V6.A1五轴机说明书 (1)资料

五轴往复机用户手册
Hc-6X系列往复机用户手册
前言
■首先祝贺您拥有了一台全球领先的HC-6X系列往复自动喷涂机！
■为使您正确使用和保养HC-6X系列往复机，我们为您编制了本手册。

本手册应该视为设备的一部份，其中涉及到设备使用中的安全、操作以及维护方面的重要内容，所以请您务必仔细阅读。

当您的设备转让时，请将本手册和设备一并转让给下一个用户。

■产品的设计、生产状态会随时间的推移不断改进，而用户手册难以随时修订改印。

因此，您在使用过程中如遇有与本书不一致的地方，装备状态应以实际设备为准，其有关使用说明可向当地经销商或我公司咨询。

■本手册中采用了“警告”、“小心”、“注意”等字样对不同的内容进行了提示，分别代表如下：
■“警告”——表示应避免的会危及设备或（和）人身安全的事项；■“小心”——表示应避免的会损坏设备机件的事项；
■“注意”——表示应使检修方便而必须遵守的事项。

■感谢您选购使用设备，欢迎您提出宝贵的意见或建议。

■若您有意见为公司所采用，我公司给给出现金奖励或是购机优惠。

■同时也欢迎您向周围的朋友及同行推荐本机，对于推荐成功的，我们提供两个百分点的提成。

■因为设备是运动中的机械，所以您在使用及维修时必须作好防全防护及自我保护，我们对于此设备所造成的任何安全问题不承担任何
责任。

■因为设备元件老化及设计寿命的问题，设备会有不定期的故障发生，我们承诺在不断更新与改进我们设备的同时，也希望您做好保养与维护，以减小此类现像的发生。

■对于本设备故障所造成的生产延误的损失，我司不承担任何连带与附加责任。

■设备在出厂时设定了四百个小时的试用时间限制，请您在付完全部款项后致电我司索取授权码。

（索取授权码时需提供机器编号）
■若对于以上有异义，请您在收到设备后十五天内与本公司协商退货事宜。

目录
一、概述……………………………………………………………
二、设备的主要技术规格…………………………………………
2-1使用电源要求
2-2使用气源要求
2-3电器组件技术规格
2-4程式软件技术规格
三、使用前需知……………………………………………………
3-1.设备的固定
3-2.设备组件的检查
3-3.设备的润滑
3-4.安全事项
四、系统初阶………………………………………………………
4-1.座标的规化
4-2.数字的输入
4-3.密码的输入
4-4.系统简介
4-5.模式简介
五、生产模式………………………………………………………
5-1.生产模式--主画面
5-2生产模式--配方查看
5-3生产模式--寸动操作
5-4生产模式--报警查看
5-5生产模式--喷枪选择
5-6生产模式--系统设置
六、编程模式……………………………………………………….
6-1编程模式--主画面
6-2编程模式--配方查看
6-3编程模式--喷枪选择
6-4编程模式--喷幅设定
6-5编程模式--流程选择
6-6编程模式--流程编辑
6-7编程模式--流程编辑辅助功能
6-8编程模式--R轴设置
6-9编程模式--插入与删除
七、程式编写……………………………………………………….
7-1程式编写--基本功能
7-2程式编写--过渡模式模式代码 0
7-3程式编写--直线往复X模式模式代码 1
7-4程式编写--直线往复Y模式模式代码 11
7-5程式编写--直线往复Z模式模式代码 21
7-6程式编写--平面匀速X模式模式代码 2
7-7程式编写--平面匀速Y模式模式代码 12
7-8程式编写--侧面匀速X模式模式代码 3
7-9程式编写--侧面匀速Y模式模式代码 13
7-10程式编写--平面寸动X模式模式代码 4
7-11程式编写--平面寸动Y模式模式代码 14
7-12程式编写--侧面寸动X模式模式代码 5
7-13程式编写--侧面寸动Y模式模式代码 15
7-14程式编写--斜面匀速X模式模式代码 6
7-15程式编写--斜面匀速Y模式模式代码 16
7-16程式编写--点喷模式模式代码 7
7-17程式编写--待机模式模式代码 8
7-18程式编写--立面匀速ZX模式模式代码 9
7-19程式编写--立面匀速ZY模式模式代码 19
7-20程式编写--编程技巧
八、高级设置与R轴设置一览………………………………………….
九、常见故障处理………………………………………………………
9-1伺服驱动器：
9-2公转变频器：
十、常见问题……………………………………………………………十一、保养与维护………………………………………………………十二、新增功能…………………………………………………………十三、随机电路图………………………………………………………
一、概述
■本手册适用机型
■HC-6X系列往复机是我公司与美国GICOK公司合作开发的机型，采用了先进的设计和制造技术。

