焊缝跟踪ppt课件
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10
焊缝跟踪器连线-1
跟踪器 负极接家具 正极接送丝机 YASKAWA Robotics Division
MOTOMAN
11
焊缝跟踪器-YCP02连线-2
MOTOMAN
YASKAWA Robotics Division 12
焊缝跟踪器-YCP02示意图
MOTOMAN
YASKAWA Robotics Division 13
焊缝跟踪-连接诊断画面
YASKAWA Robotics Division
MOTOMAN
1、CP02正确安装后，在输入 /输出中可以监控该画面 2、8个模/数转换通道，4个通 用IO。 3、当跟踪器和YCP02连接正 确时，执行焊缝跟踪功能后， A/D应显示“+”值。显示负值 说明连接错误。
14
焊缝跟踪程序样式
焊缝跟踪---NCP02的追加和跟踪功能的确认2
2、找到NCP02Fra bibliotekMOTOMAN
3、打开跟踪功能 YASKAWA Robotics Division
9
焊缝跟踪---NCP02的追加和跟踪功能的确认3
4、没装NC02画面
MOTOMAN
5、确认设置 YASKAWA Robotics Division
焊缝跟踪—相位补偿5
MOTOMAN
YASKAWA Robotics Division 30
焊缝跟踪—相位补偿6
MOTOMAN
YASKAWA Robotics Division 31
焊缝跟踪—相位补偿7
MOTOMAN
YASKAWA Robotics Division 32
焊缝跟踪—相位补偿8 8
• 当在特殊条件下，需要示教参考点来生成摆焊 坐标系。
YASKAWA Robotics Division 17
焊缝跟踪-摆焊介绍2
YASKAWA Robotics Division
MOTOMAN
18
焊缝跟踪-摆焊介绍3
YASKAWA Robotics Division
MOTOMAN
19
焊缝跟踪-摆焊介绍4
向右移
MOTOMAN
4
焊缝跟踪工作原理—上下跟踪
在焊接过程中，导电嘴到焊材的距离出现波动时，焊缝跟踪功能会自动调整 上下轨迹。保持焊接电流一致。
MOTOMAN
YASKAWA Robotics Division 5
焊缝跟踪适应范围
• 板厚：3.2mm以上 • 焊缝：T型和L型 • 焊接速度：低于1M/min
高
焊接电流
低
导电嘴到金属板的距离 电流高 距离小 电流低 距离大
YASKAWA Robotics Division 3
焊缝跟踪工作原理—左右跟踪（摆动）
在左右摆焊过程中，两 边的焊接电流相等，所 以两边导电嘴到焊材的 距离也相等
向左移 YASKAWA Robotics Division
当实际焊缝出现变化， 造成两边的距离不一致。 焊接电流也随着发生了 变化。焊缝跟踪功能可 以自动纠正焊接轨迹， 从而到达左右焊接电流 值保持一致。
YASKAWA Robotics Division 26
焊缝跟踪—相位补偿2
相位补偿的操作过程
YASKAWA Robotics Division
MOTOMAN
27
焊缝跟踪—相位补偿3
MOTOMAN
YASKAWA Robotics Division 28
焊缝跟踪—相位补偿4
MOTOMAN
YASKAWA Robotics Division 29
22
焊缝跟踪—命令介绍2
MOTOMAN
YASKAWA Robotics Division 23
焊缝跟踪—命令介绍3
MOTOMAN
YASKAWA Robotics Division 24
MOTOMAN上海技术服务科技术资料
MOTOMAN
YASKAWA Robotics Division 25
焊缝跟踪—相位补偿1
YASKAWA Robotics Division
MOTOMAN
20
焊缝跟踪-摆焊介绍5
YASKAWA Robotics Division
MOTOMAN
摆焊的具体设置请参 考弧焊操作说明书
21
焊缝跟踪—命令介绍1
振幅 频率 角度 条件 方向
YASKAWA Robotics Division
MOTOMAN
MOTOMAN上海技术服务科技术资料
焊缝跟踪
MOTOMAN
YASKAWA Robotics Division
上海技术服务科 谢龙雷
1
MOTOMAN上海技术服务科技术资料
MOTOMAN
YASKAWA Robotics Division 2
焊缝跟踪工作原理
MOTOMAN
• 弧焊电源具有恒电压的特征。在机器人焊接过程中，当设置的焊 接条件不变时，焊接电流的变化起伏直接反映了导电嘴和金属 板之间的距离也在变化。
MOTOMAN
1、什么是相位补偿（为什么要相位补偿）：机器人在摆动焊接过程中，随着摆焊动作的周期变化， 导电嘴和金属件的距离（干伸长度）随着变化。相应的焊接电流也随着摆焊过程做周期行变话。但 是，实际上的电流变化和摆焊动作存在着滞后的差异。就是相位差。如果不消除这个相位误差的话， 据会造出，跟踪不准确。所以要进行相位补偿。
YASKAWA Robotics Division
MOTOMAN
6
MOTOMAN上海技术服务科技术资料
MOTOMAN
YASKAWA Robotics Division 7
焊缝跟踪---NCP02的追加和跟踪功能的确认1
1、维护模式下，先择 选 项基板
MOTOMAN
YASKAWA Robotics Division 8
YASKAWA Robotics Division
MOTOMAN
33
焊缝跟踪—相位补偿9 8
MOTOMAN
当L/R为正值时，焊道向壁向偏移，负值反之
YASKAWA Robotics Division 34
焊缝跟踪—相位补偿10 8
几个要点说明： 1、工具数据要准确，包括姿态角 2、SxE197，相位差测量参数完成后要置“0” 3、当保护气体改变时，要重测相位差 4、所有使用的摆焊频率都要做相位补偿 5、完成后，要把测量模式改为无效 6、相邻，相近的频率，相位补偿平均值记录 在同一个参数里面 列：
YASKAWA Robotics Division
MOTOMAN
15
MOTOMAN上海技术服务科技术资料
MOTOMAN
YASKAWA Robotics Division 16
焊缝跟踪-摆焊介绍1
MOTOMAN
• 焊缝跟踪与摆焊有着密切的关系。一般都伴随 着摆焊功能来完成。
• 摆焊的坐标系一般会自动生成。
焊缝跟踪器连线-1
跟踪器 负极接家具 正极接送丝机 YASKAWA Robotics Division
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焊缝跟踪器-YCP02连线-2
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YASKAWA Robotics Division 12
焊缝跟踪器-YCP02示意图
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YASKAWA Robotics Division 13
焊缝跟踪-连接诊断画面
YASKAWA Robotics Division
MOTOMAN
1、CP02正确安装后，在输入 /输出中可以监控该画面 2、8个模/数转换通道，4个通 用IO。 3、当跟踪器和YCP02连接正 确时，执行焊缝跟踪功能后， A/D应显示“+”值。显示负值 说明连接错误。
