毕业设计-可遥控搬运小车设计
自动搬运小车毕业设计
自动搬运小车毕业设计【毕业设计题目】：基于自动化技术的搬运小车设计与实现【摘要】：本毕业设计基于自动化技术，设计并实现一种自动搬运小车，旨在解决人力搬运过程中的繁琐和劳动强度问题。
该小车将具备自动导航、定位、搬运等功能，通过控制系统实现智能化操控，大幅提高工作效率和操作便捷性。
设计过程中将采用模块化和可编程的方法，以方便扩展和改进。
【关键词】：自动化技术、搬运小车、自动导航、定位、模块化、可编程【引言】：随着科技的发展，自动化技术的广泛应用改变了许多传统工作方式。
搬运工作作为生产和物流过程中不可或缺的一环，其劳动强度和操作效率对企业运作至关重要。
本毕业设计旨在设计并实现一种自动搬运小车，通过引入自动导航和定位技术，提高小车的智能化水平，减少人工干预和劳动强度，从而达到提高工作效率和操作便捷性的目的。
【设计目标】：1. 实现小车的自动导航和定位功能，能够按照设定的路径自主行驶，避免碰撞和危险区域；2. 设计一个搬运装置，能够根据需求搬运货物，并具备自动装卸功能；3. 开发一个可编程的控制系统，能够对小车进行远程控制和指令调整，方便操作和管理；4. 设计小车的电力系统，实现长时间的工作并能够自主充电或充电桩充电；5. 模块化设计，方便对小车的功能进行扩展和改进。
【设计方法】：1. 硬件设计：选择适用的电机、传感器和执行器，设计和制造搬运装置，以及构建稳定的底盘结构；2. 软件设计：使用嵌入式系统和编程语言开发控制系统，实现自动导航和定位功能；3. 系统集成：将硬件和软件进行集成，测试系统的稳定性和性能；4. 调试和优化：反复测试并根据实际情况进行参数调优，提高小车的性能和可靠性。
【预期成果】：1. 自动搬运小车的硬件设计和制造；2. 小车自动导航和定位的软件开发和调试；3. 功能完善、稳定可靠的自动搬运小车原型；4. 设计文档和使用说明书；5. 毕业论文和答辩材料。
【创新点】：1. 引入自动导航和定位技术，实现小车的智能化行驶和定位功能；2. 设计可编程的控制系统，方便远程操控和指令调整；3. 搬运装置具备自动装卸功能，提高小车的搬运效率；4. 模块化设计，方便后续功能扩展和改进。
基于STM32的模拟工业自动化智能搬运小车设计
基于STM32的模拟工业自动化智能搬运小车设计
自动化智能搬运小车是一种基于STM32单片机的模拟工业自动化设备，可以用于物料搬运、装配线操作等工业场景。
本设计旨在利用现代智能技术，提高生产效率和工作环境的安全性。
该搬运小车采用了STM32单片机作为控制核心。
STM32具有高性能、低功耗、丰富的外设接口和强大的运算能力，非常适合工业自动化设备的控制任务。
该设计中，搬运小车通过使用红外传感器、超声波传感器和编码器等多种传感器，实时获取周围环境信息。
通过STM32单片机对传感器数据进行处理，判断搬运小车当前的位置和周围的障碍物情况，并根据实时信息进行智能决策，调整行驶方向和速度。
搬运小车具有多种工作模式，例如手动模式和自动模式。
在手动模式下，通过蓝牙或无线遥控器控制小车的移动；在自动模式下，小车根据预先设定的路径和动作进行自主行驶。
在自动模式下，搬运小车还可以与其他设备或系统进行无线通信。
与生产计划系统进行数据交互，实现物料的自动搬运和装配；与人机交互界面进行通信，实时传输搬运小车的位置和状态信息；与监控系统进行通信，实现对搬运小车工作状态的远程监控和控制。
该设计还考虑了小车的动力系统和能源管理。
搬运小车采用电池供电，通过对电池容量和充电状态的监测，实现对电池的智能管理和能源的有效利用。
小车的驱动系统采用直流电机驱动，通过PWM控制电机的转速和方向。
遥控小车毕业设计
遥控小车毕业设计遥控小车毕业设计随着科技的不断进步，遥控小车成为了人们生活中常见的一种智能设备。
它不仅可以提供娱乐，还可以应用于各种领域，如工业、医疗等。
本文将探讨一种遥控小车的毕业设计方案。
一、设计目标在开始设计之前，我们首先需要明确设计的目标。
本设计旨在开发一款功能强大、操作简便的遥控小车，以满足用户对于远程控制的需求。
该小车应具备较高的机动性和稳定性，能够适应各种地形和环境。
二、硬件设计1. 控制模块遥控小车的核心是控制模块。
我们可以选择使用Arduino等单片机作为控制模块，通过编程实现对小车的控制。
此外，还需要配备无线通信模块，以实现与遥控器之间的数据传输。
2. 电源系统为了保证小车的正常运行，我们需要设计一个稳定可靠的电源系统。
可以选择使用锂电池作为小车的电源，通过充电器进行充电。
此外，还需要考虑电源管理模块，以避免电池过放或过充的情况。
3. 传感器为了增加小车的智能化程度，我们可以添加一些传感器，如红外线传感器、超声波传感器等。
这些传感器可以用于检测障碍物、测量距离等功能，从而实现小车的自主避障和定位。
4. 机械结构小车的机械结构应该具备足够的稳定性和灵活性。
我们可以选择使用金属或塑料材料制作车身，同时考虑到小车的重量和外形设计。
此外，还需要设计合适的轮子和悬挂系统，以提供良好的行驶性能。
三、软件设计1. 远程控制程序为了实现对小车的远程控制，我们需要编写一套远程控制程序。
可以选择使用C/C++等编程语言，通过串口或无线通信模块与小车进行数据交互。
在程序中，可以定义各种指令，如前进、后退、转向等，以实现对小车的精确控制。
2. 自主避障算法为了增加小车的智能化程度，我们可以编写一套自主避障算法。
该算法可以根据传感器的数据判断前方是否有障碍物，并采取相应的措施进行避障。
例如，当传感器检测到障碍物时，小车可以自动停下或改变方向，以避免碰撞。
3. 数据处理与显示为了方便用户对小车的控制和监控，我们可以设计一个数据处理与显示模块。
面向科技竞赛的自动控制搬运小车设计
能智造与信息技术面向科技竞赛的自动控制搬运小车设计吴羽歆赵振伟陈思羽王海琛张力文张悦（沈阳工业大学机械工程学院辽宁沈阳110870）摘要：本文基于单片机keil和Arduino技术，设计、制作并控制一台起重机器人，对中国大学生创新类比赛的实际赛况线路控制做了较为详细的技术分析。
本设计采用OpenMV作为识别标识的前端输入部件，Arduino与单片机为控制元件，通过利用Arduino与单片机串口通信来实现车体移动，单片机控制钩取装置和其他连接元件实现精准识别取物，保证重物摆放位置的精准性，实现全自动化。
关键词：搬运机器人控制系统单片机Arduino PID中图分类号：TP242文献标识码：A文章编号：1674-098X(2022)01(c)-0090-03Design of Automatic Control Handling Trolley for Science andTechnology CompetitionWU Yuxin ZHAO Zhenwei CHEN Siyu WANG Haichen ZHANG Liwen ZHANG Yue (School of Mechanical Engineering,Shenyang University of Technology,Shenyang,Liaoning Province,110870China)Abstract:Based on the keil and Arduino technology of single-chip microcomputer,this paper designs, manufactures and controls a crane robot,and makes a detailed