广东粤教版六年级上册信息技术课件-第5课 自动避障机器人(课件)

新知讲解
编写检测障碍物程序，让机器人 不停地通过红外避障传感器检测 前方是否有障碍物，我们一起来 看吧！
新知讲解 1. 参考下图地操作，将“永久循环模块添加到程序中”。
单击“永久 循环”模块
新知讲解
2. 打开“数字传感器”模块库，参考下图，将“红外避障传感器”模块 添加程序中，并作相关设置，让机器人使用它检测前方是否有障碍物。
单击“红外避障 传感器”模块
双击“红外避障 传感器”框
新知讲解
“选择变量”中的红外避障变量1、2、 3、4分别用来储存机器人前、左右、后 四个方向的红外避障传感器信号。
将变量设置为“红外避障变 量1”用于储存机器人前方 的红外避障传感器信号
新知讲解
若检测到有障碍物，则红外避障变量 中储存“1”，否则储存“0”.“选 择端口”中的6个传感器输入端口与 微电脑上的6个“数字/模拟服用输 入端口”一一对应。
新知讲解 打开机器人电源，观察并调试机器人，使它能正常工作。
我的机器人可以避开障 碍物，它在距离障碍物 很远的时候就转向了。
我的机器人快要撞到障 碍物时才转向。为什么 会有这样的差别呢？
新知讲解
玲玲的红外避障传感器检测举例远，所 以她的机器人在举例很远的时候就检测 到了障碍物，从而转向；贝贝的红外避 障传感器检测举例近，所以他的机器人 在距离很近的时候才嫩检测到障碍物， 从而转向。
红外线发射管。
新知讲解 一、认识红外避障传感器
红外避障传感器相当于机器人的“眼镜”，它是由一个红外线发射管和一 个红外线接受管组成的，如下图所示，它的主要功能是检测红外线发射管 的前方是否有物体存在。
可调电阻。
新知讲解 一、认识红外避障传感器
红外避障传感器相当于机器人的“眼镜”，它是由一个红外线发射管和 一个红外线接受管组成的，如下图所示，它的主要功能是检测红外线发 射管的前方是否有物体存在。
单击工具栏上的“3D 仿真”图标，进入立 体仿真环境。
0号
在障碍物前方单击放 下机器人，开始仿真 测试。
新知讲解 机器人在立体仿真环境中。
新知讲解
小妙招
在仿真演示区内添加物体（如：障碍 物、色带）时，可以在不重复选择类 别的情况下连续添加同类物体，点击 右键停止添加。
新知讲解
小妙招
将我们设计的机器人放在下图的两个迷宫中（方向 向右），它能从那个迷宫中走出来？需要怎样修改 程序，才能让机器人从另一个迷宫中走出来呢？
新知讲解 四、搭建与调试避障机器人
机器人避障程序能让我们搭建的 机器人自动避障吗？让机器人咋 真实环境中走走看吧！
新知讲解
参考下面方法，搭建具有自动避障功能的机器人：首先应下载避障机器 人程序到微电脑中，然后按下图搭建避障机器人。
新知讲解
连接微电脑与传感器、电机之间的连接线。红外避障传感器要接入微电 脑的数字/模拟服用输入端口，选择的端口序号要与设计程序是选的端 口序号保持一致。
我给机器人装上了红 爱避障传感器，为什 么它还是不会避开障 碍物呢？
因为机器人只是装上了 红外避障传感器，却没 有把它激活。我们要通 过程序，让机器人使用 红外避障传感器检测障 碍物并告诉他遇到障碍 物时应该怎样避开。
新知讲解
同学们，你们在走路的时候，是 一直睁着眼睛看周围的环境，还 是一会儿后，闭着眼睛行走呢？ 当遇到障碍物的时候，你是怎么 做的？
选择传感器输入端口，单击 “确定”按钮。
新知讲解
遇到障碍物时要做什么，没有遇到障碍 物时要做什么。这是要用到“条件判断 模块”，如右图所示，当“条件”满足 时执行“是”，当“条件”不满足是执 行“否”一侧的操作。
是
否
条件
新知讲解
添加避障程序，让机器人在检测到障碍物时向右转90度，在检测到没有障碍物
添加“转向”模 块，并设置为右 转90度。
新知讲解
双击“高速电 机”框
新知讲解 按照下图设置高速电机的转速，编写完程序后，别忘了保存 文件，可保存为“避障程序”。
将左、右电Leabharlann 的转速均设置 为10，单击“ 确定”按钮。
新知讲解
说一说
1.如果将程序中“条件判断”模块的条件表达 式设置为“红外避障变量1==0”（表示前方红 外避障传感器检测到没有障碍物），机器人还 能实现自动避障功能吗，为什么？ 2.是否能将程序中的“高速电机”模块替换成 “直行”模块呢？为什么？
