FRABA编码器

0x00000008
General error
绝对式编码器设置说明：
下面涉及到的 CAN 总线数据个格式均是 ID,DLC,D0,D1,D2,D3,D4,D5,D6,D7,所有的数据都是 16
进制的格式，假设编码器的节点号是 NN。
发送:000,2,01,00
启动所有节点
发送:000,2,01,NN 发送:000,2,02,00 发送:000,2,02,NN
合金铝 1,000 转/分转速时大于 105 小时 ≈50gcm2
6,000 转/12,000 转(持续)
≤30g(半正弦, 11ms)
≤10g(半正弦, 16ms)
≤10g(10Hz…1,000Hz)
≈500g, ≈700g
轴向 200N, 径向 300N
≤3Ncm
同步法兰
夹紧法兰
6mm/10mm
0x06090031
Value of parameter written too high
0x06010002
Attempt to write a read only object
0x06010001
Attempt to read a write only object
0x05030000
Toggle bit not alternated
FRABA 编码器
一．FRABA 绝对值编码器的常规外形：38MM,58MM,66MM,80MM.100MM. 二．FRABA 绝对值编码器分为：单圈，多圈 三．FRABA 绝对值编码器按原理分为：磁绝对值编码器，光电绝对值编码器 四．FRABA 绝对值编码器出线方式分为：侧出线，后出线 五．FRABA 绝对值编码器轴分为：6MM,8MM,10MM,12MM,14MM,25MM. 六．FRABA 绝对值编码器分为：轴，盲孔，通孔。 七．FRABA 绝对值编码器防护分为：IP54-68. 八．FRABA 绝对值编码器安装方式分为：夹紧法兰，同步法兰，夹紧带同步法兰 九．FRABA 绝对值编码器精度分为：单圈精度和多圈精度，加起来是总精度，也
0000
0
SYNC
0001
128 (70H)
Emergency
0001
129‐255(71H‐FFH)
PDO(RX)
0011
385‐511(181H‐1FFH)
PDO(TX)
0100
513‐639(201H‐27F)
SDO(RX)
1011
1409‐1535(581H‐5FFH)
SDO(TX)
1100
10-30VDC 最大 2.2 瓦 符合 EN 50 081-2, EN61000-6-2 符合 ISO11898 的 CAN 收发器, 光隔离 20k…1MB(可编程) ±1/2LSB(12 位) ±2LSB(16 位) 最大 800kHz(有效编码) 大于 105 小时 通过总线设置，范围 0-127
0x00
只读
软件版本
0x1018
0x01
只读
厂商代码
0x02
只读
生产类型代码
0x03
只读
生产批号
0x1010
0x01
只写
保存
0x1800
0x01
只读
PDO‐ID
0x02
读写
传输模式
0x03
只读
同步时间
0x2100
0x00
读写
操作参数
0x2101
0x00
读写
分辨率
0x2103
0x00
读写
校准
0x2104
COB‐ID 指令
索引
子索引
数据
11bit 字节 0 字节 1 字节 2 字节 3 字节 4 字节 5 字节 6
低位 高位
低位 —— ——
字节 7 高位
3
COB‐ID 组成说明:
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
功能代码
设备地址
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X:变量
可以使用的功能代码
功能
代码(bit)
COB‐ID
NMT
复位 NN 号编码器通信端口
定货型号结构
5
* 仅重载有效 标准产品为粗体字母， 可根据要求定制
附件和文件
描述 连轴器*
夹紧盘* 夹紧环* 保护冒公接头** 保护冒母接头** 终端电阻** EDS 文件*** 专用适配器 **** 专用适配器 **** 专用适配器 ****
内径: 10 mm 内径: 6 mm 4 pcs. / AWC 2 pcs. / AWC M12 M12 母接头配 首次使用必须定购 15 mm to 12 mm 15 mm to 10 mm 15 mm to 8 mm
主要特征
高负荷牢固性，适合重工业
CAN 总线接口
壳体: φ58mm
轴径: 实心轴φ6,φ10 mm
空心轴φ10mm
单圈分辨率: 最大 16 位
圈数:
最大 14 位
输出码制: 二进制 BCD/GRAY 码
机械结构
铝制法兰和壳体 不锈钢主轴 精密滚珠轴承, 密封 光栅盘由坚韧耐用塑料制成
上海精芬机电有限公司 021-39536219
0x00
读写
最小限位值
0x2105
0x00
读写
最大限位值
0x2200
0x00
读写
循环时间
0x2300
0x00
只写
出厂设置
0x3000
0x00
0x3001
0x00
命令字节说明:
命令
功能
读写 读写
节点号 波特率代码
22H
上传参数
60H
执行确认
40H
查询参数
4
43H
查询返回（1 有效字节）
4BH
查询返回（2 有效字节）
10mm
10mm/20mm
20mm
盲孔轴 10mm ——
环境参数 工作温度 储存温度
2
-40…+85°C -40…+85°C
湿度 防护等级(EN 60529) 壳体部分 主轴部分
接口线序
98%(无液体状态)
IP67 IP53/66
RT ON
M23
4
3
5
1
2
+ - GL HG L H
901
901
901
用户手册***
安装和配置手册，德语
用户手册***
安装和配置手册，英语
* 不能用于空心轴 ** 仅用于重载 *** 可以免费下载
****仅能用于空心轴
上海精芬机电有限公司 021-39536219
6
型号 GS 10 GS 06 SP 15 SP H SK-S SK-B TR-B DK-C2 RR12 RR10 RR8
就是通常的多少位（常规 24 位，25 位，30 位，32 位。。。。）。 十．FRABA 绝对值编码器通讯协议波特率：4800~115200 bit/s，默认为 9600 bit/s。刷
新周期约 1.5ms
十一． FRABA 绝对值编码器输出方式：并行，同步串口 SSI，0-10v,RS232，RS485， 4-20MA,MODBUS-RTU,USB,PROFIBUS-DP,CANOPEN,DEVicenet,profinet,powe rlink,tcp/lp,ethernetlp.