technical analysis of the actual circuit control of the innovation competition of Chinese college students.This design uses OpenMV as the front-end input componentof the identification mark,and Arduino and single-chip microcomputer as the control components,and realizes the movement of the car body by using the serial communication between Arduino and single-chip microcomputer. The single-chip microcomputer controls the hooking device and other connecting components to achieve accurate identification and retrieval,ensure the accuracy of the placement of heavy objects,and achieve full automation.Key Words:Handling robot;Control system;MCU;Arduino;PID中国大学生起重机创意大赛是由中国机械工程学会主办的“中国大学生机械工程创新创意大赛”系列专业赛事之一，其宗旨是通过大赛增强大学生的科技创新意识，鼓励大学生积极投身科技创新与工程实践活动，提高大学生针对实际需求进行起重机设计和工艺制作的动手能力，拓宽大学生的科技创新视野，提升大学生对起重机在国民经济各领域的应用意识。
遥控小车毕业论文
遥控小车毕业论文遥控小车毕业论文一、选题背景在当今快节奏的生活中，电子科技的发展也日新月异，许多高新科技得到了广泛的应用，这其中的一个典型案例就是遥控小车。
小车的制作是一个深度的电子制作和计算机控制的学科，应用广泛，可实现各式各样的功能。
本文主要介绍利用电路在小车上增加一个遥控系统，并将其用于智能家居，以及将来的自动化控制中的应用。
二、选题意义随着科技的不断更新，许多家庭中新型的电子设备已经被广泛应用，例如智能家居，这些设备在很多时候需要使用到遥控进行控制，通过遥控器来控制这些设备已经成为了一种日常的操作习惯。
通过本文的主题研究，能够让人们对电子科技制作有更深入的了解，同时也能够让人们更加深入的了解遥控技术以及自动化控制系统，从而更好地服务于我们的生活，同时也拓展了科技的应用范围，提高了应用的效率。
三、实验目的1、掌握小车的初始原理；2、通过实验掌握遥控系统的实现方法；3、进一步了解电子设备的应用范围，并理解实现自动化系统控制的原理和方法；4、提高自己的实验操作技能和理论知识水平。
四、实验内容1、制作小车的电路板；2、利用遥控器控制小车的前进、后退、左右转，实现简单的移动。
3、探究实现自动化控制的基本原理。
五、实验步骤1、设计并制作小车电路板，确定与控制小车的芯片；2、设计并制作遥控电路板，确定遥控芯片；3、将小车电路板和遥控电路板组合，并进行线路接通调试，确保能够顺利的互相控制；4、调试成功后，将电路调节到最适合驱动小车运动的状况，记录遥控器的数据码，通过电脑软件编程来操控小车运动方向。
六、实验结果小车在本实验中，能够通过遥控器进行简单的移动，控制误差较小，能够较好的满足实验要求。
七、实验心得在本次毕业论文实验中，主要学习了小车电路板的制作、遥控系统的制作，我通过逐步的调试，掌握了基本的实验操作技能，能够动手操作制作小车，掌握了一些实践要领，实验的成功也更加增强了我以后学习电子技术方面的信心。
rgv小车 设计方案
rgv小车设计方案下面是一种RGV小车的设计方案：设计方案名称：RGV小车自动化生产线设计方案概述：RGV小车是一种用于自动化生产线的机械设备，通过自动化控制系统，实现了工件的自动搬运和加工，提高了生产效率和产品质量。
本设计方案旨在设计一种能够满足工业生产需求的RGV小车，实现工件的自动化搬运和加工。
设计方案详细介绍：1. 小车结构设计：RGV小车结构采用轻便坚固的铝合金外壳，配备四个高强度的悬挂轮，能够轻松移动。
小车上配备一个机械手臂，能够实现对工件的抓取和放置。
2. 自动化控制系统：小车配备一个自动化控制系统，由PLC控制，实现小车运行、机械手臂的动作控制以及传感器的监测。
控制系统通过编程，能够根据生产线的需求，实现自动化搬运和加工。
3. 感知系统：小车配备多个传感器，能够对工件的位置、大小和状态进行感知。
传感器从控制系统接收信息，并根据信息调整小车的动作，实现精确的搬运和加工。
4. 加工设备：RGV小车与加工设备相连接，能够自动将工件送入加工设备，并将加工完成的工件取出。
加工设备与小车通过信号交互，实现工件的自动化加工。
5. 安全保护措施：小车上配备多个紧急停机按钮，当发生紧急情况时，工人能够随时停止小车的运行。
小车还配备多个安全传感器，能够检测和预防潜在的危险情况。
6. 人机交互界面：RGV小车配备一个人机交互界面，工人能够通过触摸屏对小车进行控制和监测。
界面直观明了，便于操作和维护。
设计方案总结：本设计方案实现了一个能够满足工业生产需求的RGV小车，通过自动化控制系统、感知系统和加工设备的配合，能够实现工件的自动化搬运和加工，提高了生产效率和产品质量。
小车还具备安全保护措施和人机交互界面，方便操作和维护。
本科毕业设计无线电遥控小车系统的设计
摘要随着科技的发展，人们生活水平的提高，在生活中，无线传输有着非常广泛的应用，例如：小区的智能无线门禁系统；温室的温度无线测控系统；生物发酵无线监控系统等。
无线电遥控小车正是反映了无线传输在生活中的应用。
本次设计的无线遥控小车，采用以AT89c2051单片机作为小车的遥控控制核心，检测开关状态，并通过串口传输至无线发送模块PTR2000;以AT89c51单片机为作为小车的接收和驱动输出核心,它根据无线模块PTR2000接收到的状态信号判断其开关状态，然后控制直流电机正反转，即小车的前后左右；采用无线遥控模块PTR2000作为无线传输的通讯工具，通过串口和单片机连接；采用L298作为直流电机的驱动芯片。
