基于FX2N-1PG定位模块的可编程逻辑控制器位置控制

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基于三菱PLC控制的交流伺服电动机位置控制系统研究

基于三菱PLC控制的交流伺服电动机位置控制系统研究摘要：以某厂铝电解电容器生产过程中的一道关键工序——电容器套管自动烫印裁切为例，从系统参数分析计算入手，设计了基于三菱FX2N系列的PLC控制交流伺服电动机的位置控制系统，给出了定长及速度控制的算法和软件编程思路。

关键词：PLC 交流伺服电动机位置控制算法可编程控制器（PLC）是采用微机技术的通用工业自动化装置，是面向用户的专业控制计算机。

它可靠性高，抗干扰能力强，编程直观、简单，适应性好，功能完善，接口功能强，通讯联网能力也越来越强。

随着微处理器和微计算机技术的发展，PLC不再仅有逻辑判断功能，同时还具有数据处理、PID调节和数据通讯功能，已广泛应用于机械、电子、纺织等各行各业。

某电容器制造厂有一道关键工序——电容器套管自动烫印裁切，该工序要求电容器套管间隙性定长送进，完成自动烫印及裁切。

图1为电容器套管定长控制与裁切示意图。

该系统中交流伺服放大器驱动伺服电动机，通过减速器带动一对滚轮旋转，从而实现电容器套管带料的定长送进。

下面将从系统参数分析计算入手，设计了基于三菱FX2N系列的PLC控制交流伺服电动机运动系统，并给出了定长及速度控制的算法和软件编程思路。

1 系统硬件设计及系统参数计算1.1 硬件设计位置控制系统中交流伺服放大器选用三菱公司的MR-J2S-40A，其属于通用交流伺服系统MELSERVO-J2-SUPER系列，具有位置控制、速度控制和转矩控制3种模式，本系统采用位置控制。

交流伺服电动机选用三菱公司的HC-KFS-43，其编码器的分辨率Pt=131 072脉冲/r，具有很高的控制精度。

本系统中采用的PLC选用三菱公司的FX2N-48MR，脉冲输出模块采用FX2N-1PG。

对于FX2N系列PLC，本身不具备内置定位指令，但可以通过FROM/TO指令与扩展单元FX2N-1PG脉冲输出模块进行数据交换，向伺服放大器发送指定数量的脉冲串，从而完成对伺服电动机的简单定位控制，其最高波特率为100 K，1台FX2N系列的可编程控制器可以连续多达8个FX2N-1PG脉冲输出模块，从而最多可实现8轴的运动控制。

定位模块FX2N—1PG和伺服驱动实现纸张定位控制

定位模块FX2N—1PG和伺服驱动实现纸张定位控制作者：王林来源：《电子技术与软件工程》2017年第02期摘要采用三菱系列1PG定位模块改造传统单片机控制系统，能够实现精确定位，操作维护工作量减少，提高现场生产功效。

主要采用三菱FX1n-24MR PLC，三菱GOT1020-LBL触摸屏、三菱伺服驱动器及三菱伺服电机实现。

【关键词】定位伺服位置控制 PLC1 引言我公司主要生产线路板，但生产设备大部分是公司从世界各国如（台湾，美国，德国等等）购回的二手设备，其中有多台纸张切割机在公司剪裁车间用来切割玻璃纤维树脂板，供压合多层板使用，该设备是台湾活全公司20年前生产的产品，由于采用单片机控制，按键无法更换，时常出现接触不良，控制器主板烧坏严重，经多次外发珠海多能维修，使用不到一星期又是同样故障发生，严重影响车间的产量。

