【CN209868598U】一种用于油田作业的多功能双臂协作机器人【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201920655183.9
(22)申请日 2019.05.08
(73)专利权人 百拓益通（天津）科技有限公司
地址 300000 天津市滨海新区自贸试验区
（空港经济区）环河北路空港商务园东
区8号楼A305
(72)发明人 陈利健　
(51)Int.Cl.
B25J 9/00(2006.01)
B25J 5/00(2006.01)
B25J 19/00(2006.01)
(54)实用新型名称一种用于油田作业的多功能双臂协作机器人(57)摘要本实用新型公开了一种用于油田作业的多功能双臂协作机器人，包括第一机械臂、支撑架、第二机械臂和底盘，所述底盘的两侧均安装有履带架，且履带架的底端均匀固定有支重轮，所述红外摄像头的输出端通过导线与数据转换器的输入端电性连接，且数据转换器的输出端通过导线与单片机的输入端电性连接，所述单片机的输出端通过导线与无线信号收发模块的输入端电性连接。

本实用新型通过采用履带行走，使得就象给机器人铺了一道无限延长的轨道一样，使它能够平稳、迅速、安全地通过各种复杂路况，由于接地面积大，所以增大了机器人在松软、泥泞路面上的通过能力，降低了下陷量，
使用便捷。

权利要求书1页 说明书4页 附图2页CN 209868598 U 2019.12.31
C N 209868598
U
权　利　要　求　书1/1页CN 209868598 U
1.一种用于油田作业的多功能双臂协作机器人，包括第一机械臂(4)、支撑架(5)、第二机械臂(8)和底盘(18)，其特征在于：所述底盘(18)的两侧均安装有履带架(15)，且履带架(15)的底端均匀固定有支重轮(12)，所述履带架(15)顶部的一端安装有张紧机构(11)，且张紧机构(11)的外端安装有导向轮(10)，所述履带架(15)顶部的另一端固定有驱动轮(16)，且履带架(15)顶端的中间位置处固定有托链轮(14)，所述底盘(18)的两侧均设置有履带(13)，且履带(13)的内侧依次与导向轮(10)、支重轮(12)、驱动轮(16)以及托链轮(14)连接，所述底盘(18)顶部的两端均固定有基座(19)，且基座(19)的顶端设置有底板(6)，所述底板(6)顶部的一端均固定有支撑架(5)，所述基座(19)的顶端铰接有第一机械臂(4)，且第一机械臂(4)的外端铰接有第二机械臂(8)，所述第一机械臂(4)和第二机械臂(8)的铰接处安装有第二电机(3)，且第二电机(3)的输出端通过连接轴与第一机械臂(4)和第二机械臂(8)连接，所述第一机械臂(4)与底板(6)之间安装有液压伸缩杆(7)，所述第二机械臂(8)的外端均铰接有第一电机(2)，且第一电机(2)的输出端铰接有夹紧机构(9)，夹紧机构(9)外端的两侧均铰接有夹爪(1)，所述第一电机(2)和第二机械臂(8)的连接处安装有第五电机(27)，且第五电机(27)的输出端通过连接轴与第一电机(2)和第二机械臂(8)连接，所述底盘(18)内部的中间位置处安装有蓄电池(24)，且蓄电池(24)的两侧均安装有第三电机(23)，第三电机(23)的输出端通过转轴(20)与底板(6)的底端连接，所述底盘(18)内部的一端安装有数据转换器(21)，且数据转换器(21)的一侧安装有单片机(22)，所述底盘(18)内部的另一端安装有第四电机(26)，且第四电机(26)的一侧安装有无线信号收发模块(25)，所述第四电机(26)的输出端通过连接轴与驱动轮(16)连接，所述底盘(18)的两端均安装有红外摄像头(17)，所述红外摄像头(17)的输出端通过导线与数据转换器(21)的输入端电性连接，且数据转换器(21)的输出端通过导线与单片机(22)的输入端电性连接，所述单片机(22)的输出端通过导线与无线信号收发模块(25)的输入端电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于油田作业的多功能双臂协作机器人，其特征在于：所述支撑架(5)呈“U”型，且支撑架(5)与底板(6)呈焊接一体化结构。

3.根据权利要求2所述的一种用于油田作业的多功能双臂协作机器人，其特征在于：所述支撑架(5)关于底盘(18)左右对称。

4.根据权利要求1所述的一种用于油田作业的多功能双臂协作机器人，其特征在于：所述底板(6)与基座(19)的连接处均匀设置有滚珠，且滚珠的圆心连线呈圆形。

5.根据权利要求1所述的一种用于油田作业的多功能双臂协作机器人，其特征在于：所述履带(13)的材质可为橡胶材质或者钢材质。

6.根据权利要求1所述的一种用于油田作业的多功能双臂协作机器人，其特征在于：所述底盘(18)的外表面设置有橡胶防护套。

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