UMD-CA
UME-CA
1537‐1663(601H‐67FH)
RX/TX 为从上位机角度出发，即 RX 为编码器数据发出，TX 为编码器数据接收。
索引表：
Index
Sub
R/W
Name
0x1000
0x00
只读
设备类型代码
0x1002
0x00
只读
厂商
0x1008
0x00
只读
设备名称
0x1009
0x00
只读
硬件版本
0x100A
二进制bcdgray码电气特性不受温度影响的红外接受器阵列机械结构每个发光阵列仅一个接收光电二极管铝制法兰和壳体隔离型总线不锈钢主轴反极性保护精密滚珠轴承密封过压保护光栅盘由坚韧耐用塑料制成上海精芬机电有限公司0211技术参数电气参数供电电压1030vdc电流损耗最大22瓦电磁兼容性符合en500812en6100062总线连接符合iso11898的can收发器光隔离传输速率20k1mb可编程精度12lsb12位2lsb16位lsb输出频率最大800khz有效编码5电气寿命大于10小时节点地址通过总线设置范围0127机械参数壳体合金铝5寿命1000转分转速时大于10小时转动惯量50gcm2机械最大转速6000转12000转持续冲击en6006822730g半正弦11ms持续冲击en6006822910g半正弦16ms振动en600682610g10hz1000hz重量单圈多圈500g700g主轴负载轴向200n径向300n启动力矩3ncm安装法兰同步法兰夹紧法兰盲孔轴主轴直径6mm10mm10mm10mm主轴长度10mm20mm20mm安装尺寸环境参数工作温度40
4FH
查询返回（4 有效字节）
80H
故障/点动模式
故障代码列表
0x06020000
Object does not exist in the object dictionary
0x06090011
Sub‐index does not exist
0x06090032
Value of parameter written too low
1
可编程参数
旋转方向(CW/CCW) 分辨率 零位可重设 最大/最小两个限位开关 波特率和 CAN 设备节点号 传输模式: 登记模式, 循环模式, 同步模式
电气特性
不受温度影响的红外接受器阵列 每个发光阵列仅一个接收光电二极管 隔离型总线 反极性保护 过压保护
技术参数
电气参数 供电电压 电流损耗 电磁兼容性 总线连接 传输速率 精度 LSB 输出频率 电气寿命 节点地址 机械参数 壳体 寿命 转动惯量 机械最大转速 冲击(EN 60068-2-27) 持续冲击(EN 60068-2-29) 振动(EN 60068-2-6) 重量, 单圈/多圈 主轴负载 启动力矩 安装法兰 主轴直径 主轴长度 安装尺寸
B﹡
-
8
灰/粉
B 相/COS 正向输出
/B﹡
-
9
红/蓝
B 相/COS 负向输出
Shielding
-
-
Shielding
附加增量式输出，差分 TTL 或差分 1Vpp SIN/COS 信号输出可选。
参数设置
编码器出厂波特率设置为 250K，节点号设置为 20H，循环时间为 100ms。
CANopen 数据格式说明:
78 78 78
23 23 23
456
456
456
Bd
x10
x1
M12
插件线序
线色
描述
接口
M12
M23 12 芯电缆
CANH47源自黄CAN 总线高电位
CANL
5
2
粉
CAN 总线低电位
CANG
1
3
绿
CAN 总线地线
VCC
2
12
棕
电源正
GND
3
10
白
电源负
A﹡
-
5
蓝
A 相/SIN 正向输出
/A﹡
-
6
紫
A 相/SIN 负向输出
启动 NN 号节点 停止所有节点 停止 NN 号节点
发送 000,2,80,00
点动所有编码器
发送 000,2,80,NN 发送 000,2,81,00 发送 000,2,81,NN
点动 NN 号编码器 复位所有编码器 复位 NN 号编码器
发送 000,2,82,00
复位所有编码器通信端口
发送 000,2,82,NN