乐高rcx教程第10章参考方案
乐高说明书——精选推荐
乐高说明书目录第一部分课程总览 .................................. 第二部分综合实验 .................................. Lab1 光电传感器自动跟踪小车 ........................ Lab 光电传感器测距功能测试 ........................ Lab 光电传感器位移传感应用 ........................ Lab 超声波传感器测试 ............................. 10 Lab 超声波传感器位移传感应用 (12)第三部分创新实验a) b) c) d)双轮自平衡机器人；碰触传感机器人设计；寻线机器人的仿真和建模及实例；自己提出一个合理的项目第一部分课程总览1．目的与意义提倡“素质教育”、全面培养和提高学生的创新以及综合设计能力是当前高等工科院校实验教学改革的主要目标之一。
为适应素质教育的要求，高等工科院校的实验课程正经历着从“单一型”“验证型”向“设计型”“开放型”的变革过程。
我院测试及控制类课程《电工电子技术》《测试技术》《微机原理及接口技术》等课程涵盖了机械设备及加工过程测试控制相关的电子电路、传感器、信号处理、接口、控制原理、测控计算机软件等理论及技术，具有综合性、实践性强的特点，但目前各课程的实验教学存在着孤立、分散、缺乏系统性的问题。
为促进机械工程学科学生对于计算机测控技术的工程创新设计能力、促进相关理论知识的理解和灵活应用，本机电一体化创新综合实验以丹麦乐高公司教育部开发的积木式教学组件－智力风暴为基础进行。
采用LEGO MINDSTORMS 为基础建立开放型创新实验室,并根据我院测试及控制类课程《电工电子技术》《测试技术》《微机原理及接口技术》等课程设计多层次的综合创新实验设计项目，具有技术综合性和趣味性以及挑战性，能有效激发学生的学习兴趣，使学生在实践项目的过程中激发和强化他们的创造力、动手能力、协作能力、综合能力和进取精神；可使学生在实施项目的过程中对材料、机械、电子、计算机硬件、软件均有直观的认知并掌握机械工程测试与控制的综合分析设计能力。
乐高机器人简单讲义[宝典]
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乐高机器人简单讲义[宝典] 机器人组装第一步:第二步:第三步:第四步:第五步:第六步:第七步:第九步:第十步:NXT控制器A B CNXT智能积木块有三个输出端口，分别为A、B、C，可以连接电机和灯泡。
NXT有四个输入端口1、2、3、4，连接不同的传感器，通过转换器可连接RCX系列传感器。
1 2 3 4 软件面板:菜单栏工具栏程序名字2.编程区面板3.控制面板1.模块面板基本面版完整面板自定义面板 4.参数设置面板常用面板介绍通过程序下载声音文可以设置A、B、C三个输出端口连接方式，电机输出方向、能量级别和延续时间等。
件到NXT，并保存在记录A、B、C三个端口输出动作、可以设置记录时间，然后通过“播放”功能，将刚才NXT“sound files”文件执行的动作复制出来。
中，可以选择软件自带的文件，也可以自可以显示图像和文本，我们可以通过将“数字转换为文本”功能，将电机和传感器的数据实时己来编写。
显示在NXT屏幕上。
有时间和传感器等待，包括触动传感器、声音传感器、光电传感器和超声波传感器等待。
分支条件有传感器和参数值判断，传感器包括“无限循环、时间循环、传感器循环、次数循环和逻辑判断循环”。
分支包括“触动、声音、光电等”，参数值分支包括“数字判断、逻辑判断和文本判断”。
完整面板介绍包含“常用面板”里所有的功能模块。
输出功能模块，包括单电机、灯泡、发送信息(通过蓝牙)、声音和NXT显示器输出模块。
可以设置NXT传感器，RCX传感器、计时器传感器、NXT按钮和接收信息。
包括“等待、循环、分支”结构功能模块和停止输出模块。
可以定义变量，能进行数据运算，包括加、减、乘、除、大小、范围和逻辑判断。
包括文本模块、数字转换文本模块、保持激活模块、文件存储模块、校准模块、重置电机模块。
自定义面板:可以自己设计模块，根据需求可以设机成不同的图标，能进行个性化命名将一段程序模块化可以把任务分解成若干个小任务来单独完成，方便阅读。
乐高机器人RCX套装
乐⾼机器⼈RCX套装机器⼈挑战套装SR9785/9786 机器⼈核⼼套装含200多个组件，包括RCX、红外发射仪、马达、触动传感器、光电传感器、灯、导线等技术组件。
并附有彩⾊搭建⼿册，是是机器⼈核⼼套装。
同时可⽤于参加竞赛活动。
可以安排20~30课时的教学，可以配合其他套装，拓展教学内容。
SR9798 机器⼈豪华套装含有RCX微型电脑和红外线发射仪，包括9796挑战套装的所有部件。
另多1个光电传感器，共有近1300个的多颜⾊部件，可以参加正规和创意⽐赛。
包括西觅亚机器⼈⼊门教材和挑战中⽂教材。