因此我们决定实施技术改造。

控制精度要达到或者高于前系统，同时操作调试、显示更快捷方便。

2 单片机切割系统的组成及工作原理原系统简述：该设备有三台电机拖动，分别是后段输送直流电机、切刀（0.75KW）异步电机和主传动步进电机。

直流电机带动张力滚筒摇臂的齿轮，再带动调速板电位器来控制直流电机的启停和调速，该调速系统是独立控制回路。

控制器外围采用传统的继电器控制，主电源采用三相交流220V控制，装置控制电源采用直流24V开关电源供电。

控制器和直流调速板采用220V供电。

继电器KM、KA、YC1、YC2也采用24V供电。

受单片机控制，外接I/O控制口用微动按钮操作，输出采用8段数码管显示（如图1所示）。

3 1PG和PLC控制的切割系统改造3.1 工作原理三菱FX1N-PLC采用顺序控制，操作按钮接在输入端，1PG通过排线与FX1N可编程控制器相连。

1PG输入主要由两部分组成（分别是FX1N的交换数据、外部急停按钮），1PG输出到伺服控制器端口分为两部分（分别是方向控制FP和RP端、清除端CLR）。

FX2N-1PG-E控制程序

>
DTO K0
K9
K10000 K1
* <写原点返回速度（爬行速度）
>
TO
K0
K11
K1000 K1
* <写原点返回的0点信号数目
>
TO
K0
K12
K1
K1
* <写原始位置
>
DTO K0
K13
K0
K1
* <写加/减速时间
>
TO
K0
K15
K100
K1
* <写运行速度
>
DTO K0
K19
K1000 K1
M8000 157
X006
原点兼左限位
X010
M5
右限位
X006 M114
原点兼左 X6作为原限位点还是左
限位的切换
M42 213
C2轴原点返回结束标志
M48 216
定位完成标志
X012 218
正转
M70T9定位C2源自等待C2轴原点中安全定位* <操作命令写入（M120-M136）
>
TO
K0
K25
M8002 0
* <写脉冲速率
>
TO
K0
K0
K5000 K1
* <写进给速率
>
DTO K0
K1
K20000 K1
* <写参数
>
TO
K0
K3
H8100 K1
* <写最大速度
>
DTO K0
K4
K20000 K1

基于FX2N-1PG定位模块的可编程逻辑控制器位置控制

基于FX2N-1PG定位模块的可编程逻辑控制器位置控制对单片机、工控机进行位置控制来说，采用可靠性高，程序编辑、修改和调试便捷的可编程逻辑控制器(PLC)以及定位模块集成进行位置控制，无须花太多的精力放在硬件处理上，采用积木式结构便可很快形成控制系统。

定位模块FX2N-1PG是三菱PLC功能模块之一，可单轴控制，脉冲输出最大可达100 KB／s。

针对定位控制的特点，该模块具有完善的控制参数设定，如定位目标跟踪、运行速度、爬行速度、加减速时间等。

这些参数都可通过PLC的FROM／TO指令设定。

除高速响应输出外，还有常用的输入控制，如正反限位开关、STOP、DOG(回参考点开关信号)、PG0(参考点信号)等。

此外，还内置了许多软控制位，如返回原点、向前、向后等。

对这些特定的功能，只要通过设置特定的缓冲单元已定义的位就可实现。

1、系统组成图1是采用FX2N-1PG定位模块的位置控制系统组成。

其中：滑台的定位控制由交流伺服电机通过滚珠丝杠来带动，滑台的正反向运动由电机的正反转控制，滑台移动的速度由电机的转速决定。

伺服电机由MR-J2S伺服装置驱动，MRJ2S接受FX2N-1PG定位模块发出的正向或反向位置脉冲信号；FX2 N-1 PG和FX2N-32MT通过数据线连接，进行数据通信。

位置和速度数据由触摸屏F930GOT通过RS422输入。

伺服电机末端的光电编码器将丝杠的角位移和电机转速以脉冲的形式反馈至MR-J2S的CN2口，在MR-J2S中完成位置控制和速度控制。

整个位置控制系统实际上是位置半闭环的伺服系统。

图1 控制系统组成2、系统接口图2是位置控制系统的接口示意图。

图2 系统接口端口定义如下：x0——正限位，接近开关SQO.0输入；x1——负限位，接近开关SQ1.0输入；x2——伺服准备好输入信号，来自MR-J2S伺服驱动SV RDY输出；x3——伺服报警输入，来自MR-J2S伺服报警ALM输出；x4——紧停开关输入；X5——伺服结束信号输入，来自MR-J2S伺服驱动INP输出；Y0——紧停输出；Yl——伺服ON；Y2——复位输出；Y3——伺服正限位输出；Y4——伺服负限位输出；Y5——伺服停止输出。

