全球领先的 PLC 编程工具 CoDeSys 中文编程手册
Codesys中文编程手册-CN
Codesys中文编程手册_CNCodesys PLC目录第 1 页目录1 Codesys PLC Control 简介...................................................................... .. (1)1.1 引言...................................................................... .................................................................. 1 1.2 项目组件...................................................................... ........................................................... 3 1.3 语言...................................................................... . (10)1.3.1 编程语言...................................................................... (10)1.3.2 指令表(IL) ................................................................... .. (10)1.3.3 结构化文本（ST）.................................................................. . (12)1.3.4 顺序功能图（SFC） ................................................................ (17)1.3.5 功能块图（FBD）................................................................. (21)1.3.6 连续功能图编辑器（CFC） ................................................................ . (21)1.3.6 梯形图（LD）.................................................................. .. (22)1.4 调试，联机功能...................................................................... .. (24)1.5 IEC 61131-3 ...................................................................... .................................................... 26 2 样例程序...................................................................... ................................................................ 27 2.1 样例程序...................................................................... ......................................................... 27 3 子项组件...................................................................... ................................................................ 36 3.1 主窗口 ..................................................................... ............................................................. 36 3.2 选项...................................................................... ................................................................ 38 3.3 项目管理...................................................................... ......................................................... 53 3.4 对象...................................................................... ................................................................ 74 3.5 编辑功能...................................................................... ......................................................... 87 3.6 联机功能...................................................................... ......................................................... 92 3.7 窗口...................................................................... .............................................................. 101 3.8 帮助系统...................................................................... ........................................................ 102 3.9 日志...................................................................... .............................................................. 103 4 编辑器 ..................................................................... (105)4.1 概述...................................................................... .............................................................. 105 4.2 声明编辑器 ..................................................................... .. (107)4.3 文本编辑器 ..................................................................... .. (118)4.4 指令表编辑器...................................................................... . (122)4.5 结构化文本编辑器...................................................................... (124)4.6 图形编辑器 ..................................................................... .. (125)4.7 功能块图编辑器 ..................................................................... . (127)2目录第 2 页4.8 梯形图编辑器...................................................................... . (132)4.9 连续功能图编辑器...................................................................... (137)4.10 顺序功能图编辑器...................................................................... (150)5 资源...................................................................... ..................................................................... 159 5.1 概述...................................................................... .............................................................. 159 5.2 全局变量...................................................................... ........................................................ 160 5.3 PLC 配置............................................................................................................................ 163 5.4 任务配置...................................................................... ........................................................ 164 5.5 抽样跟踪...................................................................... ........................................................ 167 5.6 监视和接收管理器...................................................................... (172)6 库管理 ..................................................................... (175)6.1 库管理器...................................................................... ........................................................ 175 7 工程接口（ENI） ................................................................ .. (177)7.1 概述...................................................................... .............................................................. 177 8 附录...................................................................... ..................................................................... 180 8.1 数据类型...................................................................... ........................................................ 180 8.1.1 概述...................................................................... ........................................................ 180 8.1.2 标准数据类型...................................................................... (181)8.1.2.1 BOOL.................................................................... ................................................. 181 8.1.2.2 BYTE.................................................................... .................................................. 181 8.1.2.3 WORD.................................................................... ................................................ 182 8.1.2.4 DWORD................................................................... ............................................... 182 8.1.2.5SINT ................................................................... .................................................... 182 8.1.2.6USINT .................................................................. ................................................... 182 8.1.2.7 INT..................................................................... ..................................................... 182 8.1.2.8UINT ................................................................... .................................................... 182 8.1.2.9DINT ................................................................... .................................................... 183 8.1.2.10UDINT .................................................................. .................................................. 183 8.1.2.11 REAL.................................................................... .................................................. 183 8.1.2.12 LREAL................................................................... ................................................. 183 8.1.2.13 STRING.................................................................. ................................................ 183 8.1.2.14 TIME.................................................................... ................................................... 184 8.1.2.15TIME_OF_DAY ............................................................ ........................................... 184 8.1.2.16 DATE.................................................................... .................................................. 184 8.1.2.17DATE_AND_TIME........................................................... (184)8.1.3. 