45度、停3秒。

三、编写机器人运行程序，在下图所示场地上按顺序完成比赛任务:
注：工件存放区工件排列顺序：左边（工件存放区上远离出发区的位置）
6;右边（工件存放区上靠近出发区的位置）从下往上为1、3;其余工件编号以及位置在试题第2部分中规定，试运行结束，正式运行开始前参赛队抽取。

1. 让机器人从出发区启动运行；
2•机器人沿白色引导线前进，运行至工件存放区抓取工件;
3. 机器人在5 号工位，放置2 号、6 号工件；在3 号工位上摆放1 号、5 号工件；在1
号工位上摆放 4 号、7号工件；在2号工位上摆放3号、8号工件；所有工件均随意放置；
4. 完成第3 步后，再进行第4 步：机器人回到出发区停止10 秒。

5. 完成第4 步后，再进行第5 步：
（1）在试题第 2 部分中抽取到组合1~组合7的队伍，将3号和5号工位的工件搬运到
4 号工位，放置方式任意；
（2）在试题第2部分中抽取到组合8~组合15的队伍，将3 号和1号工位的工件搬运到4 号工位，放置方式任意；
（3）在试题第2部分中抽取到其余组合的队伍，将3号和2号工位的工件搬运到4号
工位，放置方式任意；
6. 完成第5 步后，再进行第6 步：机器人再次回到出发区停止10 秒；
7. 完成第6 步后，再进行第7 步：
（1）在试题第2部分中抽取到组合1~组合7的队伍，将2号、4号和8号工件放置到
5 号工位，要求：2 号工件叠放到8 号工件之上，4 号工件放置在旁边；
（2）在试题第2 部分中抽取到组合8~组合15的队伍，将6 号、5 号和3号工件放置到1 号工位，要求：6 号工件叠放到5 号工件之上，3 号工件放置在旁边；
（3）在试题第2部分中抽取到其余组合的队伍，将2号、7号和1号工件放置到2号
工位，要求： 2 号工件叠放到7 号工件之上， 1 号工件放置在旁边；
8．完成第7 步后，再进行第8 步：机器人到达工件存放区停止10 秒；
9. 完成第8 步后，再进行第9 步：
（1）若从正式运行阶段起始到此步任务开始执行，总运行时间在20 分钟内（含20 分
钟），则将5号、8号工件放置到3号工位，5号工件叠放到8号工件之上；
（2）若从正式运行阶段起始到此步任务开始执行，总运行时间大于20分钟，则将3号、
7 号工件放置到3 号工位，3 号工件叠放到7 号工件之上；
10.机器人运行到终点区停止，任务完成；
评分标准
1．装配工艺分（10 分）
（1）零件表面无锈迹、油污、毛刺、损伤的现象
（2）零件堆放整齐规范，场地整洁，布局合理
（3）严格执行操作安全规程
（4）过盈配合面、滑动部件表面装配加润滑油
（5）轴承准确定位，装配工艺正确
（6）带轮装配方法正确，同步带松紧合适
（7）装配流程合理
（8）装配过程中无损伤零件
（9）装配后外形美观整洁，排线整齐
（10）机械零件连接紧固，正确，电气接线符合要求
（11）运动部件运转灵活，无卡阻、爬行现象；运动过程中，电线不与其它零件发生碰擦
（12）调试过程中无失控现象，没有碰撞、过载或其它损伤机械零件的行为，电气零件无烧坏现象2．职业与安全意识（5 分）
（1）符合安全操作规程——2分
（2）遵守纪律，尊重工作人员——2分
（3）爱惜赛场器材，保持清洁——1分
3．运行任务分（70 分）
（1）从工件存放区上抓取工件到机器人上：0.5 分/个，总分： 4 分
（2）完成第 3 步，而且放置的工件位置、编号准确，则工件得分 4 分/ 个，总分：32
分；
（3）完成第 4 步，得分： 1 分；
（4）完成第5步，抓取放置的4个工件位置、编号准确，则每个圆柱形工件得3分，总分：12 分（其他工件必须位于原来的工位台上，否则扣 2 分/个）；
（5）完成第 6 步，得分： 1 分；
（6）完成第7 步，抓取的3 个工件编号准确，放置的位置、上下叠放关系正确，则放置在上部的1个工件得4分，放置在下部的 2 个工件得3分/个，总分：10分；（其他工
件必须位于原来的工位台上，否则扣 2 分/ 个）；
（7）完成第8 步，得 1 分；
（8）完成第9 步，抓取的2 个工件编号准确，放置的位置、上下叠放关系正确，则放置在上部的1 个工件得4 分，放置在下部的1 个工件得3 分，总分：7 分（其他工件必须位于原来的工位台上，否则扣2 分/个）
（9）完成第10 步，得 2 分。

所有任务工件叠放评分说明：
1. 在要求实现上下叠放的工件放置时，若上部工件放在了不符合要求的下部工件上，则此上部工件不得分。

2. 在要求实现上下叠放的工件放置时，若由于指定的下部工件没有放到指定工位上，从而导致上下叠放关系不成立，原定上部工件单独位于工位上时，此工件得分按照下部工件的分值给予。