SR9793/9794 机器⼈挑战技术套装含828个组件，在9790套装的基础，新增100多个组件，包括灯、齿轮盒、⼩轮⼦，除9790所配搭建⼿册外，另增新的逐步搭建⼿册，更⽅便初学者使⽤。
推荐活动主题：灭⽕机器⼈，游泳机器⼈、采样机器⼈与乒乓机器⼈，活动更新颖，更吸引⼈。
活动⼿册提供更多主题活动建议，近⼗项活动内容，可以安排20~30课时的教学，更可配合其他套装，拓展教学内容。
配件SR9609 9649各式各样的积⽊，包括各种普通积⽊和⼀些特殊积⽊。
这些积⽊对制作模型有很⼤的帮助，可以补充套件的积⽊不⾜。
另外，机器⼈部件如RCX微型电脑、红外发射器、传感器、马达、积⽊等可以单独购买。
创意组合套装SR9781可以让4个⼩组的学⽣同时建造4种不同的主要模型，“机器⾍”、“智能⼩汽车”、“⼩⼩游乐场”和“智能房屋”，1600个组件分装2个绿⾊⼤盒，包括：3个马达、3个光线传感器、4个接触传感器、1套模型组建⼿册。
西觅亚机器⼈⼊门中⽂教材。
控制实验室城市与交通套装SR9723 城市与交通套装是ROBOLAB机器⼈实验室系列中的⼀个套装，活动以城市与交通为主题，在学⽣间展开城市建设与规划的设计与讨论，帮助他们通过亲⾃参与虚拟城市建设，较深⼊地了解城市的交通控制系统、公共交通⼯具、个⼈交通⼯具以及城市管理系统。
了解城市整体结构，从⼩树⽴全局观念，从⽽更加热爱我们⽣活的环境，树⽴保护环境、改造环境的良好观念，⽤我们的⾏动，让我们⽣活的环境更美好。
RC10-02 RC10-12说明书
旋切机微电脑控制器
1#输出
24V COM
电源端子示意图(四) 24V、COM：供电电源（范围：DC24V±10%，≤200mA；） 1#输出：辊子电机电源控制信号（范围：3A/250VAC，2A/30VDC）。
4
3.3 RC10-02、RC10-12 引线示意图
1.3米
项。
M1：在旋切到所设定的原木剩余直径时刀台自动后退，辊子电机也随之停止运行。
当刀台返回到辊子电机再启动位子时辊子电机又会自动启动，直到刀台返回到
所设定的原木最大直径后重新开始下一次旋切。
M2：循环运行模式。即旋切完成时辊子电机不停，刀台自动返回到设定的原木最大
直径后从新开始下一次旋切。
参数名：原木最大直径设定
参数名：辊子直径设定
设定范围：0.00～600.00mm
参数名：辊子中心距设定
设定范围：0.00～600.00mm
参数名：传动系数设定
设定范围：0.00～2.50mm
说明：
ห้องสมุดไป่ตู้
计算此参数首先要确定丝杆转一圈刀台电机转多少圈，即电机对丝杆的传动比
为多少。然后用螺距÷传动比=电机转一圈刀台跟进值。例如：丝杆螺距为 5.00mm，
该参数设定时不能低于该机械设备所能允许的最小值，否则会造成撞车现象，在设
备调试期间最好将此值设定的大一些。）
参数名：辊子电机提前减速距离 设定范围：0.00～10.00 倍 说明：
辊子电机提前减速距离为旋切厚度的倍数。例如：旋切厚度为 1.50mm，辊子电 机提前减速距离为旋切厚度的 2.00 倍。那么辊子电机会在到达最小原木直径前 2.00*1.50mm=3mm 处提前停止。刀台会根据测速编码器反馈回来的转速逐渐降频。
乐高齿轮解密盒教程10级版
乐高齿轮解密盒教程10级版乐高齿轮解密盒是一款乐高教育系列的拼装玩具，它的10级版是其中的一个难度较高的版本。
本文将为大家介绍乐高齿轮解密盒教程10级版的具体步骤和一些技巧。
我们需要准备好乐高齿轮解密盒的所有零件。
这些零件包括各种大小不同的齿轮、连接件、支架等。
在开始拼装之前，建议将零件按照不同的类型进行分类，以便于后续的拼装工作。
接下来，我们可以根据盒子中提供的拼装示意图开始拼装。
首先，我们可以选择一个基础部件作为底座，然后根据示意图上的指引，将其他的零件逐步拼装在底座上。
在拼装的过程中，需要特别注意齿轮的方向和位置。
齿轮的方向决定了它们之间的传动关系，而齿轮的位置则会影响整个机构的运行效果。
因此，确保齿轮的方向正确并将它们固定在正确的位置上是非常重要的。
还需要注意各个零件之间的连接方式。
乐高教育系列的零件通常采用插入式连接，即将一个零件的插钉插入到另一个零件的插孔中。
在连接时，要确保零件连接紧密且稳固，以免在后续的拼装过程中松动或脱落。
在完成拼装后，我们可以尝试转动齿轮，观察各个部件之间的运动关系。
如果发现齿轮转动不畅或者出现卡顿的情况，可以检查一下是否有零件安装错误或者零件之间的摩擦过大。
在调整和修复这些问题后，应该能够使齿轮正常运转。
除了按照示意图进行拼装外，我们还可以根据自己的创意和想法进行一些改动和升级。
例如，可以尝试添加一些额外的齿轮或者机械臂，以增加机构的复杂性和功能性。
通过自己的设计和创造，可以进一步提高对齿轮传动原理的理解和应用能力。
在拼装完成后，我们可以将整个乐高齿轮解密盒放置在一个平整的地面上进行展示。
这款拼装玩具不仅可以提供一种乐趣和挑战，还能培养孩子的动手能力、逻辑思维和创造力。