用户数据类型...................................................................... (185)8.1.3.1 数组...................................................................... .. (185)8.1.3.2 指针...................................................................... .. (186)8.1.3.3 枚举（ENUM） ............................................................... (186)3目录第 3 页8.1.3.4 结构（STRUCT） ............................................................. . (187)8.1.3.5 参考类型（别名）.................................................................... . (188)8.1.3.6 子范围类型 ..................................................................... . (189)8.2 操作符 ..................................................................... ........................................................... 190 8.2.1 概述...................................................................... ........................................................ 190 8.2.2 IEC 操作符概述...................................................................... .. (190)8.2.3 数值操作符 ..................................................................... . (193)8.2.3.1 ABS..................................................................... ................................................... 193 8.2.3.2 ACOS.................................................................... ................................................. 193 8.2.3.3ASIN ................................................................... ................................................... 193 8.2.3.4 ATAN.................................................................... .................................................. 193 8.2.3.5 COS..................................................................... .................................................. 194 8.2.3.6 EXP..................................................................... ................................................... 194 8.2.3.7EXPT ................................................................... .................................................. 194 8.2.3.8 LN...................................................................... .................................................... 194 8.2.3.9 LOG..................................................................... .................................................. 195 8.2.3.10SIN .................................................................... ..................................................... 195 8.2.3.11 SQRT.................................................................... .................................................. 195 8.2.3.12 TAN..................................................................... ................................................... 195 8.2.4 算术操作符 ..................................................................... . (196)8.2.4.1ADD .................................................................... ................................................... 196 8.2.4.2MUL .................................................................... ................................................... 196 8.2.4.3SUB .................................................................... ................................................... 196 8.2.4.4DIV .................................................................... ..................................................... 197 8.2.4.5MOD .................................................................... .................................................. 197 8.2.5 位串操作符 ..................................................................... . (198)8.2.5.1AND .................................................................... ................................................... 198 8.2.5.2OR ..................................................................... .................................................... 198 8.2.5.3XOR .................................................................... ................................................... 198 8.2.5.4NOT .................................................................... ................................................... 199 8.2.6 位移操作符 ..................................................................... . (199)8.2.6.1SHL .................................................................... .................................................... 199 8.2.6.2SHR .................................................................... ................................................... 200 8.2.6.3ROL .................................................................... ................................................... 201 8.2.6.4 ROR..................................................................... .................................................. 201 8.2.7 选择操作符 ..................................................................... . (203)8.2.7.1SEL .................................................................... .................................................... 203 8.2.7.2 MAX..................................................................... .................................................. 203 8.2.7.3MIN..................................................................... ................................................... 204 8.2.7.4 LIMIT................................................................... ................................................... 204 8.2.7.5 MUX..................................................................... .................................................. 204 8.2.8 比较操作符 ..................................................................... . (206)8.2.8.1 GT...................................................................... . (206)48.2.8.2 LT...................................................................... ..................................................... 206 目录第 4 页8.2.8.3LE ..................................................................... ..................................................... 206 8.2.8.4 GE...................................................................... .................................................... 207 8.2.8.5 EQ...................................................................... .................................................... 207 8.2.8.6 NE...................................................................... .................................................... 208 8.2.9 选择不同的操作符...................................................................... .. (209)8.2.9.1 INDEXOF................................................................. .............................................. 209 8.2.9.2 SIZEOF.................................................................. ................................................ 209 8.2.9.3 ADR（地址操作符）） ................................................................. . (209)8.2.9.4 ^（内容操作符） ................................................................... (209)8.2.9.5 CAL（调用操作符） ................................................................... . (209)8.2.9.6BITADR ................................................................. ................................................. 210 8.2.10 类型转换操作符 ..................................................................... (211)8.2.10.1 BOOL_TO 转换...................................................................... . (211)8.2.10.2 TO_BOOL 转换...................................................................... .. (211)8.2.10.3 STRING_TO 转换...................................................................... . (211)8.2.10.4 TO_STRING 转换...................................................................... . (211)8.2.10.5 TIME_TO 转换...................................................................... (212)8.2.10.6 DATE_TO 转换...................................................................... .. (212)8.2.10.7 TOD_TO 转换...................................................................... . (212)8.2.10.8 ―DT_TO 转换...................................................................... .. (212)8.2.10.9 REAL_TO-/LREAL_TO 转换...................................................................... (213)8.2.10.10 整型数类型之间的转换...................................................................... . (213)8.2.10.11TRUNC .................................................................. ................................................ 213 8.3 操作数 ..................................................................... ........................................................... 214 8.3.1 常数...................................................................... ........................................................ 