3. 在要求实现上下叠放的工件放置时，指定的上下部工件均放到了指定的工位上，但是没有实现叠放，则此原定的上部工件得一半分值。

4. 在要求实现上下叠放的工件放置时，上下部工件放置位置完全相反，则1 个工件不得分，另一个工件按照下部工件的分值给予。

4．功能实现分（5 分）（1）机械手实现回转功能，得0.5 分（2）机械手实现上升、下降功能，各得
1 分
（3）机械手实现平移功能，得0.5 分（4）机械手实现夹紧、松开功能，得0.5 分
（5）机器人底盘实现前进、后退、左转、右转功能，得 1.5 分
5．装配时间分（5 分）将所有参赛队的装配编程完成时间，按照从小到大顺序排列，再以10%间隔分成第1- 第10 个区间，第 1 区间的参赛队得 5 分，第 2 区间的参赛队得 4.5 分，以后各区间以此类推。

6．任务运行时间分（5 分）将所有参赛队的任务运行完成时间，按照从小到大顺序排列，再以10%间隔分成第1- 第10 个区间，第 1 区间的参赛队得 5 分，第 2 区间的参赛队得 4.5 分，以后各区间以此类推。

2014年全国职业院校技能大赛
中职组机器人技术应用试题4
第二部分
（试运行结束，正式运行阶段开始前，参赛队员抽取其中1种组合）
组合1
3号工位
5号工位
60001号工位900
1?600 _ z500 700
700
出发区iHHiniiEar^
750
4号工位720 条问SSlOiiiiii)320
2号工位700
工件存放区，左
边从下往上为4、
6、2、5;右边从下
往上为1、3、
终点区
5号工位
3号工位
4号工位
700
出发区
■■I工件存放区，左
边从下往上为4、
750
•——
■
6、2、5;右边从下
往上为1、3、
d__1 ~
可__
§
z
终点区
5号工位3号工位
1号工位
700
出发区
I ESII I IB II
E
工件存放区，左
边从下往上为4、
6、5、2;右边从
下往上为1、3、
终点区
5号工位3号工位
1号工位
700
出发区
I ESII I IB II
E
工件存放区，左
边从下往上为4、
6、5、2;右边从
下往上为1、3、
终点区
5号工位
8553号工位
2号工位
700
出发区
O
|工件存放区，左
边从下往上为4
6、2、7;右边从
下往上为1、3、
a 30 O-
1
o
----------- ＞终点区
K600 _ z500 7CK
J
310nim)
5号工位
3号工位
4号工位
700
出发区
■■I工件存放区，左
边从下往上为4、
750
•——
■
6、2、7;右边从下
往上为1、3、
d__1 ~
可__
§
z
终点区
5号工位
900 3号工位
1号工位
700
出发区
g*
* * o i T
55 /
r -JLJ KHIEEB
5()
工件存放区，左边
从下往上为4、
6、7、2;右边从
下往上为1、3、
fl 终点区
5号工位
900
L I 3号工位
4号工位
700
工件存放区，左
边从下往上为4、
6、7、2;右边从
下往上为1、3、
o'
3 »
8
终点区
RG00 500 32(1
5号工位
900
8553号工位
1号工位
700
工件存放区，左
边从下往上为4、
6、2、8;右边从下
往上为1、3、
KG00700720 ■：曰条问辐3[Omni〉32()
终点区
5号工位
8553号工位
6000 4号工位
700
出发区
O
|工件存放区，左
边从下往上为4
6、2、8;右边从
下往上为1、3、
a 30 O-
1
o
----------- ＞终点区
K600 _ z500 7CK
J
310nim)
5号工位
900 3号工位
2号工位
700
出发区
工件存放区，左边
从下往上为4、
1!600
6：750
6、8 2;右边从
下往上为1、3、
5c
z终点区500 700 720 4 条rn E310iniu)32 J.
5号工位
3号工位
1号工位
700
出发区
■■I工件存放区，左
边从下往上为4、
750
•——
■
6、8、2;右边从下
往上为1、3、
d__1 ~
可__
§
z
终点区
1?600 / 500 720 32
5号工位
8553号工位
6000 4号工位
700
出发区
工件存放区，左
边从下往上为4、
6、5、7;右边从
下往上为1、3、
a 30 o-
1
o
----------- ＞终点区
K600 _ z500 7CK
J
310nim)
5号工位
900
8553号工位
4号工位
700
工件存放区，左
边从下往上为4、
6、5、7;右边从下
往上为1、3、
终点区
5号工位
900
8553号工位
4号工位
700
S 2厂9 一工件存放区，左边从下往上为4、
o S oi 6、7、5;右边从下往上为1、3、
a
3C 终点区
5号工位
900
8553号工位
1号工位
700
工件存放区，左
边从下往上为4、
6、7、5;右边从下
往上为1、3、
终点区
5号工位
3号工位
4号工位
700
出发区
■■I工件存放区，左
边从下往上为4、
750
•——
■
6、5、8;右边从下
往上为1、3、
d__1 ~
可__
§
z
终点区
1?600 / 500 720 32
5号工位
900
8553号工位
4号工位
700
工件存放区，左
边从下往上为4、
6、5、8;右边从下
往上为1、3、
终点区
5号工位
3号工位
2号工位
700
出发区
■■I工件存放区，左
边从下往上为4、
750
•——
■
6、8、5;右边从下
往上为1、3、
d__1 ~
可__
§
z
终点区
1?600 / 500 720 32
5号工位
900
8553号工位
1号工位
700
S 2厂9 一工件存放区，左边从下往上为4、
o S oi 6、8、5;右边从下往上为1、3、
a
3C 终点区。