机器人技术知识点复习

机器人技术知识点复习
第一章
1.驱动方式:
气力驱动，液力驱动，电力(步进电机，直流伺服电机，无刷伺服电动机)驱动，新型驱动2.三部分六子系统:
机械(驱动系统，机械系统里)，传感(感知，机器人-环境交互)，控制(人机交互，控制)
3.编程分辨率是指程序中可以设定的最小距离单位，又称基准分辨率
控制分辨率是位置反馈回路能够检测到的最小位移量
当编程分辨率高于控制分辨率时，位置反馈回路无法检测到精确位置
当控制分辨率高于编程分辨率时，位置反馈回路精度冗余，不能发挥应有作用，造成浪费。

当二者精度相等时，系统精度匹配最优，性能最高
3.三种误差：机械误差，控制算法误差，分辨率系统误差
4.机器人的精度=1/2基准分辨率+机械误差
第二章
1.连杆:长连杆，也称臂杆，组成手臂，其产生运动，是机器人的位置机构
短连杆，组成手腕，实际上是一组位于臂杆端部的关节组，是机器人的姿态结构，确定了手部执行器在空间的方向
2.简述机器人的手部特点:
1.手部与手腕相连处可拆卸
2.手部是机器人末端执行器
3.手部的通用性较差
4.手部是一个独立的部件
3.简述手爪设计和选用要求:
1.被抓握的对象
2.物料馈送器或储存装置
3.机器人作业顺序
4.手爪和机器人匹配
5.环境条件:作业区域内的环境状况很重要
4.谐波传动的原理:
当谐波发生器在柔轮内旋转时，迫使柔轮发生变形，同时进入或退出刚轮的齿间。

在谐波发生器的短轴方向，刚轮与柔轮的齿间处于啮入或啮出的过程，伴随着谐波发生器的连续转动，齿间的啮合状态依次发生变化，即产生啮入-啮合-啮出-脱开-啮入的变化过程。

这种错齿运动把输入运动变为输出的减速运动
5.谐波传动优点:
1.尺寸小，惯量低
2.误差均布在多个啮合点上，传动精度高
3.加预载啮合，传动侧隙非常小
4.为多齿啮合，传动具有高阻尼特性
缺点:
1.柔轮的疲劳问题
2.扭转刚度低
3.以2.
4.6倍输入轴速度的啮合频率产生振动
4.刚度比行星减速器差
6.传动件消隙:
1.消隙齿轮
2.柔性齿轮消隙
3.对称传动消隙
4.偏心机构消隙
5.齿廓弹性覆层消隙
7.如果刚轮1不转动(w1=0)，谐波发生器(w3)为输入，柔轮轴(w5)为输出，速比为i35=w3/w5=-z7/z2-z7式中:负号表示柔轮向谐波发生器旋转方向的反向旋转。

如果柔轮6不转动(w5=0)，谐波发生器(w3)为输入，则刚轮1的轴(w1)为输出，速比为i31=w3/w1=+z2/z2-z7式中:正号表示刚轮与谐波发生器同方向旋转；w3，w1代表输入，输出轴的角速度；z2为刚轮内齿圈2的齿数；z7为柔轮齿圈7的齿数。

第三章
旋转变换:相对固定坐标系，算子左乘，最后的变换放最左边
相对动坐标系，算子右乘，最后的变换放最右边
第六，七章
1.机器人传感器常用的有:
位置，速度，简单触觉，复合触觉，简单力觉，复合力觉，接近觉，简单视觉，复合视觉，感觉传感器
2.传感器主要性能参数:
1.基本参数
2.环境参数
3.使用条件灵敏度，线性度，精度，重复性，分辨率，响应时间，抗干扰能力
3.机器人编程语言系统的基本功能是:
1.运算功能
2.运动
3.决策
4.通信
5.工具
6.传感数据处理。