214 8.3.1.1 BOOL 常数...................................................................... .. (214)8.3.1.2 TIME 常数...................................................................... . (214)8.3.1.3 DATE 常数...................................................................... (214)8.3.1.4 TIME_OF_DAY 常数...................................................................... (214)8.3.1.5 DATE_AND_TIME 常数...................................................................... . (215)8.3.1.6 数值常数...................................................................... .. (215)8.3.1.7 REAL/LREAL 常数...................................................................... (215)8.3.1.8 STRING 常数...................................................................... .. (215)8.3.1.9 类型符...................................................................... .. (216)8.3.2 变量...................................................................... ........................................................ 217 8.3.2.1 变量...................................................................... .. (217)8.3.2.2 地址...................................................................... .. (217)8.3.2.3 存取数组、结构和 POU 变量...................................................................... .. (218)8.3.2.4 变量的位寻址...................................................................... (218)8.3.2.5 功能...................................................................... .. (218)8.3.2.6 系统标志...................................................................... . (218)8.3.2.6.1 概述...................................................................... .. (218)58.3.2.6.2SYSTEMINFO ............................................................. . (219)8.3.2.6.3 SYSTEMTASKINFOARR....................................................... (219)目录第 5 页8.4 系统功能...................................................................... ........................................................ 220 8.4.1 CheckBounds 功能...................................................................... .. (220)8.4.2 CheckDivByte 功能...................................................................... .. (221)8.4.3 CheckDivReal 功能 ..................................................................... .. (221)8.4.4 CheckDivWord 功能...................................................................... .. (222)8.4.5 CheckDivDWord 功能 ..................................................................... .. (222)8.4.6 CheckRangeSigned 功能...................................................................... . (223)8.4.7 CheckRangeUnsigned 功能...................................................................... . (224)8.5 使用键盘...................................................................... ........................................................ 226 8.6 创建错误表...................................................................... . (230)8.7 命令行命令 ..................................................................... .. (245)6Codesys PLC Control：简介第 1 页共 249 页1 Codesys PLC Control 简介1.1 引言Codesys PLC ControlCodesys PLC Control 是为PLC 设计的一种完整的开发环境。
codesys 编程使用指南
codesys 编程使用指南Codesys是一种常用的编程工具，用于开发和编写嵌入式系统的控制程序。
本文将为读者提供一份Codesys编程使用指南，帮助初学者快速入门并掌握基本的编程技巧。
一、Codesys简介Codesys是一种基于IEC 61131-3标准的集成开发环境（IDE），支持多种编程语言，包括结构化文本（ST）、图表（IL）、功能块图（FBD）、连续功能图（CFC）和顺序功能图（SFC）。
它可以在不同的硬件平台上运行，并与多种通信协议兼容。
二、Codesys安装和配置1. 下载Codesys软件并按照安装向导进行安装。
2. 打开Codesys软件，选择合适的硬件平台和通信协议。
3. 配置硬件设备的参数，如IP地址、端口号等。
4. 创建一个新项目，选择编程语言和存储位置。
三、Codesys编程基础1. 了解IEC 61131-3编程规范，熟悉不同的编程语言和它们的特点。
2. 学习如何声明和定义变量，包括数据类型、范围和初始值。
3. 掌握条件语句（如if-else）和循环语句（如for和while），用于控制程序的流程。
4. 学习如何定义和调用函数块，实现代码的模块化和重用。
5. 掌握如何使用定时器和计数器，实现定时任务和计数功能。
6. 学习如何处理错误和异常情况，编写健壮的程序代码。
7. 熟悉调试工具和技巧，能够有效地定位和修复程序中的错误。
四、Codesys高级编程技巧1. 学习如何使用结构体和数组，组织和管理复杂的数据结构。
2. 掌握面向对象编程（OOP）的基本概念和技巧，提高代码的可维护性和重用性。
3. 学习如何与外部设备进行通信，包括传感器、执行器和其他控制系统。
4. 了解代码优化和性能调优的技术，提高程序的执行效率和响应速度。
5. 学习如何进行版本控制和团队协作，保证多人开发的代码质量和一致性。
五、Codesys实例应用1. 开发一个简单的闹钟程序，实现定时提醒功能。
2. 设计一个温度控制系统，根据温度传感器的数值调整加热器的功率。
codesys编程简介
上海派芬自动控制技术有限公司 上海市大连路 1546 号国中会所 A24F 邮编 200092
电话：+86-(21)-55950170，55950172 传真：+86-(21)-55950171 tech@
二、梯形图 梯形图程序设计语言是用梯形图的图形符号来描述程序的一种程序设计语言。这种程序设计
语言采用因果关系来描述事件发生的条件和结果。每个梯级是一个因果关系。在梯级中，描述事 件发生的条件表示在左面，事件发生的结果表示在后面。它来源于继电器逻辑控制系统的描述。 指令参见 CoDeSys 手册，例：
以功能模块为单位，从控制功能入手，使控制方案的分析和理解变得容易； 功能模块是用图形化的方法描述功能，它的直观性大大方便了设计人员的编程和组态，有较 好的易操作性； 对控制规模较大、控制关系较复录的系统，由于控制功能的关系可以较清楚地表达出来，因 此，编程和组态时间可以缩短，调试时间也能减少； 用户自己可以用不同的语言编写特定的功能模块，也可在用其他语言编程时插入功能模块。 例：
数值取值范围：
Type
下限
上限
存储空间
BYTE
0
255
8 Bit
上海派芬自动控制技术有限公司 上海市大连路 1546 号国中会所 A24F 邮编 200092
当且仅当顺序条件为真时，程序才能往下执行。每一步功能块可用不同语言编写。同等条件的 功能块，可指定时间执行顺序。
六、数据类型
1、在 CoDeSys 环境中，有以下标准数据类型： BOOL（布尔量） SINT（短整型） 、INT（整型数） 、DINT（双整型数） USINT（无符号短整型） 、UINT（无符号整型数） 、UDINT（无符号双整型数） BYTE（位）、WORD（字） 、DWORD（双字） STRING（字符量） REAL（实型数） 、LREAL（长实型数） TIME（时间量）
codesys手册
注：codesys连接时将连接端口TWINCAT协议取消勾选1.新建工程打开CODESYS软件新建工程选择standard project
选择CODESYS SOFTMOTION WIN V3 点击确定
2.添加设备点击工具-设备库-安装选择文件类型为EtherCAT XML设备描述文件选择安装文件点击打开
显示如下图所示添加完成
3.添加设备右键DEVICE 添加设备选择EtherCAT Master
右键EtherCAT Master 添加设备选择ALPHA5 伺服如图所示
右键SERVO 下拉选择ADD SOFTMOTION CiA 402 Axis结果如下图所示
4.添加库文件点击库管理器-添加库-高级
目录INTERN-SOFTMOTION-SM3_BASIC选中确定
5.程序编写添加MC_POWER功能块参数定义Axis需与添加轴对应
右键输入助手-类别选中SM_Drive点击确定
6.配置网关打开CODESYS SottMotion Win V3
点击Device-扫描网关-选中确定
7.伺服设定双击SERVO 启用使能专家设置将使能勾取消
将启动检查的勾选取消
8.登陆调试点击（F11）编译程序点击（Alt+F8）登陆点击（F5）启动得到如下画面
将a b c变量对应的Enable bRegulatorOn bDriveStart同时置true 伺服使能。
CoDeSys编程简介 53页 0.5M 高清版
第一章安装CoDeSys2.1目前只能配置在WINDOWS-9x 或 -2000或-NT操作系统下，以下操作都在这几种系统下进行。
一、EPEC Can-card 卡安装EPEC PC-CAN卡用于CAN总线到PC的通讯转换，装于PC的PCMCIA插槽中。
1、在WINDOWS-9X，WINDOWS2000下的安装：1) 在关机状态下，插入PC-CAN 卡到笔记本电脑的PCMCIA插槽内。
2)开机后，系统自动发现新硬件，插入安装盘，自动搜索安装盘即可自行安装；也可指定安装位置于\CoDeSysSetupEng\Drivers\CANCard\WIN95或WIN2000安装。
2、在WINDOWS NT下的安装：1)关机,插入PC-CAN 卡到 PCMCIA插槽内.2)开机，以管理员模式进入：−操作系统自动发现新硬件，插入安装盘, 自动搜索安装盘即可自行安装；−或指定安装位置于\CoDeSysSetupEng\Drivers\0-01\WINDOWS进行安装。
或运行 \CoDeSysSetupEng\Drivers\0-01\Winnt\Setup.exe，根据提示进行安装。
−当提示出现是否重新启动时选择重新启动。
−重新启动后打开Control Panel (Start / Settings / Control Panel)。
−打开Devices窗口寻找line CAN。
−检查它的status是否started，设置startup为automatic。
如PC-CAN卡未安装成功，查看系统硬件是否有冲突；关机后将其他的卡取出，按上述步骤重装。
二、CANMoon 安装1.在硬盘创建\…\CANMoon\;2.拷贝安装盘\...\CodesysSetupEng\CANMoon_Ver_1_2\*.*到硬盘\...\CANMOON\中；3.拷贝安装盘\...\CodesysSetupEng\drivers\windows\system\*.*到..\CANMOON\中；4.将硬盘\...\CANMOON\中CANMOON.EXE建立快捷方式到桌面。
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Codesys中文编程手册_CNCodesys PLC目录第 1 页目录1 Codesys PLC Control 简介...................................................................... .. (1)1.1 引言...................................................................... .................................................................. 1 1.2 项目组件...................................................................... ........................................................... 3 1.3 语言...................................................................... . (10)1.3.1 编程语言...................................................................... (10)1.3.2 指令表(IL) ................................................................... .. (10)1.3.3 结构化文本（ST）.................................................................. . (12)1.3.4 顺序功能图（SFC） ................................................................ (17)1.3.5 功能块图（FBD）................................................................. (21)1.3.6 连续功能图编辑器（CFC） ................................................................ . (21)1.3.6 梯形图（LD）.................................................................. .. (22)1.4 调试，联机功能...................................................................... .. (24)1.5 IEC 61131-3 ...................................................................... .................................................... 26 2 样例程序...................................................................... ................................................................ 27 2.1 样例程序...................................................................... ......................................................... 27 3 子项组件...................................................................... ................................................................ 36 3.1 主窗口 ..................................................................... ............................................................. 36 3.2 选项...................................................................... ................................................................ 38 3.3 项目管理...................................................................... ......................................................... 53 3.4 对象...................................................................... ................................................................ 