Minas A4系列交流伺服驱动器使用指南

Minas A4系列交流伺服驱动器使用指南
尊敬的客户，感谢您选购本公司经销的松下最新一代Minas A4系列交流伺服系统。

作为您以前使用的Minas A系列的更新换代产品，A4系列在技术上有了很大进步，尤其是新采用的先进的数学模型，使得伺服系统的实时增益调整更符合实际机器的运行曲线，跟踪更快，定位更准，稳定性更好。

经过北京、上海等地多个厂商在不同机器上的长期试用，A4系列伺服电机的性能得到了充分的表现和肯定。

目前我们提供750W及以下伺服驱动器、电机的现货，更高功率的即将陆续推出。

为了有条不紊地完成好换代工作，更快、更好地把A4系列换装到您的机器上，我们编写了此《使用指南》，阅读时请结合随机配套的《Minas A4系列AC伺服驱动器技术资料选编》（以下简称《A4》）和以前的《Minas A伺服驱动器说明书》。

1．驱动器与电机的选型
2．伺服驱动器的接口电路
3．驱动器的控制信号接口（X5插头）
4．驱动器的显示面板与操作方法
A4系列的显示面板、按钮布局与A系列一样，操作方法也一样（见《A4》P65）。

但A4系列新增了以下几个主要内容，对于现场调试和排除故障很有益：
A4系列具备与A系列一样的“电机试运转JOG功能”、“常规自动增益调整功能”、“报警清除功能”、“自动零漂调整”、“编码器清零功能”；而且新增了一个用于位置控制模式时提高实时增益调整精度的“适配增益调整功能”，（见《A4》P71、78）。

5．驱动器的参数设置
A4系列的参数设置方法与A系列一样。

各参数的号码、功能与含义基本相同；新增的和变动的参数主要如下表所列：
注：P——位置控制，S——速度控制，T——转矩控制，F——全闭环控制。

6．A4系列伺服系统增益调整步骤
1）与增益调整有关的参数，建议采用驱动器的出厂设置，观察机器性能是否满意。

如果不能得到较好的响应性能，请参照2）。

由于A4系列伺服驱动器适应范围大大增强，使用A系列伺服的用户原则上可以直接使用原来的参数而不需要重新调整。

2）在机器的不同位置、刚性选择由低而高，执行“常规自动增益调整”（见《A4》P76），一直到机器响应较好为止。

如果还是不能满意，请参照3）。

3）多次执行“常规自动增益调整”，测量负载惯量并取平均值，写入到Pr20，在此基础上手动调整增益设置（见《A4》P82）。

在不发生共振的前提下，逐步地、尽可能地增大速度环增益Pr11。

再依次设置（见《A4》P84）：
位置环增益Pr10＝Pr11×1.5，
速度环积分时间常数Pr12＝（4000～2000）／（2π×Pr11）＝（636～318）／Pr11，
转矩滤波器时间常数Pr14＝2270／Pr11。

如果发生共振，请参照4）。

4）用PANATERM软件测量机器的共振频率，从而设置相应的陷波滤波器（见《A4》P83）。

设好陷波滤波器之后再参照3）设置增益参数。

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上海松浩自动化设备有限公司
2004年8月。