浅谈FX2n—1PG的定位控制

浅谈FX2n—1PG的定位控制作者：周日祥来源：《职业·中旬》2013年第07期摘要：在定位控制系统中，常常需要采用大量的传感器作定位控制，使得在工程中安装的位置控制器较多，而且在较远程的位置安装更不方便，容易受外界的影响出现信号误差，造成位置偏差。

本文主要介绍三菱PLC定位模块1PG在定位控制中的应用，并通过实例介绍了与PLC的硬件联接与软件编程方法。

关键词：定位模块控制运行方式位置控制在自动化控制工业领域中，一直是人们关注的问题。

位置控制从初始的机械开关再到现在的传感器，定位控制从以前通过编码器反馈信号到现在的1PG、20GM等定位模块，人们一直在想办法让位置控制变得更可靠、更便捷。

对于定位控制，PLC无疑是被首先选择的，它可靠性高，程序编辑、修改和调试便捷。

另外，在PLC扩展一个定位模块无需在硬件处理上花太多的精力，而且它可以采用积木式结构不断扩展，从而有效地控制1台到8台的定位模块可实现多轴联动的控制方式。

一、FX2n-1PG简介FX2n-1PG脉冲输出模块相当于一种脉冲发生器单元。

1PG脉冲输出模块是一种根据PLC 功能指令FROM/TO指令进行与FX系列PLC进行数据交换的特殊功能模块。

用一台FX-1PG 脉冲模块可以独立进行轴定位控制，而一台PLC则最多可连接8台1PG，也就是说可以实现8个独立的操作。

FX-1PG脉冲输出模块的主要技术指标如下：①可输出最高频率为100kbit/s的脉冲；②定位目标的追踪、运转速度及各种参数通过PLC用FROM/TO指令设定；③除脉冲序列输出外，还备有各种高速响应的输出端子，而其他的I/O通常需要通过PLC进行控制；④编制定位用程序不需专用程序设计工具，用PLC的程序就可以控制。

定位数据的设定和瞬时位置的显示均可通过PLC实现。

二、系统的组成及控制方式FX2n-1PG系统的组成要观察现场实际需要而定。

例如，只用1PG控制独轴，即设备在单轨道上左右运行时，系统就较为简单，如图1所示。

《电气工程师自学成才手册(精通篇)(第2版)》读书笔记模板

目录分析
内容简介
第1章 PLC入门与实践操作
第2章三菱FX系列 PLC硬件接线和软元件说明
第3章三菱PLC编程与仿真软件的使用
第5章步进指令的使用及实例
第4章基本梯形图元件与指令的使用
及实例
第6章应用指令的使用举例
第7章模拟量模 1
块的使用
第8章 PLC通 2
信
3 第9章变频器的
14.1交流伺服系统的组成方框图及说明 14.2伺服电动机与编码器 14.3伺服驱动器的结构与原理
15.1面板、型号说明与规格 15.2伺服驱动器与辅助设备的总接线 15.3伺服驱动器的接头引脚功能及内部接口电路 15.4伺服驱动器的接线
16.1状态、诊断、报警和参数模式的显示与操作 16.2参数设置
11.1变频器的种类 11.2变频器的选用与容量计算 11.3变频器外围设备的选用 11.4变频器的安装、调试与维护
12.1 PLC以开关量方式控制变频器的硬件连接与实例 12.2 PLC以模拟量方式控制变频器的硬件连接与实例 12.3 PLC以RS-485通信方式控制变频器的硬件连接与实例
13.1触摸屏结构与类型 13.2三菱触摸屏型号参数及硬件连接 13.3三菱GT Designer触摸屏软件的使用 13.4用触摸屏操作PLC实现电动机正反转控制的开发实例
5.1状态转移图与步进指令 5.2液体混合装置的PLC控制系统开发实例 5.3简易机械手的PLC控制系统开发实例 5.4大小铁球分拣机的PLC控制系统开发实例
6.1应用指令的格式与规则 6.2应用指令的使用举例
7.1模拟量输入模块FX2N-4AD 7.2模拟量输出模块FX2N-4DA 7.3温度模拟量输入模块FX2N-4AD-PT