关键词：AT89C51;AT89C2051;L298;无线遥控；PTR2000The Design of Wireless Remote Control CarAbstractWith the development of technology, improvement of living standard, the wireless transmission in life has a very wide range of applications, such as: Intelligent Community of the wireless access control systems; greenhouse temperature of wireless monitoring system; biological fermentation wireless monitoring system. Wireless remote control car is reflected in the wireless transmission applications in life.The design of the wireless remote control car use AT89c2051 as the core of the remote control, detecting switch state and sending through the serial port to a wireless module PTR2000. AT89c51 microcontroller is the core of its control . It receives the wireless module PTR2000 to determine the state of the signal switch status ,and then control it around. It use a wireless remote control module PTR2000 as wireless communication tools, and Connecte through the serial port to the MCU,and use L298 driver chip as a DC motor.Key Words：AT89C51；AT89C2051；L298；Wireless Remote Control；PTR2000目录摘要 (I)ABSTRACT (II)1 绪论 (1)1.1概述 (1)1.2单片机的选定 (1)1.2.1被控部分单片机89C52 (1)1.2.2遥控部分单片机89C2051 (2)2 系统总体设计 (4)2.1系统功能模块的划分 (4)2.2主要模块硬件设计方案 (5)2.2.1无线模块方案设计 (5)2.2.2驱动模块方案设计 (6)2.2.3主要模块各方案对比选择 (6)2.3模块软件设计简介 (7)3 系统硬件的设计 (8)3.1无线电遥控模块的设计 (8)3.1.1选择无线电遥控原因 (8)3.1.2无线电遥控分类 (8)3.1.3无线电遥控器原理 (9)3.1.4影响无线电遥控距离因素 (11)3.1.5 PTR2000特性及引脚说明 (11)3.1.6 PTR2000与单片机硬件接口电路 (12)3.1.7 PTR2000对PCB制作影响 (13)3.2电机驱动模块 (14)3.2.1 H桥驱动原理 (14)3.2.2 L298驱动芯片 (17)3.3电源模块 (19)3.3.1 无线遥控部分电源设计 (19)3.3.2 无线接收部分电源设计 (19)3.4键盘模块 (19)3.5其他模块 (20)4 系统软件的设计 (21)4.1软件设计需要完成任务 (21)4.2PTR2000编程注意事项 (21)4.3系统软件主要程序的设计 (21)4.3.1 发射部分控制程序设计 (21)4.3.2 接收部分控制程序设计 (22)5 系统软硬件调试 (24)5.1硬件调试 (24)5.2软件调试 (24)5.3调试结果 (25)结论 (26)参考文献 (28)附录A系统硬件电路图 (29)附录A1无线遥控发射电路 (29)附录A2无线遥控接收电路 (30)附录A3电机驱动电路 (31)附录A4无线遥控部分最终PCB板 (31)附录A5无线接收部分最终PCB板 (32)附录B程序清单 (33)附录B1遥控发射部分程序清单 (33)附录B2遥控接收部分程序清单 (35)附录C小车实物图 (39)附录C1无线电遥控实物图 (39)附录C2小车车体实物图 (40)致谢 (41)1 绪论1.1概述随着现代通信技术的飞速发展，近距离无线电通信技术受到了很多关注，呈现非常好的发展势头，，因为在我们现实生活中存在着如此多这样的应用领域，系统需要不断地实时传输小量的突发信号，在传统的无线电通信系统中，短距离的无线通信技术可以在相对较近距离内实现相互之间通信或相关操作，无线电数据传输系统已成为现在通信业乃至整个信息业的热点，被广泛应用于报警、无线遥控、军事通信、无线局域网等范围，具有很大的实际应用价值[1]。
智能搬运小车毕业设计
智能搬运小车毕业设计智能搬运小车毕业设计智能搬运小车是一种结合了机械设计、电子技术和人工智能的创新产品。
它能够根据预设的指令自主地完成货物的搬运任务，大大提高了生产效率和工作质量。
本文将从设计原理、技术应用和未来发展等方面进行探讨。
一、设计原理智能搬运小车的设计原理主要基于三个方面：定位系统、导航系统和控制系统。
定位系统是智能搬运小车的核心组成部分，它通过使用激光雷达、摄像头或者超声波传感器等装置，实时获取小车的位置信息。
这些传感器能够对周围环境进行扫描和识别，从而确定小车的精确位置。
导航系统则是根据定位系统获取的位置信息，为小车规划最优路径。
在设计过程中，可以采用基于图像识别的算法，将工作区域划分为多个格子，并通过计算每个格子之间的距离和障碍物的分布情况，确定最短路径。
控制系统是智能搬运小车的大脑，它负责接收来自定位系统和导航系统的信息，并根据预设的指令进行相应的操作。
控制系统可以采用单片机或者嵌入式系统进行实现，通过编程实现小车的自主行驶和搬运功能。
二、技术应用智能搬运小车具有广泛的应用前景，在物流、制造业和仓储等领域都有着重要的作用。
在物流行业中，智能搬运小车可以代替人工完成货物的搬运任务。
它可以根据仓库的布局和货物的位置，自主地规划最短路径，并通过机械臂或者传送带等装置，将货物从一个地点搬运到另一个地点。
这不仅提高了工作效率，还减少了人力成本和搬运过程中的损坏风险。
在制造业中，智能搬运小车可以用于生产线上的零部件搬运。
它可以根据生产计划和零部件的需求，自主地将零部件从仓库搬运到生产线上，实现自动化生产。
这不仅提高了生产效率，还减少了人力成本和搬运过程中的错误。
在仓储行业中，智能搬运小车可以用于货物的仓储和分拣。
它可以根据货物的属性和仓库的布局，自主地将货物从入库区域搬运到指定的存储区域，并在需要时将货物从存储区域搬运到出库区域。
这不仅提高了仓储效率，还减少了人力成本和货物损坏的风险。
三、未来发展智能搬运小车作为一种新兴的技术产品，未来有着广阔的发展前景。
agv小车毕业设计
agv小车毕业设计AGV小车毕业设计随着科技的不断发展，自动化技术在各个领域得到了广泛应用，其中AGV （Automated Guided Vehicle）小车作为一种自动导航的无人驾驶车辆，正逐渐成为工业生产和物流领域的重要工具。
作为我的毕业设计课题，我选择了AGV小车的设计与开发，旨在通过研究和实践，探索更高效、智能的AGV小车系统。
一、背景介绍AGV小车是一种能够自主导航、运输物品的无人驾驶车辆。
它可以在工厂、仓库、医院等场景中，自动完成物料搬运、运输和分拣等工作，大大提高了生产效率和物流运营的效益。
AGV小车通常采用激光导航、视觉导航或者磁导航等技术，能够准确地识别环境并规划最优路径，同时还具备避障、自动充电等功能。
二、设计目标在本次毕业设计中，我将以以下几个方面为设计目标：1. 提高导航精度：通过采用先进的定位和导航技术，使AGV小车能够更加准确地识别环境和规划路径，避免碰撞和误差。
2. 增强智能化能力：引入人工智能算法，使AGV小车能够根据实时环境变化做出智能决策，提高工作效率和适应性。
3. 优化搬运能力：设计合理的搬运结构和机械臂，使AGV小车能够自动完成物料的搬运、装卸和分拣等工作，提高生产线的自动化水平。
4. 实现远程监控：通过搭建远程监控系统，实时监控AGV小车的运行状态和工作情况，及时发现问题并进行故障排除。
