东北大学智慧树知到“机械工程”《机器人技术》网课测试题答案1

东北大学智慧树知到“机械工程”《机器人技术》网课测
试题答案
（图片大小可自由调整）
第1卷
一.综合考核(共15题)
1.串联关节机器人的关节坐标序号排列是从手部末端顺序排到基座。

()
A.错误
B.正确
2.集控式足球机器人的各种动作都是通过机器人小车的线速度、角速度、位移和轨迹来实现的，最终都落实到小车左、右轮速的计算，都落实到VL、VR函数的设计上。

()
A、错误
B、正确
3.为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动(位置为零)时()。

A.速度为零，加速度为零
B.速度为零，加速度恒定
C.速度恒定，加速度为零
D.速度恒定，加速度恒定
4.荷重传感器应变片贴制与平衡电桥如图所示，试分析加上载荷后，电桥极性如何变化。

D摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由___场构成。

A.1
B.2
C.3
D.4
6.GM-400元东控制器中，将增量编码器得到的位置信息，通过4倍频及加、减计数，可以提高位置检测精度。

()
A.正确
B.错误
7.工业机器人轨迹规划可以在关节空间进行插补，也可以在笛卡尔空间进行插补。

()
A、错误
B、正确
8.对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。

()
A.错误
B.正确
9.复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。

()
A、错误
B、正确
10.齐次变换矩阵的建立过程，便是在为机构建立运动模型的过程。

()
A.错误
B.正确
11.运动逆问题是实现如下变换：()
A、从迪卡尔空间到关节空间的变换
B、从关节空间到操作空间的变换
C、从操作空间到迪卡尔空间的变换
D、从操作空间到任务空间的变换
12.电动机上的绝对光轴编码器是用来检测运动加速度的。

()
A.正确
B.错误
13.插补方式分为点位控制(PTP控制)和连续轨迹控制(CP控制)，可是连续轨迹控制最终还是要实现点位控制。

()
A、正确
B、错误
14.如果是相对于基坐标系B的运动，其相应的齐次变换矩阵左乘原齐次变换矩阵。

()
A、错误
B、正确
15.东大牛牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表队，填补了国内空白。

()
A.错误
B.正确
第2卷
一.综合考核(共15题)
1.超声波传感器对于水下机器人的作业是不可或缺的。

()
A、错误
B、正确
2.手部的位姿是由哪两部分变量构成的?()
A、位置与速度
B、位置与运行状态
C、姿态与位置
D、姿态与速度
3.传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的__参数。

A、抗干扰能力
B、精度
C、线性度
D、灵敏度
4.应用拉格朗日方程(函数)求解机器人动力学问题的优点是什么?
5.动力学逆问题是已知机器人关节的位移、速度和加速度，求解所需要的关节力(或力矩)，是实时控制的需要。

()
A.错误
B.正确
6.工业机器人轨迹规划可以在关节空间进行插补，也可以在笛卡尔空间进行插补。

()
A、正确
B、错误
7.在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：()
A、电流环
B、电压环
C、功率环
D、速度环
E、位置环
F、加速度环
8.红外距离传感器(红外测距仪)相对而言，测距的准确度不高，测量距离相对较短，而由于价格低，也很适合于机器人应用。

()
A.正确
B.错误
9.承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。

()
A.错误
B.正确
10.增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格高。

()
A.错误
B.正确
11.采用两个码盘脉冲为一个时间间隔，然后用计数器记录在这段时间里高速脉冲源发出的脉冲数。

用这样的方法可以提高位置的测量精度。

()
A、错误
B、正确
12.模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是什么?()
A.载波频率不一样
B.信道传送的信号不一样
C.调制方式不一样
D.编码方式不一样
13.集控式足球机器人的各种动作都是通过机器人小车的线速度、角速度、位移和轨迹来实现的，最终都落实到小车左、右轮速的计算，都落实到VL、VR函数的设计上。

()
A.正确
B.错误
14.图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科。

研究内容包括：____、_____、______三个层次及它们的工程应用。

A.图像获取
B.图像处理
C.图像增强
D.图像恢复
E.图像分析
F.图像理解
15.对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的()
A、杆件长度
B、关节角
C、横距
D、扭转角
第1卷参考答案
一.综合考核
1.参考答案：A
2.参考答案：B
3.参考答案：A
4.参考答案：当加上载荷后，R1和R3阻值变小，而R2和R4阻值变大，于是破坏了电桥的平衡输出，输出端上部电位降低，呈负极性；下部电位增加，呈正极性。

而且变化幅值和载荷大小成正比。

5.参考答案：B
6.参考答案：A
7.参考答案：B
8.参考答案：A
9.参考答案：A
10.参考答案：B
11.参考答案：A
12.参考答案：B
13.参考答案：A
14.参考答案：B
15.参考答案：B
第2卷参考答案一.综合考核
1.参考答案：B
2.参考答案：C
3.参考答案：D
4.参考答案：Lagrange方程是以能量观点建立起来的运动方程式，为了列出系统的运动方程式，只需要从两个方面去分析，一个是表征系统运动的动力学量—系统的动能和势能，另一个是表征主动力作用的动力学量—广义力。

由于理想约束反力不出现在方程组中，因此建立运动方程式时只需分析已知的主动力，而不必分析未知的约束反力。

5.参考答案：B
6.参考答案：A
7.参考答案：ADE
8.参考答案：A
9.参考答案：B
10.参考答案：A
11.参考答案：A
12.参考答案：B
13.参考答案：A
14.参考答案：BEF
15.参考答案：B。