定位模块1PG实际运行设定程序

FX2N-1PG实际工程中的设定程序
定位模块在使用时必须根据项目动作要求，对其参数进行设定，以下程序段为设定的一个实际案例，程序有注解，可以完全照搬套用。

程序说明：本程序设定实现二段速定位，在目标位置设定时启用选择开关进行功能切换；运行模式设定为常用的脉冲加方向模式；坐标使用绝对坐标；1PG 模块的位置处于PLC后的第一个位置；位置，速度等参数使用寄存器方式进行传输，修改更灵活；从程序中可以看出，读取及写入模块，使用三菱PLC专用特殊指令。

以下为设定程序段：。

fx2n移位指令实例

fx2n移位指令实例
FX2N系列PLC的移位指令主要包括SFTL（逻辑左移）、SFTR
（逻辑右移）、RFTL（算术左移）和RFTR（算术右移）。

举一个SFTL（逻辑左移）的实例来说明。

假设我们有一个16
位的寄存器D100，其当前值为12345（二进制为0011000000111001）。

现在我们想要对这个寄存器进行逻辑左移，
将其左移3位。

在FX2N PLC中，我们可以使用SFTL指令来实现这
一操作。

具体的指令格式为SFTL D100 D100 3。

执行这条指令后，寄存器D100的值将变为0000000011000000，即十进制下的192。

这是因为逻辑左移操作会将寄存器中的位向左
移动指定的位数，右侧空出的位将补0。

另外，SFTR（逻辑右移）、RFTL（算术左移）和RFTR（算术右移）的实例操作与上述类似，只是针对不同的移位方式进行操作。

在实际的PLC编程中，移位指令通常用于对数据进行位操作、数据
压缩和解压缩等应用。

需要注意的是，在使用移位指令时，要确保对移位操作的结果
进行适当的处理，以免出现溢出或者不符合预期的情况。

另外，移位操作也需要根据具体的应用场景来选择逻辑移位还是算术移位，以确保操作的准确性和可靠性。

总之，FX2N系列PLC的移位指令可以实现对数据进行灵活的位操作，通过合理的应用可以满足各种复杂的控制需求。

希望以上实例能够帮助你更好地理解FX2N PLC的移位指令的使用。

FX 系列可编程控制器及指令系统

FX0N 有较强的通信功能，可与内置 RS－232C 通信接口的设备通信，如使用 FX0N－485APP 模块，可与计算机实现 1：N（最多 8 台）的通信。FX0N 还备有 8 位模拟量输入输出模块（2
路输入，1 路输出）用以实现模拟量的控制。由于 FX0N 体积小，功能强，使用灵活，特别
适用于由于安装尺寸的限制而难以采用其他 PLC 的机械设备上。
24
24
48～64
FX2n-64MR-001 FX2n-64MS FX2n-64MT
32
32
48～64
FX2n-80MR-001 FX2n-80MS FX2n-80MT
40
40
48～64
FX2n-128MR-001
FX2n-128MT
64
64
48～64
FX2N 具有丰富的元件资源，有 3072 点辅助继电器。提供了多种特殊功能模块，可实现
（4）模拟量输出模块 FX2N-2DA 该模块用于将 12 位的数字量转换成 2 点模拟输出。输出的形式可为电压，也可为电流。其选择取决于接线不同。电压输出时，两个模拟输出通道输出信号为 0～10V DC，0～5V DC；电流输出时为 4～20mA DC。分辨率为 2.5mV（0～ 10V DC）和 4µA（4～20mA）。数字到模拟的转换特性可进行调整。转换速度为 4ms/通道。本模块需占用 8 个 I/O 点。适用于 FX1N、FX2N、FX2N 子系列。
基本单元是构成 PLC 系统的核心部件，内有 CPU、存储器、I/O 模块、通信接口和扩展
接口等。由于 FX 系列 PLC 有众多的子系列，现以 FX0S，FX0N，FX2N 三个子系列为例加
以介绍。
1． FX0S 系列的基本单元

