机器人冲压自动化生产线九大组成部分教学提纲

五、板料清洗机
可伸缩皮带机用于拆垛完成后单张板料的传输， 它可以为板料提供穿过清洗机所需的移动速度。皮 带机的速度一般为变频控制，以保证与后续清洗机、 涂油机的同步。皮带长度可调整，以填补不进行板 料清洗、清洗机离线时的空间。
随着客户对汽车表面质量的要求越来越高，在 冲压成形前对覆盖件板料进行清洗已经成为汽车厂 的标准工艺。根据产量大小，板料清洗可以分为在 线清洗和离线清洗两种工艺：离线清洗适用于投产 初期，单车型产量较低的企业，一条板料清洗线可 以供应2～3条冲压线，离线清洗机的规格一般宽度 为2m;在线清洗适用于批量较大的企业，为适应轿
九、线尾码垛系统
自动化冲压线的生产节拍能够超过10件/min， 这时线尾码垛工位的负荷就超过劳动极限，为了适 应这种高节奏的产出，需要先对冲压件成品进行分 流，然后由人工或机器人将其码入料架，最后由铲 车将料架运走。
机器人+拆垛小车。其结构特点是垛料放置在 可移动的拆垛小车上;垛料高度不控制，拆垛时依靠 计算的板料厚度自动调整机器人吸料高度;磁力分张 器支架安装在拆垛小车上，支架可平移并具有多个
四、可伸缩皮带机
可伸缩皮带机用于拆垛完成后单张板料的传输， 它可以为板料提供穿过清洗机所需的移动速度。皮 带机的速度一般为变频控制，以保证与后续清洗机、 涂油机的同步。皮带长度可调整，以填补不进行板 料清洗、清洗机离线时的空间。
冲压生产用机器人除了要求负载大、运行轨迹 精确及性能稳定可靠等搬运机器人所共有的特性， 还要满足频繁起/制动、作业范围大、工件尺寸及 回转面积大等特点。各个厂家的冲压机器人都在普 通搬运机器人的基础上加大了电动机功率及减速机 规格，加长了手臂，并广泛采用棚架式安装结构。
二、机器人冲压自动化线控制系统
整理者：机械580
典型的机器人冲压自动化生产线包含以下部分： 机器人、电控系统、拆垛装置、过渡皮带、板料清 洗机、板料涂油机、对中台、线尾码垛系统、安全 防护系统及机器人端拾器。具体布置方式可以根据 生产车间的面积进行调整，如拆垛车的开出方式既 可以与冲压线平行也可以与冲压线垂直。
一、冲压机器人
六、板料涂油机为了保证Fra bibliotek料在较高速度下拉延成形时的质量， 在冲压成形前对板料进行局部涂抹拉延油是汽车厂 常用的工艺手段，适用于自动化冲压线的涂油机。
涂油机主要用于板材拉延前的涂油工序，由喷 枪单元、供油及油液保温单元、喷射供气单元、板 料输送单元、油雾收集单元、电气控制单元及机身 等组成。涂油机具有行走机构，在不需要涂油时可 以移动离线。喷嘴采用数字化控制，保证板料上油 膜位置的准确和油膜厚度的均匀。不管环境温度如 何变化，供油及油液保温单元均处于等待喷射状态， 油液温度恒定，保证喷射效果。
七、板料对中台
为了保证板料被准确地放置在模具内，在机器 人拾取板料前需要对板料进行对中。常用的对中台 有重力对中台、机械对中台及光学对中台三种。
重力对中台。板料在装满滚珠的斜面上依靠重 力自由滑向一角进行定位，台上具有板料到位检测 及双料检测。重力对中台适用于机器人直接放置板 料，不适用于具有清洗机、涂油机的自动线。
三、拆垛系统
目前常见的拆垛系统有三种，分别是专用拆垛 机/机器人+拆垛小车/桁架式机械手+拆垛小车。
专用拆垛机。其结构特点是垛料放置在可移动 液压升降台车上;垛料高度依靠与光电传感器与液压 系统控制，保持恒定;磁力分张器依靠气动或电动驱 动自动贴近垛料;采用气缸驱动、矩阵布置的真空吸 盘组进行拆垛，真空吸盘组垂直运动;拆成单张的板 料采用磁性皮带传输。
机器人冲压自动化系统需要集成压力机、机器 人、拆垛机、清洗机、涂油机、对中台、双料检测 装置、视觉识别系统、各种皮带、同步控制系统、 安全防护系统及大屏幕显示，并具有无缝集成进工 厂MES系统的能力。为了把如此多的智能控制系统 有效集成，一般采用以太网与工业现场总线二级网 络系统，其中现场总线系统可能同时搭载安全总线。
机械对中台。板料依靠磁性皮袋移动至挡块， 再由另外三侧的气缸驱动打料器向中心推，从而实 现精确定位。所有打料器的位置可示教编程，对中 台具有板料到位检测及双料检测。机械对中台能够 满足各种异性料的高速对中。另外，可采用双中心
八、机器人七轴与端拾器
标准六轴机器人用于冲压生产能够达到8件 /min的生产节拍，为了进一步提高生产率，近年来 机器人制造厂家与系统集成商纷纷研发附加七轴。 采用七轴后，机器人冲压自动化生产线的生产节拍 可以进一步提高到12件/min，使得机器人自动化 冲压线的生产率能够与昂贵的专用机械手高速线一 较高下。