总结一下，乐高齿轮解密盒教程10级版是一项对拼装能力和创造力要求较高的挑战。
通过按照示意图进行拼装，并注意齿轮的方向和位置，我们可以完成整个机构的拼装。
同时，也可以根据自己的创意进行改动和升级，提高对齿轮传动原理的理解和应用能力。
乐高RCX_手册
RCX手册目录1.简介2.H8/3292微型控制器3.RCX:CPU、存储器和输入/输出设备3.1 RCX 的CPU3.2 RCX的存储器3.3 RCX的输入/输出设备3.3.1 访问RCX的设备寄存器3.3.2 RCX中断和中断处理3.3.3按钮3.3.4 RCX输入口和传感器3.3.5 红外发射/接收3.3.6 LCD显示屏3.3.7扬声器3.3.8 RCX输出口和执行器件4. RCX预置程序（指出厂时，ROM里预先烧好的程序）5. 与RCX预置程序通信5.1 请求/应答协议5.2 字节协议5.3 位协议5.4连接在RS232口的红外发射/接收（发射塔）5.5一个与RCX通信的用户程序6．RCX预置程序提供底层服务6.1 LCD子程序7．为RCX编译程序7.1如何安装交叉汇编器和交叉编译器7.2编译汇编语言程序7.3 编译C语言程序8．程序下载9．参考文献介绍使用乐高MindStorms 机器人开发系统您可以搭建一辆能避开障碍走出迷宫的小车或组装一个能显示最小值、最大值和平均值的数字温度计。
RCX是一个可编程控制器,MindStorms系统的一个组件。
RCX可装在小车或数字式温度计上来控制小车的行为和温度计的温度采样与测量。
RCX使用的微型控制器,是日立H8/3292系列的H8/300单片机。
本质上是单片机在执行控制程序，通过H8/3292的设备控制器来访问RCX的输入/输出设备如按钮、扬声器, LCD显示屏。
此外, 传感器如接触传感器或温度传感器可以连接到RCX输入口，给控制程序提供输入值，然后控制程序再驱动执行器件如电机。
交互过程：来自环境的刺激-—小车碰到障碍——可由传感器如接触传感器感知,变换成输入值。
引起的反应——小车转向——控制程序输出值到执行器件使电机完成转向。
RCX配备有以下输入/输出设备:RCX就是通过这些输入/输出设备和连接到RCX输入/输出口的传感器/执行器件与环境交互。
第10课 《轨迹机器人》 教案
当光电位于黑线上，C马达停，A马达前进，车右转直到光电检测到白色，即脱离黑线；当光电位于白色区，A马达停，C马达前进，直到光电检测到黑色，如此重复利用一个光电传感器走S型黑线。
具体流程图见书P10-4所示。
（重要的是教师演示，学生自己推导一次）
3，搭建机器人
如右图所示：
测出黑线的光值为40
四、用双光感走轨迹
1，问题展现，引出新课
通过前面的实验和学习我们了解到单光感走一个闭合（没有交叉点）环路是非常成功的，现在我们在如书图10-10所示的轨迹线运行，起点可以任地方，看能否成功？实验3次。
通过大家动手做，我们请几个组来介绍一下他们组的情况。我们发现几个组都有同样的问题，单走黑线没有交叉点时很成功，但一遇到交叉点和拐弯时，机器人就不知道走哪边了，机器人就乱走了，3次成功走完一次的都没有，请问是前面的程序不对吗？不是。是环境光影响吗？不是，可以走黑线。那是不是我们的机器人结构有问题呢，我们用什么方法来解决呢？
树立模范，利用活动组，形成比干追，对表现突出的给予一定的奖励。
情感态度与价值观：人人争做优秀
2．教学重难点
重点： 乐高光电传感器的使用；轨迹任务的分析、流程图、编程，搭建一个轨迹机器人；ROBOLAB编程工具的补充介绍，并介绍其中的条件分支、容器、循环的使用。
难点：写流程图，编走轨迹程序；分支、循环、容器的使用。
4，根据分析在ROBLAB中写出单光感走黑线的程序，如下图：
提示：先介绍ROBLAB及其编程环境，了解图形编程的方便、快捷、直观、高效。
程序注释：
1， 光感条件分支语句：根据与给定的光感值条件比较大小，由比较出的不同结果作出相应的动作，如马达转或停。默认的是1号输入端口（没有指明端口时）。
《搭积木》教案(优秀4篇)
《搭积木》教案（优秀4篇）《搭积木》教案篇一【教学目标】１、学习１１个生字，学写４个字。
认识一个偏旁彳。
２、正确、流利的朗读课文。
３、了解课文内容，懂得从小关心他人。
【教学重点难点】后鼻音：平的发音，以及啊、呢应读轻声。
业的书写笔顺，书中横折钩的书写位置。
【教学准备】课前调查同学中或亲戚朋友中关心他人的好例子。
积木、多媒体课件、生字卡片。
【教学时间】２课时。
第一课时【教学目标】学习１１个生字，学写４个字。
认识一个偏旁彳。
通读课文，了解课文大意。
能正确朗读课文。
【教学过程】一、激情引趣，揭题导入１、激情引趣(出示积木，你们瞧，这是什么？你搭过积木吗？你搭过什么？)过渡：真棒！小朋友都是搭积木的能手。
今天，老师要介绍一位新朋友平平跟大家认识，他可是搭积木的高手！２、揭题。
（出示课题：平平搭积木）谁能看着拼音把课题读准确？(课题中有两个生字，要求学生读准确)二、初读课文，整体感知１、借助拼音自读课文，要求用自己熟悉的符号标出本课的生字词语。
