kuka调试

kuka调试
分几部分
调试过程中涉及到的电路原理图，见设计原理图。

接线
按照电气原理图，接线即可。

上电
线接好后上电
RDT
第一次上电，在示教盒界面上会提示“从机器人读取信息”，选择读取。

机器人的相关信息就会读到控制柜内部的工控机。

具体操作如下：登陆专家权限，“set up”->”robot data”->,弹出状态窗口，提示“从机器人读取数据信息到硬盘”或是“从硬盘读取信息到机器人”。

选择“从机器人读取数据到硬盘”
Master
出厂前，厂家检验了各个轴，一般来说，我们上电后，由于最初是吊装姿态。

所以会提示2轴丢失。

从新检测校验2轴即可。

按“开机运行”菜单键，一个菜单键打开，选择“校正”选项，确定选择“千分尺”。

如下图：
打开一个待校正的状态窗口：
需要校正的轴按顺序显示，下一个需要校正的轴彩色背景显示。

已经校正好的轴补列出。

2轴丢失，校验2轴即可。

两项驱动配置（Device net和Profibus驱动配置）
除原有文档相关说明，还需播地址设置波特率
1-6地址组合
7-8波特率组合
在Device NET适配器上有标明的相关说明，根据需要按照说明设置即可。

KUKA与Devicenet之间的I/O配置总结
1、将Devicenet模块装好，数字输入、数字输出、模拟输入、模
拟输出各模块之间
的顺序可以任意。

但是要注意：WAGO的Devicenet模块中，模拟量的地址在数字量之前，需要先配置模拟量。

2、配置I/O需要专家权限。

按菜单：
Configure ——> User Group
按下方功能键“expert”，在状态窗口输入密码（KUKA），按回车等待进入专家界面。

3、在KUKA的KCP上按菜单：
Configure——> I/O Driver ——> I/O Driver Reset 在状态窗口上出现机器人控制器中安装的所有I/O驱动，选择devicenet，按下方功能键“Config.”，状态窗口下方出现devnet.ini，选择这个文件按回车打开文件，在这个文件中设置波特率（baudrate）和栈号（macid，即拨码开关号）。

设置完后按下方功能键“close”关闭并保存文件。

4、在KUKA的KCP上按菜单：
Configure——> I/O Driver ——> Edit I/O Config
进入iosys.ini文件，将DEVNET前的分号去掉，在下面的[DEVNET]中写入配置：ANIN1=3，0，12，2
ANIN2=3，2，12，2
INB0=3，4
INB1=3，5
INB2=3，6
OUTB0=3，0
OUTB1=3，1
OUTB2=3，2
配置Devicenet的I/O时，需要把栈号写上。

配置完后按下方的close关闭并保
存文件。

5、在KUKA的KCP上按菜单：
Configure——> I/O Driver ——> Reconfigure I/O Driver 在
信息提示窗口可能出现配置失败的信息，将窗口焦点移到信息提示窗口，按下放功能键“Ack.all”确认这些信息。

6、按菜单：
Monitor ——> I/O ——> Digital Outputs
状态窗口出现数字输出，选择一个输出，按KCP背面的Deadman和下方功能键“Value”可以强制输出，从而判断数字输出是否配置完成。

按下放功能键“INPUT”
可以监控输入。

按菜单：
Monitor ——> I/O ——> Analog I/O
可以监控模拟量。

KUKA的profibus输入输出配置
KUKA端的配置：
7、配置I/O需要专家权限。

按菜单：
Configure ——> User Group
按下方功能键“expert”，在状态窗口输入密码（KUKA），按回车等待进入专家界面。

8、在KUKA的KCP上按菜单：
Configure——> I/O Driver ——> I/O Driver Reset 在状态窗口上出现机器人控制器中安装的所有I/O驱动，选择profibus，按KCP 下方功能键“Config.”，状态窗口下方出现pfbms.ini，选择这个文件按回车打开文件。

修改下列各处：
[MASTER]
MASTER_USED=0
[SLAVE]
MODUL_USED=1
MODUL_ADDRESS=5 (由PLC设置给出)
CHECK_CONFIGURATION_DATA=0
IO_DATA_BASE=1
设置完后按下方功能键“close”关闭并保存文件。

9、在KUKA的KCP上按菜单：
Configure——> I/O Driver ——> Edit I/O Config
进入iosys.ini文件，将PBMASL=11前的分号去掉，在下面的[PBMASL]中写入配置：
INW3=127,0, x8
OUTW3=127,0,x8
这个配置最好拷贝KCP上iosys.ini文件中的例子，因为有可能KCP不能识别输入的乘号。