三、设计方案1. 硬件设计：选用高性能的处理器、传感器和驱动器等硬件设备，保证AGV小车的稳定性和可靠性。
同时，设计合理的机械结构和电路布局，提高机动性和运载能力。
2. 软件设计：采用嵌入式系统和ROS（Robot Operating System）开发平台，编写适应AGV小车需求的软件程序。
通过算法优化和路径规划，实现自主导航和智能决策的功能。
3. 远程监控：利用云计算和物联网技术，搭建远程监控平台。
通过传感器数据的实时传输和远程控制指令的下发，实现对AGV小车的远程监控和管理。
工程大赛智能物流小车设计方案
工程大赛智能物流小车设计方案一、背景随着信息技术的不断发展和物流行业的不断壮大，物流运输领域对于智能化、高效化的需求也越来越迫切。
智能物流小车作为物流领域的智能化设备，能够提高货物的搬运效率，降低人力成本，提升物流运输的准确性和安全性，因此备受市场关注。
在这种背景下，许多工程大赛和设计竞赛都着重关注物流行业的智能化设备，智能物流小车设计方案成为了众多工程师和设计师们的研究重点。
本文将针对智能物流小车的设计方案进行详细分析和阐述，力求为读者提供一份全面、系统、实用的设计方案。
二、设备功能1、自动搬运功能智能物流小车主要用于货物的自动搬运，因此其自动搬运功能是设计方案的核心。
智能物流小车应当能够根据指定路径自主行驶，到达指定搬运点，完成搬运任务后自主返回目标区域。
在自动搬运过程中，智能物流小车需要具备避障、自动导航、货物抓取和放置等功能，确保货物的安全搬运。
2、智能控制功能智能物流小车的控制系统需要具备智能化和自适应能力，能够对环境变化做出灵活的反应，并能够智能地规划最优路径，提高搬运效率。
此外，控制系统还应该能够通过互联网实现远程操控和监控，以及对小车的运行状态进行实时监测和调整。
3、安全保障功能智能物流小车应当具备多重安全保障功能，包括避障传感器、急停系统、自动报警系统等，以确保在搬运过程中不发生碰撞事故或其他安全隐患，保障货物和人员的安全。
三、技术方案1、搬运系统在智能物流小车的设计中，搬运系统是核心部件之一。
我们需要选用高强度、耐磨的搬运臂和夹具，以确保对各种类型的货物进行有效抓取和放置。
同时，搬运系统还应该具备自动调节功能，能够适应各种尺寸和重量的货物。
2、导航系统智能物流小车的导航系统是其自主行驶的关键。
我们可以选择激光雷达、摄像头、超声波传感器等多种传感器来实现对环境的感知和实时监测，以确保小车能够识别和规避障碍物，顺利完成自主行驶任务。
同时，我们还可以利用SLAM算法实现地图构建和定位，提高小车的自主导航能力。
自动导引小车自动搬运毕设说明书
1 引言1.1 自动导引小车的发展、现状和前景在市场竞争日趋激烈的今天，如何提高生产自动化水平，实现更高的生产效率是困惑众多企业的难题，尤其在我国现阶段不断进行经济结构调整，提升经济竞争力的背景下，问题显得尤其突出。
在中国这个公认的“世界制造业基地”，任何企业都离开自动化，可以说：自动化水平对于具有一定规模的制造业企业是生死攸关的。
本文的工作就是设计一辆自动引导小车，主要完成自动循迹、货物的装载、自动运输、卸货和蔽障等任务。
本章首先介绍了相关的基本概念及课题研究意义、设计背景和作者的设计构思，最后给出了本文的工作内容及论文结构。
1.1.1 自动导引小车的概念自动导引小车（Automatic Guided Vehicles）简称AGV，是指装备有自动导引装置，不需要人工引航就能沿预定的路线行驶，并且配置有物料装卸机构，可以与其它物流设备自动接口，实现物料装卸和搬运全过程自动化的物料输送设备，是融合了电子技术和机械技术的典型机电一体化产品。
而实际上，仅仅将自动导引小车（以下简称AGV）当成普通的物料搬运设备显然是片面的，AGV 有其特定的功能，在很多行业领域都能发挥独特的作用。
在国外，随着企业生产自动化程度的不断提高，AGV 作为柔性加工制造和装配系统以及自动化物流系统的重要设备之一，得到了越来越广泛的应用。
1.1.2 自动导引小车的发展历史AGV 最早出现在1913 年，当时美国福特汽车公司首先将有轨引导的AGV 代替输送机用到底盘装配上。
由于缺少自动导航功能，所以那时出现的并不是我们现在意义上的AGV。
直到20 世纪50 年代开始，世界上第一台AGV 在美国Barrett Electric公司研制成功，这台AGV 采用了传统的埋线电磁感应方式作为路径导引方式。
到了60 年代和70 年代初，除Barrett Electric 公司以外，Webb 和Clark 公司以及欧洲的Wagner 和Schindler-Digitron 在AGV 市场也占有相当的份额。
智能搬运小车
在制作的产品中，发现一些比较符合实际应用的玩具，而且成本低廉，能够运用实际生产并且有一定的新颖度，有一定的社会需求。在制作中提高自身对社会需求方向的灵敏度，发现商机，为自己在以后实现创业这个宏伟的目标中打下一个坚实的基础。
第一章
1.1
通过构建智能小车系统，培养设计并实现自动控制系统的能力。在实践过程中，熟悉以单片机为核心控制芯片，设计小车的检测障碍、寻线和电机驱动等外围电路，采用智能控制算法实现小车的智能循迹以及避障。在此过程中，加深对控制理论的理解和认识。
Keywords: Intelligent Tracking Car STC12C5A60S2 Infrared ReceivingTubeMotorDriveTCS230
绪 论
随着生产自动化的发展，机器人已经越来越广泛地应用到生产自动化上，随着科学技术的发展，机器人的感觉传感器种类越来越多，其中视觉传感器成为自动行走和驾驶的重要部件。
本科生毕业设计（论文）智能搬 Nhomakorabea小车The Subject of Graduation Project
学生姓名
专 业
光信息科学与技术
学 号
指 导 教 师
分 院
光电科学
2014年6月
摘 要
本设计采用STC12C5A60S2单片机为简易智能小车的核心器件。循迹模块由4对红外收发管组成， 通过反射红外线的变化判断黑线的有无以达到循迹的功能，电机驱动模块选用 H 桥驱动芯片L298N结合单片机来控制电机工作。避障模块由两对红外发光管组成。搬运模块通过TCS230识别不同颜色来分辨抓取和释放，从而达到搬运的目的。整个系统的电路结构简单，可靠性能高，能满足设计的要求。与传统搬运车相比，该车不耗费人力，不会造成人员的浪费且工作效率较高。智能机器准确性较高，可以减少失误的发生，在未来工厂车间中，可以用智能搬运车来代替传统搬运车。本文详细的阐述了整个智能搬运小车设计和制作以及最后测试的过程。以最简洁最最有效的方法制作出了一个具有简单功能的小车。
基于MSP430的智能搬运小车设计.
基于MSP430的智能搬运小车设计基于MSP430的智能搬运小车设计所在院系：通信与信息工程作者：日期：2015年5月25日基于MSP430的智能搬运小车设计摘要本设计主要分为两大部分，可遥控搬运小车和控制终端。
搬运小车采用MSP430单片机作为主控制器，光电传感器，超声波模块，无线通信模块，通过光电传感器进行循迹，超声波测距对物体进行检测，采用NRF24L01无线遥控对小车进行控制，自制简易搬运架实现对物体的搬运。
小车有自动循迹和遥控两个模式，自动循迹模式下可实现固定路线上的物品检测并搬运到固定地点。
关键词：MSP430，物体搬运，循迹小车，无线遥控1 引言运货是各个行业不可或缺的过程，人工运货随着经济的快速发展，不能完全满足市场的需求。