２、再读课文，要求把课文读通读顺。
３、三读课文，边读边想：平平搭了几间房子？都给谁住？三、读准字音，再读句段１、读准字音⑴ 读准前后鼻音的生字：间、很、平。
学生自由拼读，对比分析字音；学生读诗句：平平搭积木，搭了四间房子。
平平还要搭很多很多的房子，给大家住。
⑴ 读准轻声音节：呢、啊，指名读。
学生读诗句：平平，平平，还有一间呢？还有一间啊，给没有房子的人住。
说一说：你要提醒大家注意什么？⑴ 小组合作学习：小朋友已经学习了六个生字，小组长手上还有五个生字，请小组长指导小组学习。
⑴ 游戏：猜字。
背着一个同学指定一个字，然后让他面对所有的字猜，是不是*字？直到猜对为止。
２、精读句段过渡：小朋友真棒！--下子就记往了这些字宝宝的名字。
如果老师把他们放到句子中，你还叫得出它们的名字吗？咱们来试一试。
⑴ 平平，平平，这些房子给谁住？指名读，其他小朋友边听边想：这话是谁对谁说的？指导看图：看了图，你找到答案了吗？图上画了他们在干什么？奶奶的表情、动作是怎么样的？（笑嘻嘻、笑哈哈、很高兴、合不拢嘴等）想一想，平时奶奶是怎样和你说话的？自由朗读指名朗读⑴ 平平，平平，还有一间呢？还有一间啊，给没有房子的人住。
城市消防乐高积木10合1说明书
城市消防乐高积木10合1说明书城市消防乐高积木是一款十分经典的创意玩具，它不仅可以培养孩子的动手能力和空间思维，还能激发他们对消防事业的兴趣。
这款积木有10种不同的组合方式，每种设计都能让孩子们通过搭建、拼装和创造来体验城市消防的乐趣。
以下是对这10个组合方案的详细说明：1. 消防车：这个组合方案可以让孩子们搭建一辆精致的消防车，车身上有灭火器、水枪和亮闪闪的灯光，孩子们可以通过推动车轮模拟消防车的行驶。
2. 消防站：这个组合方案是一个完整的消防站，里面有消防员、车库、街道和标志等元素。
孩子们可以扮演消防员角色，将消防车停放在车库里。
3. 火灾救援：这个组合方案模拟了火灾现场的救援场景，有楼房、云梯车和救生网等元素。
孩子们可以利用云梯车将消防员抬高到楼房顶部进行救援。
4. 水中救援：这个组合方案让孩子们能够体验水中救援的过程。
有快艇、游泳圈和救生带等元素，孩子们可以用快艇将落水者救起。
5. 机场救援：这个组合方案模拟了飞机起火的紧急情况，有消防车、消防飞机和飞机跑道等元素。
孩子们可以将消防车赶到飞机旁边，用水枪灭火。
6. 交通事故救援：这个组合方案适合模拟交通事故的救援过程。
有救护车、警车和交通标识等元素，孩子们可以扮演交警或医生来处理事故现场。
7. 高楼救援：这个组合方案模拟了高楼起火的场景，有消防直升机、高楼和救生梯等元素。
孩子们可以将消防员运送到高楼顶部进行灭火。
8. 森林火灾救援：这个组合方案给孩子们提供了模拟森林火灾救援的机会。
有消防车、灭火器和树木等元素，孩子们可以扮演游客和消防员来灭火。
9. 油罐车泄漏救援：这个组合方案适合模拟油罐车泄漏的紧急情况。
有消防车、防护服和污染物清理设备等元素，孩子们可以扮演消防员来处理泄漏事件。
10. 宠物救援：这个组合方案模拟了宠物遇险被困的情景。
有消防车、宠物救援包和宠物笼等元素，孩子们可以扮演消防员来救出被困的动物。
通过这10个组合方案，孩子们可以在玩乐的同时了解并学习消防知识，学会合作和解决问题的能力。
乐高3-4岁经典教案part10(双层巴士、望远镜、旋转飞机、奖杯)
37、双层巴士活动目标1.双层巴士的结构2.上海观光的景点活动器材四x六板X7、二x四板X15、轮胎X4、小脚丫X4 围栏X5、车头X1、排气管X1、窗户X3、小方块X6、特殊积木X1。
词汇汽车,风景,双层玩机器人，学英文Double双倍 Decker装饰者 Double-decker Bus双层巴士导入：5’有一种专门用来观光的车是什么车？(视频或绘本或图片讲述等方式完成内容)建构：40’让孩子们在搭建一个双层巴士。
参考双层巴士搭建PPT。
双层巴士参考图反思与拓展：5’孩子们在搭建的时候，可以问问他们双层巴士有几扇门（两扇门，前门和后门），上车下车分别走什么门（上车前门，下车后门），上海最有名的观光景区（外滩，东方明珠等）。
记录与评价：10’依次让小朋友拿着自己的作品拍好照片且上传至学员档案，邀请家长参与了解课程中搭建中小朋友碰到的问题，如何解决遇到的问题，并将本节课老师提出的问题“双层巴士有几扇门（两扇门，前门和后门），上车下车分别走什么门（上车前门，下车后门），上海最有名的观光景区（外滩，东方明珠等）”告诉家长。
最后一起拆解和收纳零件（培养孩子的好习惯，要求家长尽量配合，有部分比较难拆解的老师负责，如果家长有疑问，告诉他们零件的设计需要紧固，且需要用到力的技巧及工具的使用等）。
38、望远镜活动目标1.望远镜的作用及结构2.望远镜的原理活动器材长机械臂X3、四x六板X6、二x四板X7、轮毂X1、小脚丫X4、小嘴巴X4、小方块X4、长方条X42、转盘X1。