设备具有结构紧凑、机动灵活、高质高效、经济实用等特点，并符合各项国家法规。

■本机为您提供了高速的喷漆效率。

稳定的作业品质，无论您是因为效率还是因为品质问题或是因为招工难的原因而购买本设备，您都将得到一个一站式的解决方案。

■开放式的机械结构，既降低您的成本，又可以减少因为复杂的外形结构而造成日后维修不便的情况发生，在机械强度上，因为我们采用了高强度的方钢进行焊接制成，最大限度上保证了设备的强度。

■优良的电控系统对设备的进行精确控制，不仅使设备的动作更快，更准更高效，而且设备所具有的故障提示、在线修改、程式插入、撤消修改，等功能不仅使设备具有良好的稳定性、易用性、方便维护，让您充分提高生产效率，提升品质的同时并且解决您的维修及故障时的后顾之忧。

■本设备配备了手动编程手柄、点动示教与还原编程系统，无论是喷涂外形基本一致的多个工件，还是具有一定高度差的单个工件，它都可为您提供满意的自动喷涂解决方案。

■全球独有的面域控制系统，是集行业大成之作，因此只要是您之前有使用过的自动喷涂模式，本系统均有集成，同时更加易用。

■本设备为了提高公转换位时的等待时间与抖动我们采用了最为先进的变频调速电机配合角度分割器方式来进行作业。

若您需要自转轴作连续旋转进行喷涂作业，请订购我司的HC-6X-S型机。

■HC-6X系列往复机，是一种理想的多用途自动喷涂设备。

它不但适合于小型塑胶电子产品、五金工艺产品、电视机外壳、电脑面板、也可用大型的塑胶面板的精密表面喷涂，并且HC-6X（直线型）的升级机型HC-6X(弧线型)、HC-6XROOBT
可以适用于各类超大型塑胶面板及各类外型复杂的工件，如以往使用机械手喷涂的：保险杆，安全帽，车灯等异形工件。

■HC-6X系列往复机，均具备18种作业模式，方便您在喷涂完全平面产品，小件独立产品，三维异形工件，时均可以得心应手，并且独有的单面域还原系统,在您编制好程式后机以非常轻常的还原单个面域。

更能缩短您的程式调试时间，让您更专注于产品的生产作业。

■HC-6X系列往复机，均标配二组喷枪的控制I/O点信号，您可以通过模式代码来切换使用不同的喷枪及不同的开关枪方式。

■同时，华诚公司不断完善的售后服务网点建设，也会更好有消除您的后顾之忧。

二、设备的主要技术规格
2-1使用电源要求
2-2使用气源要求
2-3电器组件技术规格
2-4程式软件技术规格
2-1使用电源要求
■为了保证设备在最佳的使用状态，延长设备的使用寿命、降低故障率、提高产能，请您务必使用以下电源作为设备的供电：
单相220伏交流50Hz电源供电功率≥5Kw
电压波动≤10v
2-2使用气源要求
■本设备因为装有喷枪、故需要用到压缩空气、压缩空气要求洁净、干燥、无油、无水、我司设备上配备快速插16MM外径气管的接头、建议采用6分管道独立供气、空气供应量应≥800liter/分
2-3电器组件技术规格
■触控屏幕：采用HITECH公司的高品质触摸屏。

