冗余自由度TT-VGT机器人的最优轨迹规划
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冗余自由度TT-VGT机器人的最优轨迹规划
吴江;徐礼钜
【期刊名称】《机械科学与技术》
【年(卷),期】2000(019)003
【摘要】应用分离矩阵法,对冗余度TT-VGT机器人的逆运动学进行了研究.基于速度欧拉范数值最小,提出了冗余度TT-VGT机器人轨迹规划的一种方法.并对四重四面体的变几何桁架机器人进行仿真计算,与伪逆法求解进行了比较,证明了方法的优越性.
【总页数】3页(P375-376,380)
【作者】吴江;徐礼钜
【作者单位】四川大学,四川成都,610065;四川大学,四川成都,610065
【正文语种】中文
【中图分类】TP242
【相关文献】
1.基于BP神经网络的冗余度TT-VGT机器人轨迹规划 [J], 徐礼钜;吴江
2.基于TMS320F206 DSP的冗余度TT-VGT机器人的轨迹控制 [J], 雷勇;徐礼钜
3.冗余度机器人在一般限制条件下的最优轨迹规划 [J], 吉爱国;冯汝鹏
4.基于立体视觉的冗余度TT-VGT机器人避障规划 [J], 雷勇;徐礼钜;张行
5.基于BP神经网络冗余度TT-VGT机器人力/位置混合控制 [J], 雷勇;徐礼钜;吴江
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