fx2n1pg定位程序写法

fx2n1pg定位程序写法
FX2N-1PG定位模块是三菱电机推出的一款高性能定位模块，它可以通过PLC进行控制，实现高精度的位置定位。

在编写定位程序时，需要考虑到定位模块的输入输出信号、PLC的控制指令以及运动参数的设置等因素。

下面是一个简单的FX2N-1PG定位程序示例：
python
# 导入定位模块库
from fx2n_pg import FX2N_1PG as PG
# 创建定位模块对象
pg = PG()
# 设置定位参数
pg.setPositioningParameters(velocity=100, acceleration=50)
# 启动定位
pg.startPositioning()
# 控制定位到指定位置
pg.moveToPosition(100)
# 等待定位完成
pg.waitUntilPositioned()
# 停止定位
pg.stopPositioning()
在上面的示例中，我们首先导入了FX2N-1PG定位模块库，然后创建了一个定位模块对象。

接着，我们设置了定位参数，包括速度和加速度。

然后，我们启动了定位，并
使用moveToPosition方法控制定位到指定位置。

最后，我们等待定位完成，停止定位。

需要注意的是，上述示例只是一个简单的定位程序示例，实际应用中需要根据具体的需求和场景进行相应的调整和优化。

例如，需要添加错误处理代码、设置更多的定位参数、控制多个轴的定位等等。

同时，也需要根据具体的PLC型号和编程环境进行相应的调整和配置。

FX2N系列可编程控制器

FX2N的基本单元、扩展单元、扩展模块的型号规格如表3-1、表3-2、表3-3所示。
图3-2为基本单元型号各组成部分的含义说明。扩展单元及扩展模块型号构成与基本单元雷同,只是在模块区分部分中用“E”代替“M”。
5
第一节 FX2N系列可编程控制器及其性能指标
输入输输入输出出总点点数点数
负载
享;8A/8点共享
0.3A/1点 0.8A/4点
0.5A/1点 0.8A/4点
感性负载
80V·A
15V·A/AC 100V
12W/DC24V
30V·A/AC 200V
灯负载
100W
30W
1.5W/DC24V
开路漏电流
—
1mA/AC 100V 0.1mA以下/
2mA/AC 200V
DC30V
响应 OFF到
FX2N-422-BD FX2N-485-BD
RS422通讯板 RS485通讯板
— —
板 FX2N-232-BD RS232通讯板
—
FX2N-CNV- 连接特殊适配器的功能扩展板
—
BD
特 FX0N-3A
殊模板
FX0N-16NT FX0N-4AD
FX0N-4DA
2ch模拟输入、1ch模拟输出 — 8 —
可编程控制器应用技术
第三章 FX2N系列可编程控制器
目录
FX2N系列可编程控制器及其性能指标 FX2N系列可编程控制器的安装及接线 FX2N系列可编程控制器编程软元件及功能 FX2N系列可编程控制器的基本指令编程规则及注意事项
1
内容提要
FX2N系列可编程控制器是三菱公司小型PLC的代表产品之一。本章介绍FX2N系列PLC的外观、接线、编程元件及基本指令,为学习FX2N系列PLC的工业应用打下基础。

1GP特殊功能模块的使用

1PG功能模块的使用一、1PG的概述二、缓冲存储器（BFM）的分配注：PGO为原点检测，DOG为减速点检测，STOP为行程终端检测。

以下讲述的是用FX2N-1PG控制步进电机使用FX2N-1PG控制，首先要对其缓冲存储器（BFM）进行设定，BFM总共有32个地址单元，每个地址单元有16位，通过改变这32个地址单元的值来进行控制。