74 3.5 编辑功能...................................................................... ......................................................... 87 3.6 联机功能...................................................................... ......................................................... 92 3.7 窗口...................................................................... .............................................................. 101 3.8 帮助系统...................................................................... ........................................................ 102 3.9 日志...................................................................... .............................................................. 103 4 编辑器 ..................................................................... (105)4.1 概述...................................................................... .............................................................. 105 4.2 声明编辑器 ..................................................................... .. (107)4.3 文本编辑器 ..................................................................... .. (118)4.4 指令表编辑器...................................................................... . (122)4.5 结构化文本编辑器...................................................................... (124)4.6 图形编辑器 ..................................................................... .. (125)4.7 功能块图编辑器 ..................................................................... . (127)2目录第 2 页4.8 梯形图编辑器...................................................................... . (132)4.9 连续功能图编辑器...................................................................... (137)4.10 顺序功能图编辑器...................................................................... (150)5 资源...................................................................... ..................................................................... 159 5.1 概述...................................................................... .............................................................. 159 5.2 全局变量...................................................................... ........................................................ 160 5.3 PLC 配置............................................................................................................................ 163 5.4 任务配置...................................................................... ........................................................ 164 5.5 抽样跟踪...................................................................... ........................................................ 167 5.6 监视和接收管理器...................................................................... (172)6 库管理 ..................................................................... (175)6.1 库管理器...................................................................... ........................................................ 175 7 工程接口（ENI） ................................................................ .. (177)7.1 概述...................................................................... .............................................................. 177 8 附录...................................................................... ..................................................................... 180 8.1 数据类型...................................................................... ........................................................ 180 8.1.1 概述...................................................................... ........................................................ 180 8.1.2 标准数据类型...................................................................... (181)8.1.2.1 BOOL.................................................................... ................................................. 181 8.1.2.2 BYTE.................................................................... .................................................. 181 8.1.2.3 WORD.................................................................... ................................................ 182 8.1.2.4 DWORD................................................................... ............................................... 182 8.1.2.5SINT ................................................................... .................................................... 182 8.1.2.6USINT .................................................................. ................................................... 182 8.1.2.7 INT..................................................................... ..................................................... 182 8.1.2.8UINT ................................................................... .................................................... 182 8.1.2.9DINT ................................................................... .................................................... 183 8.1.2.10UDINT .................................................................. .................................................. 183 8.1.2.11 REAL.................................................................... .................................................. 183 8.1.2.12 LREAL................................................................... ................................................. 183 8.1.2.13 STRING.................................................................. ................................................ 183 8.1.2.14 TIME.................................................................... ................................................... 184 8.1.2.15TIME_OF_DAY ............................................................ ........................................... 184 8.1.2.16 DATE.................................................................... .................................................. 184 8.1.2.17DATE_AND_TIME........................................................... (184)8.1.3. 用户数据类型...................................................................... (185)8.1.3.1 数组...................................................................... .. (185)8.1.3.2 指针...................................................................... .. (186)8.1.3.3 枚举（ENUM） ............................................................... (186)3目录第 3 页8.1.3.4 结构（STRUCT） ............................................................. . (187)8.1.3.5 参考类型（别名）.................................................................... . (188)8.1.3.6 子范围类型 ..................................................................... . (189)8.2 操作符 ..................................................................... ........................................................... 190 8.2.1 概述...................................................................... ........................................................ 190 8.2.2 IEC 操作符概述...................................................................... .. (190)8.2.3 数值操作符 ..................................................................... . (193)8.2.3.1 ABS..................................................................... ................................................... 193 8.2.3.2 ACOS.................................................................... ................................................. 193 8.2.3.3ASIN ................................................................... ................................................... 193 8.2.3.4 ATAN.................................................................... .................................................. 193 8.2.3.5 COS..................................................................... .................................................. 194 8.2.3.6 EXP..................................................................... ................................................... 194 8.2.3.7EXPT ................................................................... .................................................. 194 8.2.3.8 LN...................................................................... .................................................... 194 8.2.3.9 LOG..................................................................... .................................................. 195 8.2.3.10SIN .................................................................... ..................................................... 195 8.2.3.11 SQRT.................................................................... .................................................. 