词汇凸面镜,三脚架,距离玩机器人，学英文Star星星 Sky天空 Starry Sky星空导入：5’我们是如何观察浩瀚星空？我们又是如何观察远方发生的情况的？ (视频或绘本或图片讲述等方式完成内容)建构：40’让孩子们在搭建一个望远镜。
参考望远镜搭建PPT。
望远镜参考图反思与拓展：5’孩子们在搭建的时候，可以问问他们地球是什么形状的（圆、椭圆等），星星为什么能发光（略），望远镜除了看星星，还能有什么用处（放在景点看风景，侦查敌情等）。
乐高机器人巡线原理
乐高机器人巡线原理相对于前轮驱动的小车而言，位于车尾的动力轮需要转动较大的幅度，才能使车头的光感转动同样角度。
因此，后轮驱动的小车虽转向速度较慢，但精度高于前轮驱动小车。
对于速度要求不高的比赛而言，一般采用后轮驱动的搭建方式。
3、菱形轮胎分布菱形轮胎分布是指小车的两个动力轮位于小车中部，前后各有一个万向轮作为支撑。
这样的结构在一定程度上可以视为前轮驱动和后轮驱动的结合产物，转向速度和精度都介于两者之间。
这种结构的优势在于转向中心位于车身中部，转弯半径很小，甚至能以自身几何中心为圆心进行原地转向，适合适用于转90°弯或数格子行进等一些比较特殊的巡线线路。
这种结构最初应用于RCX机器人足球上，居中的动力源可以让参赛选手为机器人安装更多的固定和防护装置，以适应比赛中激烈的撞击，具有很好的稳定性。
而对于NXT机器人而言，由于伺服电机的形状狭长不规律，将动力轮位于车身中部的做法将大幅提升搭建难度，并使车身重心偏高，降低转弯灵活性。
4、四轮驱动四轮驱动的小车四个轮胎都有动力，能较好地满足一些比赛中爬坡任务的需要。
小车的转向中心靠近小车的几何中心，因此能进行原地转弯运动，具有较好的灵活性，特别适用于转90°弯或数格子行进等任务一些比较特殊的巡线线路。
虽然与后轮驱动小车相比，转向中心比较靠前，转向精度较小，但四轮驱动小车没有万向轮，转弯需要靠四个轮胎同时与地面摩擦，加大转弯的阻力，因而转弯精度应介于菱形轮胎分布的小车和后轮驱动小车之间。
四轮驱动的小车最大优势在于具有普遍适应性，熟练掌握此结构的参赛选手能在参加FLL工程挑战赛、WRO世界机器人奥林匹克等一些比较复杂的比赛中占据一定优势。
四、编程方案1、单光感巡线单光感巡线是巡线任务中最基础的方式，在行进过程中，光感在黑线与白色背景间来回晃动，因此，这种巡线只能用两侧电机交替运动的方式前进，行进路线呈“之”字形。
这种巡线方式结构简单易于掌握，但由于只有一个光感，对无法在完成较为复杂的巡线任务（如遇黑线停车、识别线路交叉口等），且速度较慢。
CimPACK 10 中文版说明书
E-MAIL:huangyefe@ OICQ:52672510 web:
帕克乐包装技术服务有限公司
PACKLEE PACKAGE TECHNOLOGY SERVICE LTD
CimPACK 10.3.2 for Windows 操作说明书
目录
第一部分 本书的读法……………………………………………………………………………………….6
第二部分 基本概念 一．CimPACK 软件的构成…………………………………………………………………………………..9 二．鼠标的基本操作…………………………………………………………………………………………9 三．点菜单…………………………………………………………………………………………………..10 四．选线菜单………………………………………………………………………………………………..11 五．热键……………………………………………………………………………………………………..12 六．基本画线操作…………………………………………………………………………………………..12
7.1 模板边线 7.2 底模孔 7.3 撞针 7.4 悬挂孔 7.5 插口 7.6 开口拴 7.7 名片卡口 7.8 记录卡 7.9 锁口 7.10 盒头挂孔 7.11 画框支架 7.12 内折结构 7.13 接合部 7.14 参照架 7.15 活动模 7.16 强化接合部 7.17 开封线 第8章 图库和工具 8.1 拼图图库 8.2 固定图库 8.3 图形诊断 8.4 燕尾槽 8.5 高精度 8.6 印刷出血 8.7 斜切边补偿 8.8 参数模式 8.9 圆滑化 8.10 折立体图 8.11 工单 8.12 坐标采集器 8.13 填图
设计乐高机器人的四个步骤
设计乐高机器人的四个步骤第一步：使用乐高RCX微型电脑设计机器人RCX微型电脑是由MIT开发的，是乐高机器人系统的核心部分。
使用ROBOLAB软件及RCX，学生们可以创造、搭建、编程真正的机器人，让它运动、做动作、甚至自己去“想”。
为RCX编写程序，通过各种输入（传感器）与输出（马达与灯等）对周围环境做出响应。
有多种传感器可供选择，如触动传感器、光电传感器、温度传感器、角度传感器等。
第二步：在PC机上为机器人编写程序为RCX编写控制程序的ROBOLAB软件是一个简单、直观、易学的编程环境，是以美国国家仪器公司的LabVIEW，流行于测量和自动化领域的图形化编程软件为基础开发的。