地址127是固定的默认地址。

配置完后按下方的close关闭并保存文件。

10、在KUKA的KCP上按菜单：
Configure——> I/O Driver ——> Reconfigure I/O Driver 在信息提示窗口可能出现配置失败的信息，将窗口焦点移到信息提示窗口，按下放功能键“Ack.all”确认这些信息。

此菜单命令执行完后，KUKA控制柜上profibus接口旁边的绿灯和黄灯同时亮，表示profibus从栈工作正常。

11、按菜单：
Monitor ——> I/O ——> Digital Outputs
状态窗口出现数字输出，选择一个输出，按KCP背面的Deadman和下方功能键“Value”可以强制输出，从而判断数字输出是否配置完成。

按下放功能键“INPUT”
可以监控输入。

工具坐标的设置和方法
用软键“开机运行”打开菜单，菜单“测量”【“校准”】下选择操作菜单数字输入。

打开对应的对话窗口：
“TOOL OK”按软键“工具准备好”，以编辑此工具的数据，数据输入对话框打开：输入法兰盘原点与工具原点之间的偏移量，此偏移量由机械设计人员给出。

示教编程
Cell.ini
Cell 文件是外部自动模式下循环扫描的主程序，在CELL中调用其
他用户程序。

（文件路径：\KRC\KRC\R1）
下面是CELL程序的完整代码，其中红色部分是我们自己写的程序，在CELL中调用。

&ACCESS RVP
&REL 11
&COMMENT HANDLER on external automatic
DEF CELL ( )
;EXT EXAMPLE1 ( )
;EXT EXAMPLE2 ( )
;EXT EXAMPLE3 ( )
;FOLD INIT
DECL CHAR DMY[3]
DMY[]="---"
;ENDFOLD (INIT)
;FOLD BASISTECH INI
GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( ) INTERRUPT ON 3
BAS (#INITMOV,0 )
;ENDFOLD (BASISTECH INI)
;FOLD CHECK HOME
$H_POS=XHOME
IF CHECK_HOME==TRUE THEN
P00 (#CHK_HOME,#PGNO_GET,DMY[],0 ) ;Testing Home-Position ENDIF
;ENDFOLD (CHECK HOME)
;FOLD PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT;%{PE}%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:HOME, 3:, 5:100, 7:DEFAULT
$H_POS=XHOME
PDAT_ACT=PDEFAULT
BAS (#PTP_DAT )
FDAT_ACT=FHOME
BAS (#FRAMES )
BAS (#VEL_PTP,100 )
PTP XHOME
;ENDFOLD
;FOLD AUTOEXT INI
P00 (#INIT_EXT,#PGNO_GET,DMY[],0 ) ; Initialize extern mode ;ENDFOLD (AUTOEXT INI)
LOOP
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_GET,DMY[],0 )
SWITCH PGNO ; Select with Programnumber
CASE 1
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ) ; Reset Progr.No.-Request ;EXAMPLE1 ( ) ; Call User-Program
WW()
CASE 2
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ) ; Reset Progr.No.-Request ;EXAMPLE2 ( ) ; Call User-Program
CASE 3
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ) ; Reset Progr.No.-Request ;EXAMPLE3 ( ) ; Call User-Program
jz2()
Sps.sub，后台程序，打开后台程序，启动软PLC.
（文件路径：\KRC\KRC\R1\System）
&ACCESS RVP
&REL 46
&COMMENT PLC on control
DEF SPS ( )
;FOLD DECLARATIONS
;FOLD BASISTECH DECL
;Automatik extern
DECL STATE_T STAT
DECL MODUS_T MODE
;ENDFOLD (BASISTECH DECL)
;FOLD USER DECL
; Please insert user defined declarations
;ENDFOLD (USER DECL)
;ENDFOLD (DECLARATIONS)
;FOLD INI
;FOLD DEFAULT MSG_T
$MSG_T={MSG_T: VALID FALSE,RELEASE FALSE,TYP #NOTIFY,MODUL[] " ",KEY[] " ",PARAM_TYP #VALUE,PARAM[] " ",DLG_FORMAT[] " ",ANSWER 0}
;ENDFOLD (DEFAULT MSG_T)
;FOLD AUTOEXT INIT
INTERRUPT DECL 91 WHEN $PRO_STATE1==#P_FREE DO RESET_OUT ()
INTERRUPT ON 91
$LOOP_MSG[]=" "
MODE=#SYNC
$H_POS=$H_POS
;Automatik extern
IF $MODE_OP==#EX THEN
CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RUN /R1/CELL()")
ENDIF
;ENDFOLD (AUTOEXT INIT)
;FOLD USER INIT
; Please insert user defined initialization commands
;ENDFOLD (USER INIT)
;ENDFOLD (INI)
if $mode_op==#ex then
cwrite($cmd,stat,mode,"run/r1/cell()") endif
loop
if ($mode_op==#T1) or ($mode_op==#T2) then if $in[3]==true then
$out[11]=true
$out[13]=false
endif
if $in[5]==true then
$out[13]=true
$out[11]=false
endif
endif
if ($mode_op==#T1) or ($mode_op==#T2) then $out[5]=true
endif
if ($mode_op==#aut) or ($mode_op==#ex) then $out[3]=true
$out[5]=false
endif
if $in[1]==true then
$out[66]=true
$out[1]=false
$out[7]=false
else
$out[66]=false
$out[1]=true
$out[7]=true
endif
if $in[4]==true then
$out[2]=true
endif
if $in[6]==false then
$out[9]=false
$out[2]=false
endif
Program用户编程被CELL调用
文件路径：\KRC\KRC\R1\Program
例子：JZ2.src
代码：
&ACCESS RVP
&REL 31
&PARAM TEMPLATE = C:\KRC\Roboter\Template\vorgabe &PARAM EDITMASK = *
DEF jz2( )
;FOLD INI
;FOLD BASISTECH INI
GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( )
INTERRUPT ON 3
BAS (#INITMOV,0 )
;ENDFOLD (BASISTECH INI)
;FOLD USER INI
;Make your modifications here
;ENDFOLD (USER INI)
;ENDFOLD (INI)
;FOLD PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT;%{PE}%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:HOME, 3:, 5:100, 7:DEFAULT
$BWDSTART = FALSE
PDAT_ACT=PDEFAULT
FDAT_ACT=FHOME
BAS (#PTP_PARAMS,100 )
$H_POS=XHOME
PTP XHOME
;ENDFOLD
loop
if $in[28]==true then
;FOLD PTP P0 Vel=100 % PDAT0 Tool[1]:jiashou Base[0];%{PE}%R 5.6.13,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:P0, 3:, 5:100, 7:PDAT0 $BWDSTART=FALSE
PDAT_ACT=PPDAT0
FDAT_ACT=FP0
BAS(#PTP_PARAMS,100)
PTP XP0
;ENDFOLD
$out[11]=true
$out[13]=false
;FOLD WAIT Time=1 sec;%{PE}%R 5.6.13,%MKUKATPBASIS,%CWAIT,%VWAIT,%P 2:1
WAIT SEC 1
;ENDFOLD
;FOLD PTP P1 Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:jiashou Base[0];%{PE}%R 5.6.13,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:P1, 3:, 5:100, 7:PDAT1 $BWDSTART=FALSE
PDAT_ACT=PPDAT1
FDAT_ACT=FP1
Machine 设置软限
找到MACHINE文件（文件路径：\KRC\KRC\R1\Mada）
“查找”关键词“SOFT”,光标跳到软限设置相关文本段。

REAL $SOFTN_END[12] ;SOFTWARE-ENDSCHALTER NEGATIV ACHSE[I] (I=1:A1,I=7:E1) [MM,GRAD]
$SOFTN_END[1]=-185.0
$SOFTN_END[2]=-130.0
$SOFTN_END[3]=-94.0
$SOFTN_END[4]=-100.0
$SOFTN_END[5]=-118.0
$SOFTN_END[6]=-90.0
$SOFTN_END[7]=0.0
$SOFTN_END[8]=0.0
$SOFTN_END[9]=0.0
$SOFTN_END[10]=0.0
$SOFTN_END[11]=0.0
$SOFTN_END[12]=0.0
REAL $SOFTP_END[12] ;SOFTWARE-ENDSCHALTER POSITIV ACHSE[I] (I=1:A1,I=7:E1) [MM,GRAD]
$SOFTP_END[1]=185.0
$SOFTP_END[2]=20.0
$SOFTP_END[3]=150.0
$SOFTP_END[4]=100.0
$SOFTP_END[5]=118.0
$SOFTP_END[6]=90.0。