世界上许多国家都在积极进行智能车辆的研究和开发设计。
移动机器人是机器人学中的一个重要分支，出现于20世纪60年代。
当时斯坦福研究院的Nils Nilssen 和charles Rosen等人，在1966年至1972年中研制出了取名shakey的自主式移动机器人，目的是将人工智能技术应用在复杂环境下，完成机器人系统的自主推理、规划和控制。
从此，移动机器人从无到有，数量不断增多，智能车辆作为移动机器人的一个重要分支也得到越来越多的关注。
本设计中的可遥控智能搬运小车可以由无线终端控制到达搬运场地，并自主循迹并搬运物体。
在后期开发中，可以安装不同的末端，以广泛应用于机床上下料，冲压机自动化生产线，自动装配流水线，码垛搬运，集装箱等的自动搬运，大大减轻了人类繁重的体力劳动，具有广阔的市场前景。
2 方案设计与论证2.1 总体方案描述本设计主要分为可遥控搬运小车和控制终端两个部分。
搬运小车由循迹模块、超声波测距模块，无线通信模块和搬运架组成，小车可在区域中利用超声波测距检测到物体并定点的搬运物品，通信模块可以实现控制终端和小车的无线通信，搬运架可以移动物品。
控制终端由24L01遥控模块和键盘控制电路组成，控制终端可以通过键盘来控制小车的动作，使其到达预想的搬运区域，然后可以切换到自动循迹并搬运物品的模式。
毕业设计论文-红外线控制电动小车
毕业设计论文-红外线控制电动小车1 引言1.1 研究背景与意义随着现代电子技术和自动化技术的飞速发展，红外线遥控技术因其操作简便、抗干扰能力强、低功耗等特点在众多领域得到了广泛应用。
电动小车作为现代交通工具的一种，其控制系统的智能化、远程化成为研究热点。
红外线控制电动小车将红外线遥控技术与电动小车相结合，使得小车操作更为便捷，控制更为精确，尤其在特殊环境下，如危险区域的远程探测和物品搬运，具有显著的应用价值。
1.2 研究目的与内容本文旨在设计并实现一种基于红外线控制的电动小车。
研究内容包括：红外线控制技术的原理及其在电动小车上的应用；电动小车的硬件设计，主要包括电动机选型与驱动、电源与控制系统设计；电动小车的软件设计，包括红外线接收与解码、速度与方向控制算法等。
1.3 研究方法与论文结构本研究采用理论与实验相结合的方法，首先对红外线控制技术进行概述，分析电动小车的结构与功能需求，进而设计并实现相应的硬件和软件系统。
论文结构如下：第二章介绍红外线控制技术的基本原理及发展应用；第三章详细阐述电动小车的硬件与软件设计；第四章进行系统测试与分析；第五章对论文研究进行总结，指出不足，并对未来发展进行展望。
2. 红外线控制技术概述2.1 红外线基本原理红外线是一种电磁波，位于可见光与微波之间，波长范围约为700纳米到1毫米。
红外线的发现归功于天文学家威廉·赫歇尔在19世纪早期的实验。
红外线具有热效应，能够被许多物体吸收并转化为热能，这一特性使其在通信和控制技术中得到了广泛应用。
红外线遥控技术基于红外线的传输特性，通过发射和接收红外线信号来实现远距离控制。
其基本原理是利用红外发射二极管发射调制后的红外信号，经过空气传播后，由红外接收器接收并解调，最终将信号传送到控制电路进行处理。
2.2 红外线遥控技术的发展与应用红外线遥控技术自20世纪60年代问世以来，已广泛应用于家电遥控、工业控制、智能家居等领域。
毕业设计,遥控小汽车
基于单片机遥控小汽车的设计（硬件部分）学院：机电与自动化学院专业：电气自动化技术0803姓名：陈敦卫学号：20082822113指导教师：段丽娜2011年6月基于89C51遥控小汽车的设计（硬件部分）Based on 89C51 Remote controlcars design(Hardware part)2摘要根据题目要求，本设计采用AT89C2051单片机构成主从式的控制系统，双机采用串行接口通信。
红外遥控部分采用遥控车模专用编、解码芯片TX-2/RX-2，提高控制的可靠性。
采用红外传感器进行里程检测；超声波传感器进行障碍识别；感光电阻辅以步进电机控制的转动机构进行光源方向的检测，并能用软件控制小车行驶到光源附近。
采用步进电机对小车的转向进行精确的控制，同时用红外传感器对转向的角度进行校正。
此外，采用四位LED数码管和若干LED发光二极管显示时间、行进的里程以及小车的各种状态；采用AT89C2051串行EEPROM记录小车的行驶轨迹，并能按照所记录的轨迹自动行驶。
本次设计基于完备的软硬件系统，很好的实现了红外遥控功能，启动和停止，自动或手动；前或后直线行进；任意曲线行进；测距避障功能；显示行进距离；精确查找光源等一些功能。
关键词：单片机超声波传感器发射装置接收装置红外遥控。
IAbstractAccording to the topic, my design needs to adopt two AT89C51 to form a control system of principal and subordinate. The communication between the two MCU is to adopt the serial port. Meanwhile, launch end join with insult male genital 61 sound recognition system that board make remotely, can finish the remote control function of the pronunciation, and it adopts the infrared sensor to measure the mileage; The ultrasonic sensor carries on the obstacle to discern; Sensitization resistance complement in order to walk into whom electrical machinery control rotate organization carry on measuring, direction of the light source, The small car can go to the adjacent place of the light source with the software .The design adopts serial EEPROM of AT24C08 to write down the orbit of the car , and can repeat the route automatically which has been recorded.The Design is on the basis of the complete software and hardware system, and the small car has the function of sound remote control, following any curve, recording the route where it has gone, finding out the light source, and can repeat the route automatically which has been recorded.Key words:Singlechip89C51 Sensor Electropult Receiver