ROBOLAB软件具有所有通用编程环境，如C/C++或VisualBasic等软件的功能。
在计算机上为机器人编写好程序，程序一旦下载到RCX，机器人就脱离计算机，根据程序指令，按照周围环境的输入信息来做出判断，决定下一步如何行动。
完全智能化。
当然，如果机器人未按预先设计的行动，即程序编写不够完善时，可以在计算机上修改原程序，再下载，运行机器人进行测试，直到机器人完全按要求工作为止。
美国国家仪器（NI）公司的LABVIEW软件：ROBOLAB是以美国国家仪器公司（美国德州）开发的LabVIEW编程环境为基础编写的。
1997年，美国太空总署在监测其飞船着陆、定位、位置、运转状况等时，使用了LabVIEW软件。
LabVIEW软件是一功能强大、设计完美的编程环境，深受大学、和各行各业的工程技术人员及科学家喜欢，并被广泛使用。
是测控领域倍受欢迎的软件开发工具，应用于生物医学、航空航天、能源研究等各个领域，用于数据采集与仪器控制、数据分析与处理等。
第三步：下载程序到RCXRCX通过IR红外发射仪与计算机通信。
使用ROBOLAB编程软件在计算机上编写好编程，然后，通过与计算机串口机相连的IR发射仪下载到RCX。
IR与RCX通过无线红外方式通信。
RCX编程技巧
RCX编程技巧（1）作者：佚名文章来源：西觅亚科技有限公司点击数：1139 更新时间：2005-4-7本章包含的内容：■什么是RCX？■使用乐高RCX编码■使用NQC语言编程■使用其它语言编程■如何组织程序代码■建立独立的任务1.介绍我们在序言中说过，本书的内容并不是关于编程的——因为关于程序语言设计和技术，并且特别是编RCX 的程序已经很多好资源。
不过，机器人技术（经常叫机械电子学）综合了机械，电子和软件等学科，你不可能放弃驱动机器的软件而来讨论机器人技术。
同样地，在你的头脑中对机器人没有一个大概的构架，你也不可能编写出程序。
尽管我们主要谈论关于搭建的技术，但是一些项目在硬件和软件之间有很强的联系，他们之间是相辅相成的，因此我们不能跳过这一章的介绍，本书中只包含了一些基础的程序实例。
在前一章中，我们多次提到RCX，假如你已熟悉了MINDSTORMS工具包内的文件，了解了什么是RCX .现在我们就进一步的来了解RCX的一些特性。
我们将描述它的结构，然后熟悉几种编程语言的环境，从而选择你喜欢的语言。
我们主要讨论两种编程环境：RCX代码-工具包提供的图形化编程语言和NQC-一种最适用于RCX编程的独立语言。
这章的最后的一部分提供了一些完整代码的例子，目的是帮助你怎么能写出易懂、易修改的程序代码。
通过本章的介绍，你就会对编程结构有一个清晰的认识。
2.什么是RCX？RCX就是一个电脑。
我们知道，电脑一般有键盘，鼠标和显示器——即我们用于对计算机进行信息输入的设备——但是RCX没有。
它只有一个很小的显示屏、3个输入接口、3个输出接口、4个按钮，以及一个红外发射装置（IR）。
实际上，RCX更象工业上用的控制器，而不是台式电脑。
那么，既然没有通用的输入界面，又如何为RCX编写程序？首先：你在PC上写程序，然后通过红外发射仪（用于连接PC和RCX的设备）将程序传输给RCX，最后，由RCX执行命令。
那么，RCX是如何工作的呢？设想一个多层的结构，其底部是一个日立H8300处理器，以执行机器代码指令。
乐高机器人教案
乐高机器人—齿轮篇教案在机器人的设计中，机械结构是完善系统的一个重要因素。
要认识各种各样的传动机构，了解其工作原理及其优缺点，什么时候用哪种传动系统最有效等，从而设计出出色的机器人系统。
2.1简介齿轮是机器中很重要的部件，它几乎是机器的象征。
探索齿轮的一种非常有用的特性：将一种力魔法般的转换成另外一种力。
介绍一些新的概念——速度、力、扭矩、摩擦力；还有一些简单的机械理论基础。
认识齿轮和简单杠杆之间的相似点。
2.2齿数的计算一般用中至少需要两个齿轮，如图2.1所示，为两个普通的乐高齿轮：左边是8齿齿轮，右边是24齿齿轮。
齿轮的最重要属性就是它的齿数。
齿轮是根据齿数分类的：它的英文缩写就代表它的名字，例如24齿的齿轮可以表示为24t 。
图2.1 一个8齿和24齿的齿轮例子中使用了8齿和24齿的两个齿轮，分别固定在一根轴上。
两轴与一带孔梁相配合，两孔间距两个乐高单位（一个乐高单位就相当于相邻两孔间距），现在一手拿住梁，另一手轻轻地转动其中一根轴，注意到的第一个特性：当转动其中一根轴时，另一轴也同时转动，因此，齿轮的基本属性就是可以将运动从一根轴传到其它轴上。
第二个特点是你不需要用很大的力去转动它们，因为齿轮间配合相当紧凑，摩擦力很小，这也是乐高工艺系统大特性之一：部件之间配合精度高。
第三个特点是两根轴反向转动：一个顺时针，一个逆时针。
第四个特点：也是最重要的特性，就是两根轴的旋转速度不同。
当转动8齿齿轮时，24齿齿轮转动得很慢；而24齿的齿轮转动时，8齿齿轮转动得很快。
2.3加速和减速传动先转动大齿轮（24齿），它的每一个齿都与8齿的两个齿啮合的很好。
