磁校正

航模直升机机架以及机身上安装的传感器都具有磁性，会等效为一个固定的磁源，存在于机身空间附件的一点，这个磁源相对于机身的位置是固定的。

因此，MTI-700惯性导航传感器所测得的X,Y,Z 方向的磁场强度实际为地磁场和等效磁源共同作用的结果。

如图所示111,,x y z Gs Gs Gs 为地磁场在X,Y,Z 方向的分量，222,,x y z Gs Gs Gs 为等效磁源在在X,Y,Z 方向的分量。

惯性导航传感器所测得的X,Y,Z 方向的磁场强度为,,x y z Gs Gs Gs 。

z
1z Gs
2x Gs 2z Gs
1x Gs 2y Gs 1y Gs y
x
12
1212
x x x y y y z z z Gs Gs Gs Gs Gs Gs Gs Gs Gs =+=+=+
111,,x y z Gs Gs Gs 的平方和为一固定常数用2J 表示，222,,x y z Gs Gs Gs 的平方和也是一固定常数用2
K 表示。

2222111x y z Gs Gs Gs J ++=
2222222x y z Gs Gs Gs K ++=
222 ,b ,c x y z a Gs Gs Gs ===令;x,y,z 表示地磁场在X,Y,Z 方向的分量，得到如下公式。

2222(x a)(y b)(z c)r +++++=
2222222
2222222222222222()(a )
x ax a y by b z cz c r ax by cz r x y z b c r J K ++++++++=⇒++=-++-++=--
取两个不同地磁场强度点的x,y,z 分量代入公式
22211112222222222(1)222(2)⎧++=--⎪⎨++=--⎪⎩ax by cz r J K ax by cz r J K
(1)-(2)得
22121212122(x x )2b(y )2(z )r r a y c z -+-+-=-
1212121()()x x x x x a x a x -=-=+-+=∆测测2
采用十字交叉法，取前后左右上下6个点，分别测得其在共同磁场作用下的X,Y,Z 方向分量，得到如下公式：
22
1212121222
3434343422
56565656222222222a x b y c z r r a x b y c z r r a x b y c z r r ∆+∆+∆=-∆+∆+∆=-∆+∆+∆=- 2212
1212122234
34343422565656562x y z a r r x y z b r r x y z c r r ⎡⎤∆∆∆-⎡⎤⎡⎤⎢⎥⎢⎥⎢⎥⨯∆∆∆=-⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥∆∆∆-⎣⎦⎣⎦⎣⎦
12212121212223434343422565656560.5a x y z r r b x y z r r c x y z r r -⎡⎤∆∆∆-⎡⎤⎡⎤⎢⎥
⎢⎥⎢⎥=⨯∆∆∆-⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥∆∆∆-⎣⎦⎣⎦⎣⎦。