RemoteControl.II目录摘要 (Ⅰ)Abstract (Ⅱ)绪论 (1)1 遥控小汽车的总体设计 (4)1.1 总体设计思路 (4)1.2 设计方案论证与比较 (4)1.2.1 轨迹探测模块设计与比较 (4)1.2.2 数据存储比较 (5)1.2.3 障碍探测模块方案分析与比较 (5)1.3 课题背景 (6)1.4 课题内容及安排 (7)1.5 本章小结 (7)2 遥控小汽车的硬件设计 (8)2.1 硬件设计的整体思路 (8)2.2 单片机的选择 (9)2.2.1 单片机最小系统 (11)2.3 发射电路的设计 (13)2.4 电机驱动电路的设计 (14)2.5 接收电路的设计 (14)2.6 本章小结 (15)3 遥控小汽车的软件设计 (16)3.1 发射板控制程序的设计 (16)3.2 接收处理程序的设计 (17)3.3 源程序的设计 (18)III3.4 本章小结 (19)4 系统调试部分 (20)4.1 系统测试数据分析 (20)4.2 本章小结 (20)结论 (21)致谢 (22)参考文献 (23)附录1程序清单 (24)IV绪论随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人关注。
遥控小车控制系统的设计毕业设计 精品
本科毕业设计遥控小车控制系统的设计摘要智能作为现代的新发明，是以后的发展方向，它可以按照预先设定的模式在一个环境里自动的运作，不需要人为的管理，可应用于科学勘探等等的用途。
智能电动车就是其中的一个体现。
智能遥控技术是指实现对被控目标的遥远控制，在工业控制、航空航天、家电领域应用广泛。
而红外遥控也是一种无线、非接触控制技术，但是由于它具有抗干扰能力强，信息传输可靠，功耗低，成本低，易实现等显著优点，因此被诸多电子设备特别是家用电器广泛采用，并越来越多的应用到计算机系统中。
本文介绍了基于红外遥控技术的遥控小车控制系统，以STC89C52RC单片机为核心，利用红外遥控器来控制小车的运行方向和速度。
系统的硬件部分主要由单片机最小系统模块、红外发射端的独立式键盘电路、红外发射电路、红外接收端的红外接收电路、控制电路等组成。
软件部分使用C语言编程，由红外发射端的主程序、键盘扫描子程序、红外编码子程序、红外接收端的主程序、红外解码子程序、小车控制子程序等组成。
当独立式键盘有按键按下时，单片机扫描并确认是哪一个键按下，并将键对应的操作编码后通过红外发射电路发射出去，红外接收电路接收到操作码后，单片机对其进行解码，并将码对应的操作交予控制电路，电机、指示灯开始工作，从而实现对小车的控制。
关键词：STC89C52RC单片机红外发射红外接收Design of the Control System of Remote Control CarChen Youchao（College of Engineering，South China Agricultural University，Guangzhou 510642，China）Abstract：The intelligent is a direction of developing in the future that as a new modern invent. It can follow the automatic operation in an environment with the pre-set pattern, management without anybody; also can be applied to the use of scientific expiration. Intelligent car is one reflect of its features. Intelligent remote control technology means charged with the target remote control, it widely used in industrial control, aerospace, home appliances field. However the infrared remote control is also a wireless, non-contact control technology, but it has a strong anti-interference ability, reliable information transmission, low powerconsumption, cheaper easy to implement and other significant advantages. So it widely used in many electronic devices which especially household appliances and more and more applications used into the computer system.This paper introduces the remote control car control system based on infrared remote control technology, with STC89C52RC single-chip microcomputer as the core, the use of infrared remote control to control the direction and speed of the car. The hardware part of the system is mainly composed of single chip microcomputer minimum system module, infrared launch the independent type keyboard circuit, infrared emission circuit, infrared, infrared receiving circuit, control circuit at the receiving end, etc. Used C language programming software part, the infrared emission is the main program, keyboard scanning subroutine, the infrared coding subroutine, ir main program at the receiving end, the infrared decoding subroutine, the car control subroutine, etc. When independent type keyboard has a key press, single chip microcomputer scan and confirm which keys are pressed, and the key corresponding to the coding operation after launch out by infrared emission circuit, infrared receiving circuit to receive after the operation code, single