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焊缝跟踪程序样式
焊缝跟踪---NCP02的追加和跟踪功能的确认2
2、找到NCP02Fra bibliotekMOTOMAN
3、打开跟踪功能 YASKAWA Robotics Division
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焊缝跟踪---NCP02的追加和跟踪功能的确认3
4、没装NC02画面
MOTOMAN
5、确认设置 YASKAWA Robotics Division
焊缝跟踪—相位补偿5
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焊缝跟踪—相位补偿6
MOTOMAN
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焊缝跟踪—相位补偿7
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焊缝跟踪—相位补偿8 8
• 当在特殊条件下，需要示教参考点来生成摆焊 坐标系。
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焊缝跟踪-摆焊介绍2
YASKAWA Robotics Division
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焊缝跟踪-摆焊介绍3
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焊缝跟踪-摆焊介绍4
向右移
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焊缝跟踪工作原理—上下跟踪
在焊接过程中，导电嘴到焊材的距离出现波动时，焊缝跟踪功能会自动调整 上下轨迹。保持焊接电流一致。
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YASKAWA Robotics Division 5
焊缝跟踪适应范围
• 板厚：3.2mm以上 • 焊缝：T型和L型 • 焊接速度：低于1M/min
高
焊接电流
低
导电嘴到金属板的距离 电流高 距离小 电流低 距离大
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焊缝跟踪工作原理—左右跟踪（摆动）
在左右摆焊过程中，两 边的焊接电流相等，所 以两边导电嘴到焊材的 距离也相等
向左移 YASKAWA Robotics Division
当实际焊缝出现变化， 造成两边的距离不一致。 焊接电流也随着发生了 变化。焊缝跟踪功能可 以自动纠正焊接轨迹， 从而到达左右焊接电流 值保持一致。
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焊缝跟踪—相位补偿2
相位补偿的操作过程
YASKAWA Robotics Division
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焊缝跟踪—相位补偿3
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YASKAWA Robotics Division 28
焊缝跟踪—相位补偿4
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YASKAWA Robotics Division 29
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焊缝跟踪—命令介绍2
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YASKAWA Robotics Division 23
焊缝跟踪—命令介绍3
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MOTOMAN上海技术服务科技术资料
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焊缝跟踪—相位补偿1
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焊缝跟踪-摆焊介绍5
YASKAWA Robotics Division
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摆焊的具体设置请参 考弧焊操作说明书
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焊缝跟踪—命令介绍1
振幅 频率 角度 条件 方向
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焊缝跟踪
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上海技术服务科 谢龙雷
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焊缝跟踪工作原理
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• 弧焊电源具有恒电压的特征。在机器人焊接过程中，当设置的焊 接条件不变时，焊接电流的变化起伏直接反映了导电嘴和金属 板之间的距离也在变化。
MOTOMAN
1、什么是相位补偿（为什么要相位补偿）：机器人在摆动焊接过程中，随着摆焊动作的周期变化， 导电嘴和金属件的距离（干伸长度）随着变化。相应的焊接电流也随着摆焊过程做周期行变话。但 是，实际上的电流变化和摆焊动作存在着滞后的差异。就是相位差。如果不消除这个相位误差的话， 据会造出，跟踪不准确。所以要进行相位补偿。
YASKAWA Robotics Division
MOTOMAN
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MOTOMAN上海技术服务科技术资料
MOTOMAN
YASKAWA Robotics Division 7
焊缝跟踪---NCP02的追加和跟踪功能的确认1
1、维护模式下，先择 选 项基板
MOTOMAN
YASKAWA Robotics Division 8
YASKAWA Robotics Division
MOTOMAN
33
焊缝跟踪—相位补偿9 8
MOTOMAN
当L/R为正值时，焊道向壁向偏移，负值反之
YASKAWA Robotics Division 34
焊缝跟踪—相位补偿10 8
几个要点说明： 1、工具数据要准确，包括姿态角 2、SxE197，相位差测量参数完成后要置“0” 3、当保护气体改变时，要重测相位差 4、所有使用的摆焊频率都要做相位补偿 5、完成后，要把测量模式改为无效 6、相邻，相近的频率，相位补偿平均值记录 在同一个参数里面 列：
YASKAWA Robotics Division
MOTOMAN
15
MOTOMAN上海技术服务科技术资料
MOTOMAN
YASKAWA Robotics Division 16
焊缝跟踪-摆焊介绍1
MOTOMAN
• 焊缝跟踪与摆焊有着密切的关系。一般都伴随 着摆焊功能来完成。
• 摆焊的坐标系一般会自动生成。