195 8.2.3.12 TAN..................................................................... ................................................... 195 8.2.4 算术操作符 ..................................................................... . (196)8.2.4.1ADD .................................................................... ................................................... 196 8.2.4.2MUL .................................................................... ................................................... 196 8.2.4.3SUB .................................................................... ................................................... 196 8.2.4.4DIV .................................................................... ..................................................... 197 8.2.4.5MOD .................................................................... .................................................. 197 8.2.5 位串操作符 ..................................................................... . (198)8.2.5.1AND .................................................................... ................................................... 198 8.2.5.2OR ..................................................................... .................................................... 198 8.2.5.3XOR .................................................................... ................................................... 198 8.2.5.4NOT .................................................................... ................................................... 199 8.2.6 位移操作符 ..................................................................... . (199)8.2.6.1SHL .................................................................... .................................................... 199 8.2.6.2SHR .................................................................... ................................................... 200 8.2.6.3ROL .................................................................... ................................................... 201 8.2.6.4 ROR..................................................................... .................................................. 201 8.2.7 选择操作符 ..................................................................... . (203)8.2.7.1SEL .................................................................... .................................................... 203 8.2.7.2 MAX..................................................................... .................................................. 203 8.2.7.3MIN..................................................................... ................................................... 204 8.2.7.4 LIMIT................................................................... ................................................... 204 8.2.7.5 MUX..................................................................... .................................................. 204 8.2.8 比较操作符 ..................................................................... . (206)8.2.8.1 GT...................................................................... . (206)48.2.8.2 LT...................................................................... ..................................................... 206 目录第 4 页8.2.8.3LE ..................................................................... ..................................................... 206 8.2.8.4 GE...................................................................... .................................................... 207 8.2.8.5 EQ...................................................................... .................................................... 207 8.2.8.6 NE...................................................................... .................................................... 208 8.2.9 选择不同的操作符...................................................................... .. (209)8.2.9.1 INDEXOF................................................................. .............................................. 209 8.2.9.2 SIZEOF.................................................................. ................................................ 209 8.2.9.3 ADR（地址操作符）） ................................................................. . (209)8.2.9.4 ^（内容操作符） ................................................................... (209)8.2.9.5 CAL（调用操作符） ................................................................... . (209)8.2.9.6BITADR ................................................................. ................................................. 210 8.2.10 类型转换操作符 ..................................................................... (211)8.2.10.1 BOOL_TO 转换...................................................................... . (211)8.2.10.2 TO_BOOL 转换...................................................................... .. (211)8.2.10.3 STRING_TO 转换...................................................................... . (211)8.2.10.4 TO_STRING 转换...................................................................... . (211)8.2.10.5 TIME_TO 转换...................................................................... (212)8.2.10.6 DATE_TO 转换...................................................................... .. (212)8.2.10.7 TOD_TO 转换...................................................................... . (212)8.2.10.8 ―DT_TO 转换...................................................................... .. (212)8.2.10.9 REAL_TO-/LREAL_TO 转换...................................................................... (213)8.2.10.10 整型数类型之间的转换...................................................................... . (213)8.2.10.11TRUNC .................................................................. ................................................ 213 8.3 操作数 ..................................................................... ........................................................... 214 8.3.1 常数...................................................................... ........................................................ 214 8.3.1.1 BOOL 常数...................................................................... .. (214)8.3.1.2 TIME 常数...................................................................... . (214)8.3.1.3 DATE 常数...................................................................... (214)8.3.1.4 TIME_OF_DAY 常数...................................................................... (214)8.3.1.5 DATE_AND_TIME 常数...................................................................... . (215)8.3.1.6 数值常数...................................................................... .. (215)8.3.1.7 REAL/LREAL 常数...................................................................... (215)8.3.1.8 STRING 常数...................................................................... .. (215)8.3.1.9 类型符...................................................................... .. (216)8.3.2 变量...................................................................... ........................................................ 217 8.3.2.1 变量...................................................................... .. (217)8.3.2.2 地址...................................................................... .. (217)8.3.2.3 存取数组、结构和 POU 变量...................................................................... .. (218)8.3.2.4 变量的位寻址...................................................................... (218)8.3.2.5 功能...................................................................... .. (218)8.3.2.6 系统标志...................................................................... . (218)8.3.2.6.1 概述...................................................................... .. (218)58.3.2.6.2SYSTEMINFO ............................................................. . (219)8.3.2.6.3 SYSTEMTASKINFOARR....................................................... (219)目录第 5 页8.4 系统功能...................................................................... ........................................................ 220 8.4.1 CheckBounds 功能...................................................................... .. (220)8.4.2 CheckDivByte 功能...................................................................... .. (221)8.4.3 CheckDivReal 功能 ..................................................................... .. (221)8.4.4 CheckDivWord 功能...................................................................... .. (222)8.4.5 CheckDivDWord 功能 ..................................................................... .. (222)8.4.6 CheckRangeSigned 功能...................................................................... . (223)8.4.7 CheckRangeUnsigned 功能...................................................................... . (224)8.5 使用键盘...................................................................... ........................................................ 226 8.6 创建错误表...................................................................... . (230)8.7 命令行命令 ..................................................................... .. (245)6Codesys PLC Control：简介第 1 页共 249 页1 Codesys PLC Control 简介1.1 引言Codesys PLC ControlCodesys PLC Control 是为PLC 设计的一种完整的开发环境。
