基于目标规划的水下机器人模糊神经网络控制

基于目标规划的水下机器人模糊神经网络控制
梁霄;徐玉如;李晔;万磊;秦再白
【期刊名称】《中国造船》
【年(卷),期】2007(048)003
【摘要】针对水下机器人运动的精确控制问题,依据模糊逻辑和神经网络理论,提出了一种基于目标规划的模糊神经网络控制方法.根据水下机器人的运动特性构造了模糊神经网络的结构,并推导了网络权值学习的反传算法,最后以水下综合探测机器人为研究对象进行了试验研究.试验研究的结果表明,该方法结合了传统模糊控制和神经网络控制的优点,大大地提高了系统响应速度和控制精度,并且对模型的不确定性有较强的鲁棒性,能够实现水下机器人运动的精确控制,具有较高的理论和实用价值.
【总页数】5页(P123-127)
【作者】梁霄;徐玉如;李晔;万磊;秦再白
【作者单位】哈尔滨工程大学船舶工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001;哈尔滨工程大学船舶工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001;哈尔滨工程大学船舶工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001;哈尔滨工程大学船舶工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001;哈尔滨工程大学船舶工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001
【正文语种】中文
【中图分类】U674.941;TP24
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