■程式控制器：采用日本欧姆龙公司的高功能型程式控制器。

■存储单元：采用HITCH公司的集成型存储芯片，最大可存储120组产品参数。

■伺服单元：采用台湾台达公司生产的标准型伺服马达及驱动器。

■轨道单元：采用台湾HIWIN(上银)公司的静音型导轨。

■模组单元：采用台湾华诚公司自行设计开发的喷涂专用模组。

■转盘单元：采用台湾产高品质分割器进行转盘。

(箱体在大陆制造)
■驱动电机：采用台湾 TWT 公司的高品质调速电机。

2-4程式软件技术规格
■软件版本：采用台湾华诚公司最新的V6.A1版本软体。

■程式容量：单个提供40个面域，整机提供120个产品存储。

■编程方式：面域组合，示教还原方式。

可手动修改。

■修改方式：允许插入与删除行及单面还原与程式复制。

■编程模式：提供最多18种独立模式。

■回原点方式：Y、Z、P、R可选。

■除尘方式：可以使用喷枪自身的雾化气压或搭配一支专用的除尘枪进行除尘。

■喷枪方式：最多可搭配两组喷枪，并且可以在程式中自由调用任意一支喷枪。

■开关枪方式：提供正常开关枪与延时开关枪两种方式。

（可交替开关枪）
■往复方式：提供高速往复与带缓冲往复两种方式。

■摆枪方式：可以选择为不摆枪或是气动摆枪与伺服摆枪。

■控油方式：可全数字化控制喷幅、雾化、扇形。

（精度比R4、R510比例阀高十倍以上）
■自转方式：标配分割器、90度换位、绝对值座标。

（可选配伺服电机进行连续运转从而用来替代固定枪式自动线）
三、使用前须知
3-1.设备的固定
3-2.设备组件的检查
3-3.设备的润滑
3-4.安全事项
3-1.设备的固定
■每台设备的前面两只基角均有两个已攻好丝的固定孔。

■固定的方法：
您可以选择以下方式来固定设备；
1、切一块5CM*5CM*L5CM的角铁，然后通过爆炸螺丝来固定在地上。

2、您也可以装一块基角地板来固定此设备。

3、您可以选择将设备焊接于方通之上。

（但此方法我司不建义采用）
3-2.设备组件的检查
■直线导轨与传动模组的连接
直线导轨与模组的连结是通过内六角螺丝及沉头螺母来完成的，每条轨道由3至5个M6的螺丝来完成轨道的连接。

其中X Y 轴均是相同的结构，故在检查时请不要有任何的疏漏。

■同步轮与输出轴的连结
同步轮与输出轴均采用紧配合的方式来连接，并且其中间有嵌入一个销键，同时使用螺丝进行紧固，并且螺丝在锁紧时均有加过密封胶水。

警告
■整体模组同机架的连接
整体同机架采用法兰板配合螺丝来进行紧固与连接。

■Z轴升降机构
Z轴升降机构我们采用德国最新的无丝杆设计方式，此类Z轴机构要比丝杆结构的寿命要长约二倍以上，在您收到设备安装后请不要急于使用，先用手施加10到15公斤的压力于Z轴上，看看Z轴是否有变形及松动。