CoDeSys使用手册 V1.1
图 1. 3
图 1. 4
2 地址：佛山市顺德区大良德胜东路 3 号研发大楼六层 电话：0757 - 28697009 / 28697010 邮编：528300 传真： +86 - 757 - 28697016 邮箱：webmaster@ 网站：
运行 Setup_CoDeSysV35.exe 安装文件， 按照以下提示进行安装。 安装程序会自动下载并安装 相应的组件，如 Microsoft .NET Framework 4.0 Full，因此安装前电脑必须联网。
图 1. 1
图 1. 2
1 地址：佛山市顺德区大良德胜东路 3 号研发大楼六层 电话：0757 - 28697009 / 28697010 邮编：528300 传真： +86 - 757 - 28697016 邮箱：webmaster@ 网站：
2 CoDeSys 介绍
2.1 什么是 CoDeSys
CoDeSys(Controlled Developement System) 是一种功能强大的 PLC 软件编程工具，它支持 IEC61131-3 标准 IL、ST、FBD、LD、CFC、SFC 六种 PLC 编程语言，系统的编辑器和调试器的 功能是建立在高级编程语言的基础上。 CoDeSys 的 架 构 基 本 上 可 以 分 为 三 层 ： 应 用 开 发 层 （ Development Layer ） 、通信层 （ Communication Layer ） 、设备层（ Device Layer ） 。 CoDeSys 不仅支持目前主流的 CANopen 、 Profibus、EtherCAT、SERCOS、DeviceNET、ProfiNET、Modbus、Ethernet 等多种现场总线，还 可以根据用户需求将不同自动化厂商的产品和系统进行组合配置后统一编程，从而真正实现控制 系统的开放性和可重构性。 CoDeSys Controller 软件包（the SoftPLC Runtime System）能将嵌入式系统或者 PC 设备变成 基于 IEC61131-3 国际标准的，功能强大的可编程控制器。其中 CoDeSys SoftMotion 软件包将逻 辑控制（SoftPLC）和运动控制（SoftMotion） 、SoftMotion CNC、可视化界面（HMI）融为一体， 实现了逻辑控制到单轴运动再到复杂的 CNC 多轴轨迹插补的编程和控制。
CoDeSys编程手册范本
声明部分：
FUNCTIONFct:INT
VAR_INPUT
PAR1:INT;
PAR2:INT;
PAR3:INT;
END_VAR
程序部分：
LDPAR1
MULPAR2
DIVPAR3
STFct
在结构文本中功能的调用可以作为表达式中的一个操作数。
功能不会有任何内部条件，这就是说，调用带有相同的输入变量功能将会返回相同的输出结果。
为了通讯的目的，CoDeSys有一个符号接口和一个动态数据交换（DDE）接口。网关服务器和OPC服务器和动态数据交换服务器是CoDeSys的标准安装软件包的组件。
使用恰当的目标设置能够把相同的CoDeSys工程加载到不同的目标系统中，可以通过目标文件来加载这些目标设置。
通过当前的目标设置来激活网络全局变量和参数管理器。可以在控制器网络中交换数据。
例如：
FBINST是一个功能块类型的局部变量，它包含了输入变量xx和输出变量yy。当FBINST是通过输入帮助插入到了ST程序中，将显示如下的调用：FBINST1(xx:=,yy=>)。
在调用输入输出变量时：
请注意:功能块的输入输出变量作为指针来处理。因此在调用一个功能块时，常量是不能赋予VAR_IN_OUT并且从外部没有读和写的权限。
FUNCTION_BLOCKFUB
VAR_INPUT
PAR1:INT;
PAR2:INT;
END_VAR
VAR_OUTPUT
MELERG:INT;
VERGL:BOOL;
END_VAR
在IL的执行部分：
LDPAR1
MULPAR2
CoDeSys使用手册 V1.1
前 言
本手册主要介绍 CoDeSys 开发环境的应用，包含的内容有：CoDeSys 安装、简介、开发环境 的介绍以及实例讲述 CoDeSys 在工程中的应用。 我司编写该本手册的目的是让用户在较短的时间 内熟悉 CoDeSys 开发环境的使用，至于一些不常用或者与实际工程紧密结合的应用，有待用户在 实际工程使用中探索。CoDeSys 自带的帮助文档全面介绍了 CoDeSys 的功能与使用，用户可以此 为参考资料。 本手册以 CoDeSys V3.5 为介绍对象，虽然 CoDeSys V3.5 与为人熟知的 CoDeSys V2.3 相比， 有了很大的改动，但其核心的功能及操作都是类似的。因此用户在使用 CoDeSysV3.5 的时候可以 参考 CoDeSys V2.3 的资料。此外，对于 IEC61131-3 的编程语法、CoDeSys 逻辑控制、电机控制 库及更加详细的编程介绍，将在 CoDeSys 编程手册里介绍。 若用户发现本手册有表述不当之处，欢迎向我司反馈！
运行 Setup_CoDeSysV35.exe 安装文件， 按照以下提示进行安装。 安装程序会自动下载并安装 相应的组件，如 Microsoft .NET Framework 4.0 Full，因此安装前电脑必须联网。
图 1. 1
图 1. 2
1 地址：佛山市顺德区大良德胜东路 3 号研发大楼六层 电话：0757 - 28697009 / 28697010 邮编：528300 传真： +86 - 757 - 28697016 邮箱：webmaster@ 网站：
2 CoDeSys 介绍
2.1 什么是 CoDeSys
CoDeSys(Controlled Developement System) 是一种功能强大的 PLC 软件编程工具，它支持 IEC61131-3 标准 IL、ST、FBD、LD、CFC、SFC 六种 PLC 编程语言，系统的编辑器和调试器的 功能是建立在高级编程语言的基础上。 CoDeSys 的 架 构 基 本 上 可 以 分 为 三 层 ： 应 用 开 发 层 （ Development Layer ） 、通信层 （ Communication Layer ） 、设备层（ Device Layer ） 。 CoDeSys 不仅支持目前主流的 CANopen 、 Profibus、EtherCAT、SERCOS、DeviceNET、ProfiNET、Modbus、Ethernet 等多种现场总线，还 可以根据用户需求将不同自动化厂商的产品和系统进行组合配置后统一编程，从而真正实现控制 系统的开放性和可重构性。 CoDeSys Controller 软件包（the SoftPLC Runtime System）能将嵌入式系统或者 PC 设备变成 基于 IEC61131-3 国际标准的，功能强大的可编程控制器。其中 CoDeSys SoftMotion 软件包将逻 辑控制（SoftPLC）和运动控制（SoftMotion） 、SoftMotion CNC、可视化界面（HMI）融为一体， 实现了逻辑控制到单轴运动再到复杂的 CNC 多轴轨迹插补的编程和控制。
codesys基本指令手册(C)
日立工业用控制器系列应用手册（服务手册）指令参考篇○质保期限及质保范围交货物品的质保期限自订单交到指定地点后一年。
在该质保期中，按照本使用说明书要求在产品规格范围内的正常使用状态下发生故障时，将对该机器的故障部分免费予以更换或修理。
但是，下列情况并不在本保证范围之列：(1) 需方的不当操作及使用所致;(2) 故障系交货物品以外的原因所致;(3) 非交货人实施的改造或修理所致;(4) 其他因天灾、灾害等非交货方责任所致;此处所涉及的保证是对交货物品部分的保证，由交货物品的故障所引发的损害并不在列。
并且，保证仅在日本国内有效。
○有偿修理质保期限（一年）后的检查及修理均为有偿。
并且，即使在质保期限内，上述质保范围之外的原因所导致的故障修理及故障原因调查将有偿进行，请联系购货经销商或售后维修站。
（但是有些故障点可能无法进行故障原因调查，敬请谅解）○部件订购或咨询当您需要与我们联系关于产品故障、部件订购或咨询其他事项时，请准备好以下几项信息,然后与购货经销商或售后维修站联系：(1) 型号(2) 制造编号（MFG.NO.）(3) 故障内容○需要阅读此手册的人员此手册适用于以下人员阅读：・PLC导入研究人员・PLC系统设计人员・PLC机器安装、连接人员・PLC导入后的管理人员安全注意事项安装、运行、维修及检查前,请务必熟读本使用说明书和其他相关资料，并正确使用。
请在充分掌握机器知识、了解安全信息和注意事项后再使用。
并且，请务必将此手册交由最终维护人员管理。
此手册中，安全注意事项被分为“危险”和“注意”两个等级。
而且，有些情况下标记的内容也可能引起严重事故。
无论哪种注意事项，它们都包含了重要的信息，请务必遵守。
禁止和强制的标志说明如下：：表明禁止的事项（不可操作）。
例如：当禁止明火的时候，则显示：表明强制的事项（必须做）。
。
1. 安装3. 使用注意事项版本修订记录目录1.1 变量 ............................................................................................................................................................. 1-1 1.2 常量 ............................................................................................................................................................. 1-2 1.3 局部变量与全局变量 ................................................................................................................................. 1-2 1.4 数据类型 ..................................................................................................................................................... 1-4 1.5 指令一览表 ................................................................................................................................................. 1-5代入指令 ..................................................................................................................................................... 2-1 算数运算指令 ............................................................................................................................................. 2-2 逻辑运算指令 ............................................................................................................................................. 2-7 比较运算指令 ............................................................................................................................................. 2-11 移位指令 ..................................................................................................................................................... 2-17 选择指令 ..................................................................................................................................................... 2-21 数值运算指令 ............................................................................................................................................. 2-27 类型转换指令 ............................................................................................................................................. 2-39定时器与计数器 ......................................................................................................................................... 3-2 触发器（边沿检测） ................................................................................................................................. 3-14 flip-flop（双稳电路） ................................................................................................................................ 3-16 字符串 ......................................................................................................................................................... 3-20 系统时间指令 ............................................................................................................................................. 3-29 EtherCAT通信指令..................................................................................................................................... 3-38 Modbus-RTU/TCP通信指令 ...................................................................................................................... 3-74 HX-CPU专用指令 ...................................................................................................................................... 3-87 通用串行通信指令....................................................................................................................................... 3-1044.1 LD（梯形图逻辑图） ................................................................................................................................ 4-1 4.2 FBD（功能块图）...................................................................................................................................... 4-3 4.3 IL（指令表） ............................................................................................................................................. 4-4 4.4 ST（结构文本）......................................................................................................................................... 4-5 4.5 SFC（顺序控制功能图） .......................................................................................................................... 4-7 4.6 CFC（连续功能图）.................................................................................................................................. 4-105.1 概要 ............................................................................................................................................................. 5-1 5.2 POU编辑例 ................................................................................................................................................. 5-2 5.3 库编辑例 ..................................................................................................................................................... 5-7第1章变量与常量用户程序中可以使用半角英文字母数字及日文。