当转动24齿，每一次在齿轮的接触面一个新齿取代前一个齿时，8齿也刚好转过一个齿，因此，大齿轮转过8个齿（24齿的齿轮）就可以让小齿轮转过一圈（360度）。
当大齿轮再转过8个齿时，小齿轮又转了一圈。
在你转动24齿齿轮的最后8个齿时，8齿齿轮转过第三圈。
这也是两轴产生不同速度的原因：24齿齿轮转动一圈，8齿齿轮转动了三圈！我们用两个齿轮齿数之比来表示两者的关系：24比8。
拳击机器人齿轮乐高教案
拳击机器人齿轮乐高教案教学目标：1、认识拳击机器人齿轮乐高RCX，认识齿轮，知道齿轮的大小与齿数的区别。
2、掌握齿轮的传动（加速、减速）。
3、理解现实生活中的加速和减速传动。
4、扩展思维，变频空调的原理模拟。
教学准备：乐高积木，乐高RCX，触动传感器，温度传感器，温水。
教学过程：一、联系实际有没有用过风扇？风扇你是如何控制的呢？它又是如何来工作的呢？如果天气很热，你如何来把风扇的速度调节得快一些？到了天气稍冷，你又是如何把风扇的速度降低呢？由实际生活来引入主题，引导学生对实际生活中风扇的思考。
今天，我们要利用乐高机器人积木，来模拟风扇的演变。
二、建构：1、首先让我们来认识一下乐高RCX，传感器，乐高积木。
这个黄色的是乐高的微型电脑，简称RCX，我们可以将编好的程序输入RCX，让它来控制机器人的运行。
这个叫触动传感器，能将触动信号反馈给RCX；这个叫温度传感器，能将它感受到的温度反馈给RCX。
另外这些都是乐高积木。
2、现在我们来认识齿轮。
数数各种齿轮都有几个牙齿？最大的，最小的，各有多少？这个有点象皇冠的齿轮，我们叫“冠状齿轮”认识拳击机器人齿轮乐高齿轮，知道齿轮以齿数来区分。
3、让我们来搭建一个风扇。
教师示范，学生动手建构提醒学生：齿轮的啮合齿轮就象牙齿一样，要互相咬在一起，才可以转动。
三、反思1、比较一下，风扇的转动的速度与手摇动的速度相比，哪个快？为什么会这么快呢？让学生来分析拳击机器人齿轮乐高原因！大齿轮带动小齿轮，速度加快！(转动方向一样)观察能力培养，叙述能力培养认识加速系统2、我们把两个齿轮换一下位置。
你再看看！是手转动得快，还是风扇快？手转动5圈=风扇转动一圈小齿轮带动大齿轮，速度减慢！(转动方向一样)以测量的形式来深刻地认识速度的变化，认识减速装置。
3、认识惰轮两个大齿轮的转动速度一样吗？哪个更加快一点简单认识逻辑思维能力的一种训练。
四、延续现在天气很热，想个办法，搭一个最快的风扇出来。
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产品运动方案设计实例参考
一、起重机
1.实物模拟搭建
主要功能由三个分功能组成：
（1）吊勾升降功能
（2）移动功能
（3）旋转功能
搭建的参考模型见图10-1。
图10-1 起重机模型
2.程序控制
模拟起重机的工作进行以下循环：吊勾下降——吊勾升起（起吊重物）——横梁旋转——移动机构横移——吊勾下降——停顿几秒（卸货）——吊勾回升——横梁回转——移动机构回移。
各部分的运动时间可由实验实际测定，程序见图10-2，横梁回转的角度可由触动传感器限位（或由角度传感器确定、或限定转动时间），电机C 控制吊勾升降、电机A 控制横梁回转、电机B 控制移动机构横向移动。
3.其他说明
上述起重机横梁回转的角度由触动传感器进行限位控制时，因横梁转动引起的颤振使其与触动传感器精确接触比较困难，而通过限定转动时间进行控制，由于存在传动误差，横梁多次回转后位置会发生变化，而由角度传感器控制相对比较准确、可靠。
另外对上述起重机结构可进行变异，如图10-3的起重吊车，其机架上部可以自由旋转，以便于吊起四周的货物；机架底座装有轮子，这样在距离上就没有限制，该起重机结构简单，重量轻，且有多种功能，但缺点是不能吊运重量大的货物。
图10-3 移动起重机
图10-2 起重机控制程序
二、无人驾驶灭火车
灭火车作为特种消防设备可代替消防队员接近火
场实施有效的灭火救援、化学检验和火场侦察。
它的应用
将提高消防部队扑灭特大恶性火灾的实战能力，对减少国
家财产损失和灭火救援人员的伤亡将产生重要的作用。
图10-4为火场的虚拟环境，表示一个有四个房间
的全黑屋子，黑线表示一定高度的墙，圆圈代表灭火车，
蜡烛代表火源，将随机地放在任意一个房间里。
1.实物模拟搭建
要求无人驾驶灭火车能在设定的环境中自行搜索，寻
找到着火点然后进行灭火。
要完成上述任务，灭火车的主
要功能由四个分功能组成：
（1）行走功能 灭火车的行走系统可由LEGO 低速电机经带传动、链传动、齿轮传动或蜗轮传动等适当组合进行减速，驱动轮子（或履带）。
为使行走顺畅灭火车应与墙壁保持一定距离，可用红外测距、声波测距、激光测距、接近开关……等方法，LEGO 部件中可用滚轮机械结构加触动传感器实现，或在车侧安装光感传感器测定反射光的亮度值来实现距离的保持（图10-5）。
（2）搜索功能 搜索过程中需要判断和选择合适的道路，可用触动传感器判断前面是否碰壁该转弯了，或根据装于两侧的光感传感器测得的亮度值决定朝哪个方向运行。
