VJC-WER模块使用说明

WER巡线模块使用说明
基本巡线原理：
1.机器人巡线过程分为以下两个过程：
1）机器人中央压线时，直线前进
2）机器人偏离线道时，通过向线矫正力调整到过程1）
2.巡线模块的执行以路口或着时间段为单位
3.路口的判断：（机器人前方的灰度传感器，从左到右编号为0-6）
机器人检测路口是通过指定编号的灰度传感器（一般为0或6）是否检测到线道为条件。

巡线模块使用方法：
1.如何加载巡线模块库
打开VJC-WER1.0
在流程图界面下，选择“编辑”工具栏，在下拉菜单中选择“巡线模块库”
参数界面如下：
完成以上步骤会在模块
库的最后一栏多出“巡线
模块库”
巡线要用的模块都包含
在其中
2.如何使用巡线模块库
模块一：
功能:初始化接在0(左)和1(右)通道上电机的方向,并且包含地面灰
度自动检测功能
参数界面如下所示：
参数:
•左/右电机方向：正转表示保持原本电机运行方向,反转表示使电机反向运行，保证左右电机速度设为正值时可以驱动机器人可以往前走
•左/右电机功率（0~1）：调节左右电机功率，保证左右电机同样速度下，机器人走直线
•包含地面灰度自检功能，运行程序后一秒内按下自动进入灰度自检模式，流程参照模块界面
模块二：
功能:预定义巡线的方式.(影响该模块以下所有的巡线模块)
参数界面如下：
参数:
•巡线颜色:机器人走底楼选择黑色，走二楼选择白色
•巡线矫正力级别（1-7）：代表机器人在巡线过程中如果中央偏离线条，矫正的力量大小级别。

（数值越大，矫正力量越大）
•黑白门槛值：（参数类型为灰度值）代表从非巡线颜色到巡线颜色之间灰度阀
值的修正量（值越大越不容易受非线条颜色干扰，但越不容易检测到线条；值越小越容易受非线条颜色干扰，但也越容易检测到线条）
模块三：
功能：在机器人遇到路口前使其沿着线条前进
参数界面如下：
参数：
•线状：所巡线的形状，分三类：
•
表示机器人沿着线条前进是逆时针画弧
•
•表示机器人沿着线条前进是逆时针画弧
表示机器人所巡线为直线
•路口检测通道：用于判定路口的灰度传感器通道
左：表示左侧0号通道的灰度检测到线道，就判定为路口
右：表示右侧6号通道的灰度检测到线道，就判定为路口
间隔通道：表示不相邻的灰度传感器测到线道，就判定位路口。

•中央压线速度：机器人在巡线过程中中央正好压着线的时候，机器人前进的速度
•偏线矫正速度：机器人在巡线过程中中央偏离线条时，矫正过程中巡线的速度
模块四：
• 功能：在所设置的时间内巡线
参数界面如下：
参数：
•线状、中央压线速度、偏线矫正速度同“巡线”模块
•巡线时间：所要设置的巡线时长，时间过后机器人自动停止巡线
•
模块五：
功能：巡线过程中需要借助其他传感器时使用
参数界面如下：
参数：
•线状、中央压线速度、偏线矫正速度同“巡线”模块
注意：“单次巡线”使用时一般需要放在
循环中
模块六：
功能：通过左右电机的速度差实现机器人旋转，直到指定编号的灰度传感器，测到线道停止旋转。

•
参数界面如下：
参数:
•路口检测通道：通道号表示灰度传感器编号，如果指定的传感器测到线道，则停止旋转
•左电机速度：转弯时左电机速度
•右电机速度：转弯时右电机速度
模块七：
功能：启动左右电机一段时间后停止
参数:
•左电机速度：设置机器人左边电机的速度
•右电机速度：设置机器人右边电机的速度
•延时时间：保持左右电机状态的时间，时间过后自动停止
•模块八：
功能：启动数字舵机
参数界面如下：
参数:
•舵机ID：指定所要控制舵机的地址（舵机默认地址为1）。

如果需要同时控制多个舵机，可以设为254.
•速度：设置舵机的速度（范围0-1023，值越大速度越快）
•位置：舵机最终停下的位置（范围0-1023，舵机初始位置为512）
附录：程序跳转的方法
在WER项目调试中，会遇到前面的任务已经完成，需要从程序中间的某一个任务开始执行，这时就需要跳转，跳过不需要执行的程序段。

这里引入一个c语言中的“goto”语句，示例程序段如下图，你也可以在光盘中打开“0.程序跳转示例.flw”查看。

该例程使用“START”键控制跳转，跳转命令和跳转目标
（仅是一个位置标志）都是使用的自定义模块，当程序执行命令时，程序会直接跳转到下面的语句继续执行。

该程序的语言表述：时钟复位→在1秒时间内检测到“START”被按下（→跳过任务A继续运行）→在1秒时间内未检测到“START”被按下→执行任务A→……。