3-3.设备的润滑
■因为设备是一个运动中的机械，故为了延长寿命与降低噪声，您需要对本设备进行润滑。

■在对设备进行润滑时请选用合适的油品，我们推荐采用耐高温的固体润滑油，最好是红色的那种。

■当设备累积使用超过三天，您必须对设备进行再次上油润滑。

■对设备进行润滑时，要使用合适的油枪或者是毛刷。

■注意：Z轴的导轨在累计使用超过一个月后需要进行润滑。

3-4.安全事项
■因为设备是一个运动中的机械，故只要在设备通电状态下，您一定不能进入设备的框架以内。

■受工业现场干扰或设备故障及误动作影响的原因，在设备处于系统开状态下时，您也不可以进入框架内。

■若您需要要在设备通电的状态下调节喷枪油量的大小时，也千万要注意做好自身安全防护。

■底部公转盘我们有在电气上作扭力限制，但您必须还要注意安全，以防被挂到受伤。

■触摸屏的F1~F5侧键在设备使用超过1500个小时便需要更换。

■当您在对新员工培训时必须要作好此方面的安全培训。

■因为我们采用的是非防爆电机，故您必须要保持生产现场环境的相对整洁及空气的畅通。

■对于因为由此设备直接或间接所造成的人员损伤或其它财产损失本公司不承担任何责任。

四、系统初阶
4-1.座标的规化
4-2.数字的输入
4-3.密码的输入
4-4.系统简介
4-5.模式简介
在练习怎样操作本机台之前，我们必须先要知道设备座标的规化及如何输入数据与操作机台上的触控按钮
4-1.座标的规化
座标规化：
无水平转枪轴R示意图
有水平转枪轴R示意图
本机由 X Y Z P R W 六个轴组成其中水平摆枪轴R为选装轴.
当我们正面对着设备时，左右移动的为X轴，X轴的原点在左边，X正转是向右移动。

前后移动的是Y轴，Y轴的原点靠近我们人站立的这一边，Y正转是向水帘柜内运动。

上下移动的是Z轴,Z轴的原点会在机架升至最高点时动作。

Z正转是向下移动。

P转负责喷枪的上下旋转。

P轴的原点在机构运动的中间点，P轴正转时喷枪是往上转动。

R轴负责喷枪的水平旋转。

R轴的原点在机构运动的中间点。

R轴正转是向右旋转。

W轴负责工件盘的自转，W轴有盘A及盘B两个工件盘。

但动作时只有在喷漆台内的那一个执行动作。

W轴正转是顺时针方向旋转。

4-2.数字的输入
本系统中，触控屏上一般会有按钮及数字输入元件与数字显示元件
如图：
图中红色方框所表示的元件是数字输入元件，红色圆框所表示的元件是按钮.
若想按下某个按钮，只需用您的手轻触此按钮所在的位置便可。

若想修改某个数据，则用手触摸此数据的显示框，然后系统便会弹出一个如下所示的窗口：
在此窗中的最上面会显示此数元件的现在值是多少，中间位置会显示此元件所允许的最大与最小设定值是多少，
如想输入正数时直接按此键盘上的数字便可，如果想输入负数，则请先按下小键盘上的( - )号，然后再输入数字。

在输入数字的过程中，如果输入有误，可以按DEL键进行逐位的删除，也可以按下CLR键一次性全部清除。

如果在输入的过程中，您想不修改而直接离开，请按下ESC键。

当数据修改完成后，请按下ENT键输入，在按下ENT键或是ESC键以后，此弹出的键盘窗口会自动关闭。

4-3.密码的输入
为了防止程式被误操作更改，我们在您对设备的某些操作时会要求您输入密码:弹出的窗口如下，密码的输入方法与数据的输入方法相同。

同时密码是可以由用户自行更改的，具体的密码修改方法请与我司工程师联络。

因为密码的管理不当或许会导致产品工艺参数的丢失或设备的故障，故请用户注意设备密码的保护。

4-4.系统简介
以下进入程式的操作
开机后，如果正常，操控屏会显示如下
画面中 1 号图标所示的位置表示电源灯，因为本触摸屏具备自动屏保的功能，因此只需此灯是亮的您就可以确定屏幕是处于通电状态了。

正常情况下此灯应当是常亮的。

画面中 2 号图标所示的位置表示通讯信号灯，当触摸屏与PLC通讯正常时此灯会不停的闪烁，若此灯不亮或者是闪烁的非常慢，那么就表示通讯有故障了，同时触控屏幕也会显示出相应的故障提示。

画面中 3 号图标所示的位置表示当前系统的软件版本号及此版本号的程式容量，程式容量斜杠前面的数字表示单个产品所支持的面域、后面的数字表示总共可存储多少组产品。

如本图中则表示单个产品支持40个面域，最多可存储120组产品。

画面中 4 号图标所示的白点用来设置系统的开机密码、从而防止其它人对机器的误操作、因此操作涉及到设备的安全与工艺配方的保密性故具体的设置方式请与我司工程师联络。

画面中 5 号图标所示的白点用来对系统进行高级设置、如系统的最高速
度、最大座标、反应时间等、因为高级系统设置如果参数设定不当有可能导致设备故障或损坏，故具体的设置情况请您直接致电我司工程师或参与我司现场培训时进行咨询与学习、故如果不是对本系统非常了解，请勿擅自调动。