实现转弯的动作可用程序控制，例如先后退少许，再使一边的轮子不转（或较缓慢转动），另一边的轮子转动，就可使灭火车向轮子不转的一侧转弯。
当然要实现灵活转弯，最好搭建机械的转向机构，另有电机驱动。
（3）火情发现功能
在搜索过程中根据火的光、热、烟等特征判断是否有着火点，灭火车在移动过程中要不断进行检测，发现火情的方法有：a 、根据光线的强弱进行判断，可用LEGO
光感传感器。
b 、根据温度的高低进行判断，可用LEGO 温度传感器。
c 、根据红外能量进行判断。
为使火情发现得更快、工作更有效，可选择适当时机让灭火车360°旋转，以便提前发现着火点。
（4）到达着火现场功能 发现火情并不意味着已经到达现场，只有到达现场才能灭火。
要求灭火车靠近着火点的适当位置，距离太远，无法有效灭火或根本灭不掉，太近则灭火车图10-4 火场虚拟环境 图10-5 红外测距
要被火烧到，造成车辆、仪器损坏（模拟火源则可能被撞倒等）。
上述传感器的反馈信号会随着灭火车与火源之间的距离的减少而变强，因此可根据能量的强弱进行判断是否到达合适位置，如图10-6圆点表示火源，圆圈表示火场范围，黑色实心方块表示灭火车，它已到达着火现场如图10-7所示。
（5）灭火功能 灭火车到达现场后开启灭火
装置进行灭火，常用的灭火方法有水、泡沫、干
粉、风力等，可根据燃烧物的性质选择合适的灭
火方法。
若用蜡烛模拟火源，则用LEGO 部件实
现灭火最有效的方法是搭建风扇，用风力灭火
（图10-8）。
2.程序控制
控制灭火机器人的整体思路是：由两个马
达控制机器人行走，一个光感传感器检测机器人
与墙壁的距离。
开始时机器人沿右墙行走，如果
机器人远离墙，控制马达向右走，如果机器人离墙太近，控制马达远离墙壁。
如果机器人前方的有障碍物，机器人左转，循环执行。
当机器人前方光感传感器检测到蜡烛，机器人追光。
当机器人光值达到一定范围，机器人停止运行开始灭火。
（1）机器人搜寻房间 如图10-9所示，程序中用2端口光感传感器检测墙壁，判断数值，使用容器自动检测，当光感传感器检测到数值大于6号容器中数值（接近于墙壁），控制马达A 旋转，C 马达停止。
当光感传感器检测到数值小于6号容器中数值并且也小于7号容器中数值（机器人远离墙壁），控制马达A 、C 同时旋转。
因为光感传感器和触动传感器并联在一个端口，用2端口光感图标判断触动传感器是否被触发。
程序循环执行。
图10-6 火场示意图 图10-7 模拟火场
图10-8无人驾驶灭火车
程序中主要使用容器来记录数据，减少人为检测数值的麻烦，但在此之前应对它们进行一些设定，见图10-10。
在程序中使用了4、5、6、7、8五个容器，为了保证读数准确首先对五个容器清零；用1端口光感传感器检测环境数值，然后数值加7再保存到5号容器中；3、5号容器中数据加6保存到6号容器中；这样设计就是设置光感传感器检测范围。
（2）机器人寻找火源 机器人寻找火源主要依靠光感传感器，因为光感传感器检测到的火焰的亮度要比现场的数值高，当然这也与现场环境有关。
我们要现场检测一下实际的光值是多少。
机器人在行走过程中要不断检测房间中是否有蜡烛，所以在这里我们用到了事件图标（见图10-11）。
在这里我们主要用分别连接在1和3端口的光感传感器检测机器人前方是否有蜡烛。
为了保证数据准确，首先对传感器清零。
图10-9 搜寻程序
图10-10 容器设置
机器人的两个光感传感器，无论哪个检测到有蜡烛，机器人都进入追光程序（见图10-12），1和3端口光感传感器检测前方蜡烛来控制机器人的A 、C 马达运行；当1端口光感传感器检测到光值大于65，机器人跳出追光程序。
（这时机器人离蜡烛非常接近，已经进入30厘米白色圆圈范围）。
（3）机器人灭火 机器人找到火源后停下来，开始灭火。
需要注意的一点是：机器人在试图扑灭火焰前必须到达距离火焰30厘米以内，在距离火焰30厘米的圆内有一条2.5厘米宽的白线。
所以在编写程序时，我们要检测机器人停止下来时检测到的烛光是多少。
图10-13所示，机器人停下，B 马达开始运行，风扇灭火；用1端口光感传感器检测，如果还有火，马达继续灭火。
下面图10-14是一个完整的程序，大家可以借鉴一下。
3.技术说明
搭建模型时注意将模型的中心放到主动轮上（RCX 放到马达上，保持机器人的身体平衡）。
检测房间和蜡烛的光感传感器放置位置、角度要注意：
a 、光感传感器位置要合适，尽量避免外界光线对它的影响。
b 、检测蜡烛的2个光感传感器的角度要合适。
c 、为避免光感传感器受外界光线影响，给光感传感器加入遮挡装置。
图10-11 事件图标设置
图10-12 追光程序
图10-13 灭火程序
加入触动传感器是为了防止万一光感传感器没有检测到障碍物，机器人也可以继续运行。
风扇的位置要对准蜡烛的中心位置，风扇扇叶不要挡住光感传感器检测，对编程环境和模块有所了解以后，可以自己编写更佳的程序。
图10-14 灭火车完整程序。