chip microcomputer to decode, and code corresponding operation to control circuits, motors, lights began to work, so as to realize the control of the car.Keyword:STC89C52RC single-chip microcomputer infrared emission infrared receive目录1 前言 (1)1.1 设计背景 (1)1.2 设计内容及意义 (1)1.3 单片机概述 (1)1.4 红外技术概述 (2)1.4.1 红外简介 (2)1.4.2 红外遥控 (2)2 方案确定及原理分析 (3)2.1 设计原理 (3)2.2 红外发射端原理 (3)2.3 红外接收端原理 (3)3 系统设计 (4)3.1 单片机最小系统设计 (4)3.1.1 STC89C52RC单片机简介 (4)3.1.2时钟电路设计 (6)3.1.3复位电路设计 (6)3.1.4 稳压电路设计 (7)3.2 红外发射端设计 (8)3.2.1 独立式键盘电路设计 (8)3.2.2 红外发射电路设计 (8)3.3 红外接收端设计 (9)3.3.1 红外接收芯片介绍 (9)3.3.2 红外接收电路设计 (10)3.3.3 电机驱动芯片介绍 (10)3.3.4 电机驱动电路设计 (11)3.3.5 指示灯电路设计 (12)3.4软件设计 (13)3.4.1红外编码介绍 (13)3.4.2 红外发射端软件设计 (14)3.4.3 红外接收端软件设计 (15)4 系统测试 (17)4.1 硬件测试 (17)4.2 软件测试 (17)5 结语 (18)参考文献 (19)附录A 电路原理图 (20)附录B 主要程序代码 (21)致谢 (36)华南农业大学本科生毕业设计成绩评定表1 前言1.1 设计背景遥控小车是上世纪提出的一种新型小车，是一种智能小车。
搬运小车方案模板
搬运小车方案模板1. 引言本文档为搬运小车方案模板，旨在为设计工程师提供一个全面的搬运小车设计方案，并包含详细的实施步骤和所需材料清单。
请按照本文档的步骤进行设计和实施。
2. 设计要求搬运小车的设计要求如下：•最大搬运重量：100kg•最大搬运速度：1m/s•可适应不同地面环境•自动避障功能•可远程操作3. 设计方案3.1 小车结构搬运小车的结构设计如下：•载重平台：由坚固的金属板材制成，可承受100kg的重量。
•轮子：由耐磨橡胶材料制成的四个大型轮子，可在不同地面环境下顺利行驶。
•电池：高容量的锂电池，可提供足够长时间的工作时间。
•控制系统：使用单片机或树莓派等嵌入式系统作为控制中心，实现各种功能。
3.2 传感器和避障系统为了实现自动避障功能，搬运小车需要安装以下传感器和避障系统：•超声波传感器：用于探测前方障碍物，并根据探测结果调整行驶方向。
•红外线传感器：用于探测周围环境，以便在必要时进行避障操作。
•编码器：用于测量小车轮子的转动角度和速度，以便实现精确的运动控制。
3.3 远程操作系统为了实现远程操作功能，搬运小车需要以下组件：•无线通信模块：如Wi-Fi或蓝牙模块，用于与遥控器或基站进行通信。
•遥控器或基站：用于发送命令和接收传感器数据，以实现远程操作和监控功能。
4. 设计实施步骤下面是设计和实施搬运小车方案的步骤：4.1 设计载重平台根据要求的最大搬运重量，设计并制作一个坚固的载重平台。
4.2 安装轮子和电池将四个大型轮子安装在底部，并安装高容量的锂电池以提供电力。
4.3 安装传感器和避障系统根据设计方案，安装超声波传感器、红外线传感器和编码器。
4.4 添加控制系统将单片机或树莓派等嵌入式系统安装在适当位置，并与传感器和轮子连接。
4.5 安装无线通信模块和遥控器将无线通信模块（如Wi-Fi或蓝牙模块）和遥控器或基站安装在搬运小车上，以实现远程操作功能。
4.6 测试和调试在设计和实施完成后，对搬运小车进行测试和调试，确保它能够按照要求运行并具备自动避障和远程操作功能。
仓储搬运智能小车
分类TP242单位代码：10452临沂大学学士学位毕业设计(论文)仓储搬运智能小车姓名李道源学号 200707820201年级2007级专业电气工程及其自动化系（院）信息学院指导教师韩晓翠2011年 4月24日SMART CAR STORAGE AND HANDLINGbyLi DaoyuanApril 2011诚信声明本人呈交给临沂师范学院的这篇毕业论文，除了所注参考文献和世所公认的文献外，全部是本人在指导老师指导下的设计成果。
学生签名：日期：经检查该毕业设计（论文）为独立完成，不存在抄袭现象。
指导老师签名：日期：摘要本设计是结合企业车间实际需要而确定的设计类课题。
设计的智能小车能够自动启停止、往返运动、避障功能、记录行驶速度、快慢行驶。
根据设计要求，确如下方案：在现有的玩具小车的基础上，采用AT89S51单片机作为控制核心，充分利用其内部丰富的资源，大大简化电路。
使用L298N芯片控制电机转动，实现小车快慢行驶。
利用光电开关控制小车自动避障，在避障时，利用电机转速差实现小车方向的变动。
利用光电对管实现小车自动循迹，保证小车行驶在规定的线路上。
在测量速度上采用霍尔元件，可以简化较好的实现功能。
利用霍尔元件输出方波个数算出小车行驶的路程，利用LED显示速度和路程。
关键词：AT89S51；循迹；避障；集成电路AbstractThe design is a based on enterprise workshops actual needs. The intelligent design can be automatically activated to stop the car, to and from movement, obstacle avoidance function, record speed, the speed of traffic.According to the design purpose of the request, do the following programs: the existing toy car based on the use AT89S51 microcontroller as the control, for take advantage of its internal resources, greatly simplifies the circuit. using the L298N chips to Control the motor rotation for achieve the speed of driving the car. Photoelectric switch control car automatic obstacle avoidance, when the car obstacle avoidance, using the motor speed differential to achieve changes in the direction of the car. Photoelectric automatic tracking of the tube to achieve the car to ensure the car driving on the lines provided. measuring the speed of the Hall element, can be simplified to achieve better function. Hall element output square wave by the number of cars traveling distance calculated,LED display speed and distance.Key words: AT89S51; tracking; obstacle avoidance; IC目录前言随着我国汽车工业和企业车间智能化的迅速发展，关于智能小车的研究也就越来越受人关注。