CoDeSys SoftMotion 运动控制中文编程手册
电子凸轮编辑器是一个独立的 CoDeSys 插件，其可以被集成到程序界面内。电子
凸轮被用来控制多个驱动轴。在该编辑器内，一个电子凸轮可以通过图形或表格的 方式来实现。至此，一个包含对象描述的全局数据结构实例将会被隐含创建，并且 被发送至该应用，在此处，它可以通过一个对应的 POU 来访问。
CNC 编辑器是一个独立的 CoDeSys 插件。它支持多维运动的编程，其可以通过
PLC 中的闭环位置
集成在 CAM 编辑器中的运动规划
CoDeSys SoftMotion 组件化的概念
CoDeSys SoftMotion 能够使用户高效地实现运动控制而无需了解其烦琐的底层细节：从 简单的单轴运动或电子凸轮到多维的复杂运动控制。主要的应用不仅可集中在运动功能特 性，而且还集中在序列和过程控制以及相关的功能，使得运动控制应用与 CoDeSys 开发环 境融为一体。程序逻辑完全由 PLC 程序处理完成，其中纯粹的运动控制则由调用库函数执 行。 CoDeSys SoftMotion 是一个软件工具包，它是运动控制器开发及实时的运行环境。除了 包含 CoDeSys 和 CoDeSys Control 的标准特性外，其还包含了运动控制器所特有的部分:
驱动配置
该配置提供了一个编辑器用来导入的结构和驱动-硬件配置到 CoDeSys 用户界面 中。因此，驱动界面库中的函数将会创建 IEC 数据结构作为该驱动的抽象表示。例 如，IEC 程序员不需要做任何的额外工作，驱动界面都会自动地与驱动器设备进行 通讯，并且能处理该驱动器数据结构及完成传输更新数据。为了控制驱动器，IEC 程序可以有两种方式访问其抽象的数据结构，通过使用 SoftMotion 库的标准模块 （SM3_Basic.library, SM3_CNC.library），或者通过使用由 IEC 程序员为此目的 而创建的模块。由此，目标值会被周期性地输出；这就意味着，在每个 IEC 任务中 会在每次循环中都计算一次目标值（如位置，速度，加速度等），并将目标值从驱 动界面传输给驱动器。去“教会”驱动（例如只给定一个最终位置，驱动将会主动 地运动并报告它的到达）是不可能的。原因是当一个指令被执行时，中央控制器对 于驱动是没有任何影响的。因此，它不太可能实现例如对多轴的协调动制单元（POUs）的单轴与多轴运动控制 电子凸轮传动控制 电子齿轮传动控制 多轴的 CNC 控制
CoDeSys编程手册
POU可以调用其它的POU，但递归调用是不允许的。
功能
一个功能是一个POU，它正确地产生一个数据元素（可以包含若干元素，比如，字段或者结构体）在处理过程中，可以用文本化语言中的表达式中的一个操作数来调用它。
1.CoDeSys简要介绍
1.1
CoDeSys是可编程逻辑控制PLC的完整开发环境（CoDeSys是ControlledDevelopementSystem的缩写），在PLC程序员编程时,CoDeSys为强大的IEC语言提供了一个简单的方法，系统的编辑器和调试器的功能是建立在高级编程语言的基础上（如VisualC++）。
前两个变量的相ห้องสมุดไป่ตู้然后除以第三个变量。功能返回此操作的结果。
声明部分：
FUNCTIONFct:INT
VAR_INPUT
PAR1:INT;
PAR2:INT;
PAR3:INT;
END_VAR
程序部分：
LDPAR1
MULPAR2
DIVPAR3
STFct
在结构文本中功能的调用可以作为表达式中的一个操作数。
功能不会有任何内部条件，这就是说，调用带有相同的输入变量功能将会返回相同的输出结果。
工具：这个功能性也是与目标有关的，它允许启动CoDeSys工程中的特殊目标执行文件，除此之外还可以定义要被装载到控制器中的这些文件，它与外部工具的联系可以在目标文件中预定义或者插入到工程资源树中。
CoDeSys的可视化可以处理象网页可视化或目标可视化，这样可以通过因特网或者PLC监视器的运行来展示可视化。
新代plc编程手册
新代plc编程手册
【最新版】
目录
一、PLC 编程手册概述
二、PLC 编程入门建议
三、欧姆龙 PLC 编程手册
四、CoDeSys 中文编程手册
五、PLC 编程手册下载途径
正文
一、PLC 编程手册概述
PLC（可编程逻辑控制器）是一种广泛应用于工业自动化控制的设备。
PLC 编程手册则是指导工程师如何使用 PLC 进行编程和操作的重要参考资料。
本文将介绍几本常见的 PLC 编程手册，以帮助读者更好地理解和应用 PLC 技术。
二、PLC 编程入门建议
对于想要学习 PLC 编程的初学者，建议先购买一些三菱 PLC 的相关书籍进行学习，以便对 PLC 技术有一个基本的了解。
同时，可以参加一些远程教育培训课程，学习教程案例和下载程序。
在学习过程中，遇到问题可以随时联系专业人士进行咨询。
三、欧姆龙 PLC 编程手册
欧姆龙 PLC 编程手册主要针对欧姆龙 CP1H 系列小型 PLC 进行编程和操作提供指导。
该手册详细介绍了欧姆龙 PLC 的硬件组成、接线方式、编程语言和编程技巧等内容，是欧姆龙 PLC 用户必备的参考资料。
四、CoDeSys 中文编程手册
CoDeSys 是一款全球领先的 PLC 编程工具，其中文编程手册为使用者提供了详细的编程指导。
该手册包括资源对象（设备树）的创建和运行、程序的编写和调试等内容，是 CoDeSys 用户不可或缺的参考手册。
五、PLC 编程手册下载途径
许多 PLC 制造商都会在官方网站提供免费的编程手册下载服务。
用户只需注册一个账号，就可以免费下载所需的编程手册。
codesys编程案例
codesys编程案例一、介绍CODESYS是一种基于IEC 61131-3标准的工业自动化编程软件，它可以用于控制器、PLC、HMI等设备的编程。
CODESYS支持多种编程语言，包括LD（梯形图）、FBD（功能块图）、ST（结构化文本）、IL（指令列表）和SFC（顺序功能图）等。
二、案例背景某公司需要开发一套自动化生产线控制系统，要求能够实现多个生产线的自动化控制和监控。
该系统需要采集各个生产线的数据，并将其传输到中央服务器进行处理和分析。
同时，该系统还需要支持远程监控和远程操作。
三、技术方案1. 硬件选型为了满足上述需求，我们选择了以下硬件设备：- PLC：使用西门子S7-1200系列PLC作为主控制器；- HMI：使用触摸屏作为人机界面；- 传感器：使用温度传感器、压力传感器等多种传感器实现对生产过程的监测；- 通讯模块：使用西门子CP343-1通讯模块实现与中央服务器之间的数据交互。
2. 软件开发我们选择CODESYS作为编程软件，使用ST语言进行编程。
具体实现如下：- 首先，我们需要定义各个输入输出口的地址，以便于后续的程序编写；- 然后，我们编写了一个主程序，用于控制整个自动化生产线系统的运行。
该程序包括以下几个模块：- 数据采集模块：负责采集各个传感器的数据，并将其存储到PLC中；- 控制模块：根据采集到的数据对生产线进行控制；- 数据传输模块：将采集到的数据通过通讯模块发送到中央服务器。
- 最后，我们还开发了一个远程监控和远程操作界面，通过该界面可以实现对生产线的远程监控和操作。
四、实施效果经过测试和调试，该自动化生产线系统已经能够正常运行，并且能够满足客户的各项需求。
在实际应用中，该系统能够有效提高生产效率和产品质量，并且大大降低了人工成本。
五、总结CODESYS是一种功能强大、易于使用的工业自动化编程软件，在工业自动化领域得到了广泛应用。
在本案例中，我们成功地使用CODESYS 开发了一套自动化生产线控制系统，实现了数据采集、控制、数据传输和远程监控等功能。
codesys基本指令手册(C)
日立工业用控制器系列应用手册（服务手册）指令参考篇○质保期限及质保范围交货物品的质保期限自订单交到指定地点后一年。
在该质保期中，按照本使用说明书要求在产品规格范围内的正常使用状态下发生故障时，将对该机器的故障部分免费予以更换或修理。
但是，下列情况并不在本保证范围之列：(1) 需方的不当操作及使用所致;(2) 故障系交货物品以外的原因所致;(3) 非交货人实施的改造或修理所致;(4) 其他因天灾、灾害等非交货方责任所致;此处所涉及的保证是对交货物品部分的保证，由交货物品的故障所引发的损害并不在列。
并且，保证仅在日本国内有效。
○有偿修理质保期限（一年）后的检查及修理均为有偿。
并且，即使在质保期限内，上述质保范围之外的原因所导致的故障修理及故障原因调查将有偿进行，请联系购货经销商或售后维修站。
（但是有些故障点可能无法进行故障原因调查，敬请谅解）○部件订购或咨询当您需要与我们联系关于产品故障、部件订购或咨询其他事项时，请准备好以下几项信息,然后与购货经销商或售后维修站联系：(1) 型号(2) 制造编号（MFG.NO.）(3) 故障内容○需要阅读此手册的人员此手册适用于以下人员阅读：・PLC导入研究人员・PLC系统设计人员・PLC机器安装、连接人员・PLC导入后的管理人员安全注意事项安装、运行、维修及检查前,请务必熟读本使用说明书和其他相关资料，并正确使用。
请在充分掌握机器知识、了解安全信息和注意事项后再使用。
并且，请务必将此手册交由最终维护人员管理。
此手册中，安全注意事项被分为“危险”和“注意”两个等级。
而且，有些情况下标记的内容也可能引起严重事故。
无论哪种注意事项，它们都包含了重要的信息，请务必遵守。
禁止和强制的标志说明如下：：表明禁止的事项（不可操作）。
例如：当禁止明火的时候，则显示：表明强制的事项（必须做）。
。
1. 安装3. 使用注意事项版本修订记录目录1.1 变量 ............................................................................................................................................................. 1-1 1.2 常量 ............................................................................................................................................................. 1-2 1.3 局部变量与全局变量 ................................................................................................................................. 1-2 1.4 数据类型 ..................................................................................................................................................... 1-4 1.5 指令一览表 ................................................................................................................................................. 1-5代入指令 ..................................................................................................................................................... 2-1 算数运算指令 ............................................................................................................................................. 2-2 逻辑运算指令 ............................................................................................................................................. 2-7 比较运算指令 ............................................................................................................................................. 2-11 移位指令 ..................................................................................................................................................... 2-17 选择指令 ..................................................................................................................................................... 2-21 数值运算指令 ............................................................................................................................................. 2-27 类型转换指令 ............................................................................................................................................. 2-39定时器与计数器 ......................................................................................................................................... 3-2 触发器（边沿检测） ................................................................................................................................. 3-14 flip-flop（双稳电路） ................................................................................................................................ 3-16 字符串 ......................................................................................................................................................... 3-20 系统时间指令 ............................................................................................................................................. 3-29 EtherCAT通信指令..................................................................................................................................... 3-38 Modbus-RTU/TCP通信指令 ...................................................................................................................... 3-74 HX-CPU专用指令 ...................................................................................................................................... 3-87 通用串行通信指令....................................................................................................................................... 3-1044.1 LD（梯形图逻辑图） ................................................................................................................................ 4-1 4.2 FBD（功能块图）...................................................................................................................................... 4-3 4.3 IL（指令表） ............................................................................................................................................. 4-4 4.4 ST（结构文本）......................................................................................................................................... 4-5 4.5 SFC（顺序控制功能图） .......................................................................................................................... 4-7 4.6 CFC（连续功能图）.................................................................................................................................. 4-105.1 概要 ............................................................................................................................................................. 5-1 5.2 POU编辑例 ................................................................................................................................................. 5-2 5.3 库编辑例 ..................................................................................................................................................... 5-7第1章变量与常量用户程序中可以使用半角英文字母数字及日文。