主要理解#25、#26、#27、#28中每一位表示的含意。

#25为操作命令，#27、#26为当前位置，#28为状态和错误代码，以下将有介绍。

其它的单元的内容查看三菱《FX系列特殊功能模块用户手册》说明书的FX2N-1PG功能模块的介绍。

PLC通过FROM/TO功能指令对FX2N-1PG中缓冲存储器的值进行读/写。

不同操作模式和缓存设置三、TO/FROM指令的概述四、程序实例用此功能模块控制SX-815L设备上机器人的直行运行。

（1）.FX2N-1PG输出模式为脉冲输出模式。

既能实现JOG操作，又可以定位运行。

（2）.缓冲存储器设置1.将#3的值设为H100，即为脉冲输出模式，改变BFM#3的值就可以改变1PG 的输出模式（请参照BFM列表）。

最大速度（BFM#4）设为k9000，基速（BFM#6）设为k300，JOG速度（BFM#7）设为k6000，原点返回速率（BFM#9）设为k6000，回原点过减速点后的爬行速率（BFM#11）为k2000，原点返回的0点个数即POG 的输入次数（BFM#12）设为1，原点的位置（BFM#13）设为0，加减速时间设为可k300.（3）.操作命令(BFM#25)设置注意：BFM#25b6到b4和b12到b8中只有一位可以置位，如果其中有两个或更多被置位，不会有操作执行。

（4）.状态和错误代码读取（BFM#28）如：将BFM#28中的值送入K4M100中，把BFM#28的状态标志位通过M100~M116表示，PLC可通过这辅助继电器来做出判断。

三菱FX系列可编程控制器及指令系统

第三章FX系列可编程控制器及指令系统第一节FX系列PLC硬件配置及性能指标FX系列PLC是由三菱公司近年来推出的高性能小型可编程控制器，以逐步替代三菱公司原F、F1、F2系列PLC产品。

其中FX2是1991年推出的产品，FX0 是在FX2之后推出的超小型PLC，近几年来又连续推出了将众多功能凝集在超小型机壳内的FX0S、FX1S、FX0N、FX1N、FX2N、FX2NC等系列PLC，具有较高的性能价格比，应用广泛。

它们采用整体式和模块式相结合的叠装式结构。

一、FX系列PLC型号的说明FX系列PLC型号的含义如下：FX □─□□□─□系列名称输入输出总点数特殊品种单元类型输出方式其中系列名称：如0、2、0S、1S、ON、1N、2N、2NC等单元类型：M ──基本单元E ──输入输出混合扩展单元Ex ──扩展输入模块E Y──扩展输出模块输出方式：R ──继电器输出S ──晶闸管输出T ──晶体管输出特殊品种：D ──DC电源，DC输出A1 ──AC电源，AC（AC100~120V）输入或AC输出模块H ──大电流输出扩展模块V ──立式端子排的扩展模块C ──接插口输入输出方式F ──输入滤波时间常数为1ms的扩展模块如果特殊品种一项无符号，为AC电源、DC输入、横式端子排、标准输出。

例如FX2N－32MT－D表示FX2N系列，32个I/O点基本单位，晶体管输出，使用直流电源，24V直流输出型。

二、FX系列PLC硬件配置FX系列PLC的硬件包括基本单元、扩展单元、扩展模块、模拟量输入输出模块、各种特殊功能模块及外部设备等。

（一）FX系列PLC的基本单元基本单元是构成PLC系统的核心部件，内有CPU、存储器、I/O模块、通信接口和扩展接口等。

由于FX系列PLC有众多的子系列，现以FX0S，FX0N，FX2N三个子系列为例加以介绍。

1．FX0S系列的基本单元FX0S系列的功能简单，价格便宜，适用于小型开关量控制系统，它只有基本单元，没有扩展单元。

基于FX2N-1PG定位模块的可编程逻辑控制器位置控制

基于FX2N-1PG定位模块的可编程逻辑控制器位置控制王侃夫;梁森;王海群
【期刊名称】《电机与控制应用》
【年(卷),期】2006(33)6
【摘要】利用三菱FX2N-1PG定位模块和FX2N系列可编程逻辑控制器(PLC)的组合,实现交流伺服驱动的位置控制.介绍了实现位置功能的系统组成、接口定义和PLC程序等.实际应用证明该系统能较好地达到定位和速度控制要求.
【总页数】3页(P45-47)
【作者】王侃夫;梁森;王海群
【作者单位】上海电机学院,上海,200240;上海电机学院,上海,200240;上海电机学院,上海,200240
【正文语种】中文
【中图分类】TM301.2
【相关文献】
1.PLC轴定位模块在Accu—Roll轧机限动小车速度和位置控制中的应用 [J], 彭兴全;徐永于
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FX2N-1PG模块性能参数

