灵活避障 快速循迹

灵活避障快速循迹
智能救援车是机器，必须给它安装各种传感器，车子才能感知外边的精彩
世界，按照”大脑”即微控制器的控制完成相应的任务。

在完成智能救援车单片
机最小系统的基础上增加避障电路、循迹电路，智能救援车就能按要求走路了。

一、避障电路（见图1）
避障电路采用漫反射式光电开关进行避障。

光电开关是集发射头与接收头于
一体的检测开关，其工作原理是根据发射头发出的光束，被物体反射，接收头
据此做出判断是否有障碍物。

当有光线反射回来时，输出低电平；当没有光线
反射回来时，输出高电平。

单片机根据接收头电平的高低做出相应控制，避免
小车碰到障碍物。

由于接收管输出TTL电平，有利于单片机对信号的处理。

避障电路由双向总线驱动器U8（74HC245）、E门检测光电开关U10（E3F- DS30C4）、右避障光电开关U11（E3F-DS30C4）、左避障光电开关U12（E3F- DS30C4）、前避障光电开关U13（E3F-DS30C4）组成。

4个光电开关的安装：底层最前面一个光电开关U13检测前方障碍物，左侧光电开关U12检测左侧
障碍物，右侧光电开关U11检测右侧障碍物，上层右侧光电开关U10负责检
测场地的E门，4个光电开关配合完成避障和寻门的作用。

具体的安装位置见
图3。

调试：
1.为保证绝大多数情况下智能救援车行走在道路中间，左右避障光电开关探
测距离应保证一致。

具体方法是：左右避障光电开关在装车之前接5V电源，。