画面中 1 号图标所示位置表示本设备的出厂编号、我司的每台设备均具有一个唯一的出厂编号、此号码同样打印在本设备的出厂铭牌上、当您需要索取授权码或是需要向我司索取或购买备品时请提供此编号。

画面中 2 号图标所示位置表示本设备使用时间、此时间会与实际使用时间略有出入、仅供参考。

画面中 3 号图标所示位置表示本设备累积产量、本产量是以公转盘变换一个工位而进行一次计数。

画面中 1 号图标所示位置是本设备的模式简介页面的进入按钮、按下此按钮后便会进入模式简介页面、在本页面中您便可以查看相应模式所对应的代码。

详细的模式设置及编程方法请参考第七章对应的模式详解。

画面中 2、3 号图标所示位置是本系统两个作业模式的切换按钮。

按下按钮后便可以进入相应的模式、但编程模式需要密码方能进入。

为了防止普通上下货物的员工对设备工艺配方进行修改、我们分设了生产与编程两个模式，在生产模式下，用户只能进行产品配方参数的调用，而不能进行存储与程式的修改，也不需要密码，如果产品程式编写测试完成以后就让操作者在此模式下使用，这样可以防止参数被误修改。

而在编程模式下您将拥有所有的权限，包括程式修改与配方的存储。

4-5.模式简介
通过按下开机画面的模式简介按钮便可以进入模式简介页面、设置模式简介页面的作用就是为了方便您编程时查看相应的模式代码。

按下一页按钮可以切换到模式简介二
再按动下一页可以进入模式简介三
以上关于模式简介，在此处仅仅只是让您了解画面的内容，具体模式代码所
表示的意义与编程方式请参见编程模式---流程编辑
(若您在编程过程中忘记了模式代码、您也可以直接按动相应编辑页面的模式二字，便可以切换到模式简介页面)
关于油漆的开与关、通过看以上模式简介您如果细心便会发现、直线往复X 模式的代码是 1 如果在模式代码中输入 1则一号枪开启如果在前面加100、也就是输入模式代码101则表示开启二号枪。

同理平面寸动Y模式的模式代码是 14 如果我想开启二号枪，则也是在前面加 100、也就是输入模式代码114便可。

五、生产模式
5-1.生产模式--主画面
5-2生产模式--配方查看
5-3生产模式--寸动操作
5-4生产模式--报警查看
5-5生产模式--喷枪选择
5-6生产模式--系统设置
5-1.生产模式- - 主画面
进入生产模式后首先显示的画面为主画面，在主画面中包含了常用的操作及系统情况的显示。

为了方便你理解，我们在画面中作了标号，以下对应每个标号作出解释。

画面中 1 号图标所示位置用来显示当前是在什么模式下。

本图中表示现在是在生产模式下。

画面中 2 号图标所示位置用来设置在喷完一盘工件后，等待多久再喷涂下一盘工件，因为公转换位需要的时间往往会比其它轴回原点的间要久、故在其它各轴回到原点以后，还需要等待一定的时间公转方能实际完成换位。