CoDeSySV21用户手册
CoDeSyS2.1用户编程手册1 CoDeSys简介1．1 CoDeSys是什么CoDeSys是PLC的一个完整的开发环境，CoDeSys是Controlled Development System的前两个字母的缩写。
CoDeSys给使用IEC语言开发PLC程序提供了一个非常简单并且功能强大的平台。
1．2 CoDeSys功能简述一个工程结构是什么当创建一个工程后整个工程会保存到你命名的工程文件里面。
在一个新的工程里面创建第一个POU（Program Organization Unit）时会自动命名为PLC_PRG。
PLC_PRG 是整个工程的主程序（就像C语言里的主程序一样）其他所有的POU都是在主程序里被调用。
如果你定义了一个任务配置（Task Configuration），就不再需要创建一个以PLC_PRG命名的program了，更详细的解释请参考任务配置章节。
一个工程里有各个不同的对象组成：POUs，date types , display elements(visualizations) 和resources.如何测试一个工程创建一个POU解决你的问题使用你所需要的语言编写POUPOU编写结束后编译你的工程，如果有错误修改所有的错误。
所有的错误修改好后，启动simulation, 在模拟调试状态下log in,这样你就进入模拟在线状态，启动run就运行你的程序。
调试你可以通过设置断电、单步运行、修改输入值等各种方法调试程序。
2．CoDeSys主要构成2．1 Project 组成Project一个project包含了PLC编程所有的对象。
一个工程被保存为一个文件，所有的对象都包含在project里面。
POU(Program Organization Unit)Functions,function blocks, programs 叫做POU，actions也可以做为POU的补充。
每一个POU都包含了一个变量声明部分和一个程序体部分。
CoDeSys编程教程(全)
CoDeSys编程教程(全)简介CoDeSys是一种广泛使用的编程软件，用于编写PLC程序。
CoDeSys是一个集成开发环境（IDE），支持各种不同的PLC硬件平台，并能够与其他工具和语言集成。
本教程旨在介绍CoDeSys的使用方法。
安装CoDeSys你可以从官方网站上下载CoDeSys的最新版本。
安装程序会自动安装所有必要的组件，包括编译器、调试器和UI控件。
CoDeSys的基本概念在CoDeSys中，你将使用以下基本概念：•块（Block）：是一个独立的模块，包括输入、输出和程序逻辑。
•变量（Variable）：块中的数据，可以是布尔、字节、整数等类型。
•位（Bit）：变量中的最小单位，通常用于表示开关或状态。
•定时器（Timer）：一个计时器，可累计经过的时间。
•计数器（Counter）：一个计数器，可以累加输入的数量。
•事件（Event）：一个由PLC触发的信号，可用于通知其他块。
创建一个新项目在创建一个新的CoDeSys项目之前，你需要选择一个目标硬件平台。
然后，你需要选择一个适当的程序模板。
可以选择预定义的程序模板，也可以创建自己的程序模板。
创建程序后，你需要添加块和变量。
可以使用图形界面或文本编辑器来创建块和变量。
块和变量在CoDeSys中，块包含输入、输出和程序逻辑。
输入和输出可以是数字、位或任何其他类型的数据。
程序逻辑通常是使用顺序结构、条件分支和循环来实现。
变量是块中的数据，可以是布尔、字节、整数等类型。
变量是使用自定义名称定义的，通常需要包含一个描述性的名称和一个类型附加信息。
顺序结构在CoDeSys中，可以使用顺序结构实现程序逻辑。
顺序结构是指程序从上往下依次执行，每个语句执行完后执行下一个语句。
以下是一个使用顺序结构的简单程序：varx : bool;y : bool;end_varx := true;y := true;条件分支条件分支是一种程序结构，允许程序根据不同情况采取不同的行动。
全球领先的 PLC 编程工具 CoDeSys 中文编程手册
3．CoDeSys V3 – 快速入门 ...............................................................................................17
使用 CoDeSys V3 来编写一个控制车库门的程序 ...........................................................17 CoDeSys V3 – 快速学习 1/6 .............................................................................................17 CoDeSys V3 – 快速学习 2/6.............................................................................................18 CoDeSys V3 – 快速学习 3/6 .............................................................................................21 CoDeSys V3 – 快速学习 4/6 .............................................................................................22 CoDeSys V3 – 快速学习 5/6 .............................................................................................26 CoDeSys V3 – 快速学习 6/6 .............................................................................................28 下载基于 CoDeSys V3 的整个工程的应用程序 ...............................................................32
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1．概述和基本概念 ....................................................................................................................3
1. 编程对象 ( POUs ) .........................................................................................................3 2. 资源对象 (设备树) ..........................................................................................................3
编写 PLC 程序.........................................................................................................................6 (1) 在 PLC_PRG 中声明变量 .......................................................................................6 (2) 在 PLC_PRG 的实现部分输入程序代码 ...............................................................7 (3) 创建编程 POU ( 用 ST 语言编写功能块 FB1) .....................................................8
使用 CoDeSys 编程时，请留意下列基本概念： 面向对象的编程： CoDeSys V 3.4 中，在编程元素、编程特性、工程结构、版本管理等各个方面都体 现了面向对象进行编程的重要思想。可以通过联合、实例化来实现在一个工程中的 多设备编程和多应用编程。因此，开发者可以在同一个设备上运行多个应用程序、 可以对应用进行拷贝、可以在一个工程中混合配置参数型的和可编程型的硬件（系 统）。 基于组件的编程系统结构： 在用户界面中（例如编辑器和菜单等）可以使用的功能，是由在配置文件中定义的 所使用的组件（插件）来决定。组件又分为系统组件和可选组件，其中系统组件是 必需的基本组件。除了德国 3S 软件公司提供的这些组件之外，用户还可以使用 CoDeSys 自动化开发平台工具包（CoDeSys Automation Platform Toolkit）来 创建自定义的组件。 版本管理： 在 CoDeSys 中可以同时安装一个组件的多个版本，并且可以组合使用这些版本， 编译器也可以安装和使用多个版本；而且无需更新整个版本就可以新增独立的功能。 工程（项目）的组织方式也同样采用了面向对象的方法： 在 CoDeSys 工程中，包含了由各种编程对象组成的 PLC 程序对象，还包含了在目 标系统（硬件设备）上运行 PLC 程序时需要的“资源”对象。 由上所述，在一个工程中有两类主要的对象：
(1) 打开程序的示例窗口 ..............................................................................................13 （2）写入和强制变量 （3）使用监控视窗 调试程序.................................................................................................................................15 (1) 设置断点并单步执行程序......................................................................................15
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1．概述和基本概念
CoDeSys 是一种与设备（硬件）无关的可编程控制器（PLC）编程系统。CoDeSys 不仅完全支持所有符合 IEC 61131- 3 标准的编程语言，同时还支持 C 语言等高级编程语言。 与 CoDeSys 实时运行系统（Runtime System）结合后，可以在一个工程（项目）中对多 个控制器(设备)进行统一配置和编程。
（1）编程对象 (POUs):
编程对象 POU 包括程序、函数、功能块、方法、接口、动作、数据类型定义等。 在“POU 窗口”中管理的编程对象，在整个工程范围内都有效，且可以被工程中所有的“应 用”通过任务配置来调用，即实例化。在“设备窗口”中管理的编程对象（即针对特定应用 的编程对象），只能被本应用来使用，或被本应用的“子应用”实例化后使用。
2．创建并运行一个工程 ...........................................................................................................4
启动 CoDeSys 并创建一个工程 ...........................................................................................4 (1) 启动 CoDeSys ........................................................................................................4 (2) 创建工程....................................................................................................................4
（2）资源对象 (设备树):
资源对象包括设备对象、应用、任务配置、配方管理等。资源对象只能在设备窗口中进 行管理，即只能在设备树中进行管理。在设备树中添加对象后，需要按一定的“规则”与被 控设备进行映射。对象（如库和 GVL 等）在工程中的有效范围，会依据设备树中应用和设 备对象的层级关系而定，一般来说，一个应用中的对象对其“子应用”也有效，可以被使用。
在 PLC 中运行并查看应用...................................................................................................12 (1) 编译并将应用程序下载到 PLC .............................................................................12 (2) 启动和监控应用程序..............................................................................................13
3．CoDeSys V3 – 快速入门 ...............................................................................................17
使用 CoDeSys V3 来编写一个控制车库门的程序 ...........................................................17 CoDeSys V3 – 快速学习 1/6 .............................................................................................17 CoDeSys V3 – 快速学习 2/6.............................................................................................18 CoDeSys V3 – 快速学习 3/6 .............................................................................................21 CoDeSys V3 – 快速学习 4/6 .............................................................................................22 CoDeSys V3 – 快速学习 5/6 .............................................................................................26 CoDeSys V3 – 快速学习 6/6 .............................................................................................28 下载基于 CoDeSys V3 的整个工程的应用程序 ...............................................................32
为在 PLC 上运行和控制程序，定义资源对象.....................................................................9 (1) 启动 Gateway Server 和 PLC.................................................................................9 (2) 激活“应用”...........................................................ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ................................................9 (3) 设置通讯参数..........................................................................................................10