新知讲解
仿真环境中添加模拟障碍物，测试避障程序能否正常运行，参考下 图，在仿真环境中添加障碍物。
单击仿真环境工具 栏上的“添加障碍 物”图标，打开“ 障碍物”对话框。
新知讲解
选择所需障碍物的形 状，单击“确定”按 钮。
新知讲解
拖动鼠标，在放怎演 示区添加障碍物。
新知讲解
参考下图，进入立体仿真环境测试机器人的避障程序。
新知讲解
小妙招
红外避障传感器检测到障碍物的距离是可以调 节的，只要用小螺丝刀螺旋传感器上的“可调 节电阻”进行微调就可以了。顺时针旋转，检 测距离减小；逆时针旋转，检测距离增大。
新知讲解
如果在机器人的前面、左侧、 右侧、后面都装上红外避障传 感器，机器人可能实现什么功 能？要怎样选择端口呢？
课堂练习
新知讲解
给机器人装上红外避障机器人以后，还 要让机器人会使用它来检测障碍物。这 需要为机器人设计一个检测障碍物的程 序，让机器人不停地使用红外避障传感 器检测障碍物。这个程序中除了用到“ 红外避障传感器”模块以外，还要用到 “永久循环”模块。
永久
新知讲解
永久循环地作用类似于将循环次 数设定为无限次地循环，永久循 环体内的操作会被不停地重复直 行。
时全速前进，首先将“条件判断”模块添加到程序中，设置条件表达式为“红
外避障变量1==1”（表示传感器检测到前方有障碍物）。
单击“条件判 断”模块。
双击程序中的“条 件判断”框。
新知讲解
设置条件表达式为“红外避障变量1==1”（表示红外避障传 感器检测到前方有障碍物）。
输入条件表达式 “红外避障变量 1==1”，赋予机 器人执行动作的 条件。
起止框 判断框
流程线
输入输出框 处理框
拓展提高
课堂总结
1
认识红外避障传感器
2
编写避障机器人程序
3
模拟仿真机器人避障
4
搭建与调试避障机器人
作业布置
作业1：总结今天的学习经验，和同 学们分享。 作业2：自己设计一个避障机器人， 增加避障的难度。
第5课 自动避障机器人
粤教版 第三册上
新知导入
要让机器人避开障碍物，首先要给机器人装上“眼睛”，使它具有能感知障 碍物的“器官”；然后设计避障程序，让机器人根据检测到的情况选择前进 或者转弯。
你灵安给 红 检 就看 地 全机外测可！避地器线到以我开穿装传障想的各越上感碍办机种迷“器物法器障魂眼，的避人碍阵睛机时开能物啦”器候了机，。人，。—
传感器连接线。
新知讲解
同学们，为了让机器人避开前 进过程中的障碍物，你们知道 红外避障传感器应该安装在哪 个地方吗？
新知讲解
长见识
红外避障传感器的工作原理
当红外线发射管发射出去的红外光遇到物体时 会反射给接收管，接收管会把这个信息传输给 机器人的微电脑，如下图所示。
障 碍 物
新知讲解 二、编写避障机器人程序
单击“确定” 按钮
新知讲解
参考右图，将“转向”模块添加到“ 条件判断”模块的“是”一侧，让机 器人在检测到障碍物时转向;将“高 速电机”模块添加到“条件判断”模 块的“否”一侧，并设置左、右的转 速都为10，让机器人在检测到没有 障碍物时全速前进。
新知讲解
将插入点游标 移动到“条件 判断”模块的 “否”一侧。 单击“高速电 机”模块。
哇！你是怎么 做到的呢?
新知讲解 一、认识红外避障传感器
红外避障传感器相当于机器人的“眼镜”，它是由一个红外线发射管和 一个红外线接受管组成的，如下图所示，它的主要功能是检测红外线发 射管的前方是否有物体存在。
红外线接受管。
新知讲解 一、认识红外避障传感器
红外避障传感器相当于机器人的“眼镜”，它是由一个红外线发射管和一 个红外线接受管组成的，如下图所示，它的主要功能是检测红外线发射管 的前方是否有物体存在。
新知讲解
长见识
本课程的流程图中出现了两个新图形，他们的 名字和作用分别是：
输入输出框：表示从外界获取信息 或向外界传递信息。
判断框：判断程序中的事件，并根 据不同情况作出决定。
新知讲解 三、模拟仿真机器人避障
在RC编程软件的仿真环境中提 供有模拟的障碍物，可用于测试 机器人避障程序能否实现避障的 功能。模拟障碍物相当于实际场 地中的墙壁或其他物体。