单位是0.1秒，如：我们要等待三秒再喷第二盘，则就输入数字30。

画面中 3 号图标所示位置用来显示当前正在执行第几个面的程式，本系系统目前提供40个面域供用户使用。

同时，您也可以根据此处的显示来判断哪一个面的程式设置还存在问题，需要修正。

画面中 4 号图标所示位置用来显示当在前水帘柜里面的是A盘还是B盘。

画面中 5 号图标所示位置用来显示当前工件盘的目标位置,若目标位置与实际位置一致则工件盘会停止运转。

画面中 6 号图标所示位置用来显示当前工件盘的实际位置,若目标位置与实际位置一致则工件盘会停止运转。

画面中 7 号图标所示位置用来显示上一次喷涂所使用的时间，此时间没有包括公转换位的时间，下一次喷涂开始时，此时间会被再次被更新。

画面中 8~11 号图标所示位置用来显示XYZP四轴的当前速度，水平摆枪轴R因为是选装轴（注：非标准配置某些机型没有），故不在此处显示。

画面中 12~15 号图标所示位置用来显示XYZP四轴的当前目标位置、水平摆枪轴R因为是选装轴（注：非标准配置某些机型没有），故不在此处显示。

画面中 16 号图标所示的按钮表示配方查看的切换按钮、按下后便可以进入配方查看页面，但在生产模式下仅能进行配方的读出而不可以回存配方。

画面中 17 号图标所示的图框用于显示当前的产量是多少，如果需要清零则需要在配方操作页面来完成。

画面中 18 号图标所示的按钮用于切换到报警查看页面，XYZPRW轴的原点是否动作也可以在此页面查看。

在警报发生时，系统会自动跳转到此页面。

画面中 19、20 号图标所示的位置用于显示系统的状态，刚开机时系统是没有原点的，所以必须要手动先回一次原点，而在自动喷涂后系统也会再次回原点。

只有在显示原点确认后方可以切换到自动作业状态，如果原点已确认，并且又没有进入自动状态，那么就会进入手动可用状态，我们便可以进行各轴的寸动操作及程式的修改。

画面中 21 号图标所示的按钮用于切换到喷枪设置页面，在喷枪设置页面，可以调整喷枪是否切换到自动状态，喷枪只有切换到自动状态时，方才可以进行自动开关枪，同时，当您有选配自动调油的功能时，也可以在喷枪设置页面查看当前的油压及雾化与扇形的大小。

画面中 22 号图标所示的按钮用于切换到常规参数设置页面，在此页面您可以改变系统的过渡速度(也就是各轴从当前位置运动到起点位置的速度)及寸动
是否开油与YZP轴是否需要每次都自动回原点的设置，但进入此页面需要密码。

画面中 23 号图标所示的位置用来切换系统的开与关，系统必须要在开的状态，并且超过壹秒钟以后方可以回原点或是进行自动操作。

在系统开的情况下XYZP轴均推不动、而在系统关的情况下XYZP都可以推得动。

画面中 24 号图标所示的位置用来使系统在自动状态下暂停在某个面域上，如喷枪出油不稳定时，则可以先暂停，然后洗一下枪头，然后再次继续喷涂作业。

若系统切换到手动状态时，暂停按钮会自动被复位。

画面中 25 号图标所示的位置用来将系统切换到自动状态，但在切换到自动状态前，系统手动状态及原点状态必需在有效状态。

在生产模式的主画面若按下触控屏右上角的 MENU 按钮（图标中1号所示位置），则会弹出如下图所示的菜单：
此弹出的菜单表示F1-F5的功能
F1：复位原点(图标2所示的位置) 在系统开的状态下，按下F1按钮则系统会复位到原点，在复位原点完成以后，系统会显示原点已确认，当系统处于自动状态时按下此按钮，则系统会退出自动状态，同时复位原点。

F2：手动出油(图标3所示的位置) 按下此按钮喷枪就会出油，手一松开就会停止，但若长按超过二秒钟，系统就会一直出油，直到下一次按下此按钮。

F3 主画面(图标4所示的位置) 按下此按钮就会返回到主页面上来。

F4 开机画面(图标5所示的位置) 按下此按钮就会返回到开机画面。

F5 公转换位(图标6所示的位置) 按下此按钮时公转轴就会马上旋转180度。

但在自动状态下不可以使用，同时在按下此按钮后的二秒钟之内若再次按下此按钮也将不起作用。

必须要等到转盘完成后再按方能生效。

注：触控屏旁边的F1-F5按钮在此菜单不弹出时也可以使用，相反在此菜单弹出时也可以直接在屏幕按而不再用侧键。

(F1~F5按键在设备使用1500个小时后需要更换)
注意：因为在不同的页面下弹出菜单中的个别按钮会代表不同的意义，因此我们。