基于遗传算法的四旋翼无人机系统参数辨识

基于遗传算法的四旋翼无人机系统参数辨识
冯长辉;齐晓慧;苏立军;王瑾
【期刊名称】《计算机测量与控制》
【年(卷),期】2015(23)12
【摘要】建立准确地系统模型是实现四旋翼无人机的自动飞行控制的基础,为此提出了一种遗传算法,并将其应用于四旋翼无人机系统参数辨识当中;首先,根据四旋翼受力分析建立了小角度下的线性系统模型;然后,将遗传算法应用于线性模型未知参数的辨识中;最后,分别对比了滚转、俯仰和偏航方向的加速度值与实际测量值;实验结果表明在悬停状态或小角度飞行状态下,该辨识方法能够建立比较精确的系统模型.
【总页数】4页(P4195-4197,4206)
【作者】冯长辉;齐晓慧;苏立军;王瑾
【作者单位】军械工程学院,石家庄050003;军械工程学院,石家庄050003;军械工程学院,石家庄050003;军械工程学院,石家庄050003
【正文语种】中文
【中图分类】TP391
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