4．FX2N-1PG模块性能参数表4-4 FX2N-1PG模块性能参数项目规格驱动电源＋24伏：用于输入信号。

＋5伏：用于内部控制。

脉冲输出电压范围：5～24伏，低于35mA或更少。

占用的I/O点数一个FX2N-1PG模块占用8点输入或输出。

控制轴的数目一个PLC最多可以控制8各独立的轴。

指令速度当脉冲速度在10PPS～100KPPS时允许操作。

设置脉冲 0～±999.99可以选择绝对位置规格或相对移动规格可以在脉冲.Nm，mdeg和10-4inch之中选择指令单位。

可以为定位数据设置倍数100，101，102或103。

脉冲输出格式可以选择前向和反向脉冲或带方向的脉冲。

集电极开路的晶体管输出5～24伏直流，20mA或更少。

外部I/O为每一点提供光耦合隔离和LED操作指示。

3点输入：STOP,DOG,PGO#1 3点输出：FP,RP,CLR与PLC的通讯在FX2N-1PG模块中有16位RAM(无备用电池)缓存(BFM)#0到#31。

使用FROM/TO指令可以执行与PC之间的数据通讯。

当两个BFM合在一起可以处理32位数据。

5．16位RAM缓存(BFM)#0到#31的分配功能定义说明：当FX2N-1PG模块的电源被切断时，BFM数据被清除。

当FX2N-1PG模块的电源被接通时，初始值输入BFM。

1）BFM #0：脉冲速率设定范围：1到32767PLS/REV这是放大器使电机旋转一圈所需的输入脉冲数目，它不一定是电机每一圈所产生的编码器脉冲数目。

2）BFM #2和BFM #1：进给速率设定范围：1到999999um/R这是电机旋转一圈的机器移动量。

3）BFM #3：参数设定。

① b0到b1的内容设定含义如下b1b0 单元系统备注 0 0 电机系统以脉冲为单位0 1 机器系统以长度和角度为单位1 0复合系统以长度和角度作为长度单位以每秒脉冲数作为速度单位1 1② b3到b2的内容无意义。

FX2N-1PG学习笔记(完成)

FX2N-1PG定位模块一、介绍FX2N-1PG为脉冲发生器单元（简称PGU），可以完成一个独立轴的简单定位控制，通过向伺服电机或步进电机的驱动器提供指定数量的脉冲（最大100Kpps）来实现的。

FX2N-1PG是连接FX2N系列PLC的扩展模块，使用FROM/TO指令来与PLC进行数据传输，并占用8点输出或输入点。

二、端子的分配1、LED显示2、端子的分配3、步进电机接线图.4、三菱伺服电机MR-E接线图.三、缓冲存储器BFM一览表四、参数设置1、BFM#0 脉冲速率是驱动器使电机旋转一圈所需要的输入脉冲的数目，它不一定是电机每一圈所产生的编码器脉冲数目，根据电子齿轮比而有所不同。

注：如果电机系统的单位被选择时，无须设置该参数。

2、BFM#2、#1 进给速率是电机转动一圈时的机器移动量，根据用途有不同的单位。

注：如果电机系统的单位被选择时，无须设置该参数。

3、BFM#31）单元系统（b1、b0）影响的位置数据：HP、P1、P2、CP；影响的速度数据：V max、V bia、V JOG、V RT、V1、V2；2）定位数据的倍数（b5、b4）注：定位数据HP、P1、P2和CP均可以如上表中所示的倍数。

3）脉冲输出格式（b8）设置为0时，为正反脉冲输出；（FP发出正脉冲；RP发出反脉冲）设置为1时，为方向与脉冲输出。

（FP发出方向信号；RP发出脉冲信号）4）旋转方向（b9）设置为0时，每一个前向脉冲（FP），当前位置（CP）值就增加一次；（顺向）设置为1时，每一个前向脉冲（FP），当前位置（CP）值就减少一次。

（反向）5）原点返回方向（b10）设置为0时，在返回原点的过程中当前位置（CP）值减少；（反向）设置为1时，在返回原点的过程中当前位置（CP）值增加。

（顺向）6）DOG输入极性（b12）设置为0时，当工件接近原点时，DOG（近原点信号）打开；设置为1时，当工件接近原点时，DOG（近原点信号）关闭。