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毕业论文（设计）题系专学可遥控搬运小车设计—硬件设计学生指导教师【摘要】本设计是以现代物流仓储为背景，主要分为两大部分，可遥控搬运小车和控制终端。
搬运小车采用STC89C52RC单片机作为主控制器，小车上装有光电传感器、基于Zigbee的无线通信模块、2自由度的机械臂。
光电传感器用以检测地面上的黑带；无线通信模块用以接受控制终端发送的控制指令；机械臂用以抓取地面货物。
控制终端采用STC89C52RC单片机作为主控制器，包括基于Zigbee的无线通信模块、条形码扫描枪、12864液晶显示器和按键。
通信模块用以发送控制指令到小车；扫描枪用以读取货物上的条形码信息；12864用以显示条形码等相关信息；按键用以手动输入小车的控制指令。
通过本系统可实现现代仓储的智能化和真正的无人职守。
【关键词】仓储智能搬运Zigbee 机械臂无线通信The Design of Remote Control handling car-software design【Abstract】the background of this design is based on modern logistics and storage, are divided into two parts, remote handling car and control Terminal. Handling car with the stc89c52rc single - chip computer as the primary controller, Dolly is equipped with electro - optical sensors, based on ZigBee wireless communications module, 2 - DOF robotic arm. Black belt on the photoelectric sensor used to detect ground ; wireless communication module to accept control commands sent control terminal ; mechanical arm to grab goods on the ground. Control terminals with the stc89c52rc single - chip computer as the primary controller, including based on ZigBee wireless communications module, barcode scanner, 12,864 LCD display and press the key. Communication module is used to send control commands to the car ; scanner used to read information on the goods barcode ; 12,864 related information such as to display the barcode ; keys to manually enter the car's control instructions. Modern warehouse is achieved by this system of intelligent and really no one of his or her duties.【Keywords】Storage intelligent handling ZigBee manipulator wireless communication目录1 绪论 (1)1.1 背景 (1)1.2 现状与发展 (1)1.3 论文主要工作 (2)2 方案论证 (2)2.1循迹模块方案论证 (3)2.1.1 1个传感器方案 (3)2.1.2 2个传感器方案 (3)2.1.3 3个传感器方案 (3)2.1.4 5个传感器方案 (4)2.2 电源模块方案论证 (4)2.2.1 LM7812稳压模块 (4)2.2.2 LM1085稳压模块 (5)2.3 光电对管后级电路方案论证 (5)2.3.1 三极管方案 (5)2.3.2 集成比较器方案 (6)2.4 电压比较器方案论证 (6)2.4.1 迟滞电压比较器 (6)2.4.2 窗口电压比较器 (7)2.4.3 单限电压比较器 (7)3 理论分析与计算 (8)3.1 电压比较器参考电压计算 (8)3.2 LM1085参考电阻计算 (9)4 硬件设计 (10)4.1 小车硬件设计 (11)4.1.1 单片机最小系统 (11)4.1.2 电源稳压电路 (12)4.1.3 循迹电路 (13)4.1.4 电机驱动电路 (14)4.2 控制终端硬件设计 (15)4.2.1 电源稳压电路 (15)4.2.2 单片机最小系统 (15)4.2.3 按键电路 (15)4.2.4 12864液晶屏接口电路 (15)5 软件设计 (16)5.1 小车软件设计 (16)5.1.1小车软件框架 (16)5.1.2 小车循迹程序 (17)5.1.3 机械臂程序 (19)5.2 控制终端软件设计 (19)5.2.1 主流程 (19)6 系统测试 (20)6.1 测试仪器 (20)6.2 单片机PWM测试 (20)6.3 光电传感器测试 (21)6.4 可调电源测试 (21)7总结以及展望 (22)致谢 (22)参考文献 (23)1 绪论随着社会水平的提高，仓储业已发展成为一个相对独立的行业，现在有很多发展中仓库，面积可达上万平方米，大型货物配送中心发展迅猛，使传统的仓储功能发生了质的变化。
仓储面积的增大，使得仓储管理变得尤为重要。
仓储管理是对仓库及仓库内的物质所进行的管理，是仓储机构为了充分利用所具有的仓储资源，提供高效的仓储服务所进行的计划、组织、控制和协调过程 。
但是由于现代仓储庞大，传统的人工管理工作变得尤为繁琐，加上仓储流量增加，物品种类繁多，这些因素都使得仓储的管理成为一个瓶颈，使得仓储的发展受到限制。
如果有一种智能仓储，使得我们能够在实际的物流活动中提高仓储的效率，减少仓储的人力资源成本和仓库的直接成本，解决绝对人力不能满足大型物流中心运作的情况，那么我们的仓储行业又能向前迈进一个新台阶。
1.1 背景仓储是现代物流的一个重要组成部分，在物流系统中起着至关重要的作用，是厂商研究和规划的重点。
高效合理的仓储可以帮助厂商加快物资流动的速度，降低成本，保障生产的顺利进行，并可以实现对资源有效控制和管理。
仓储的发展经历了不同的历史时期和阶段，从原始的人工仓储到现在的智能仓储，通过各种高新技术对仓储的支持，仓储的效率得到了大幅度的提高。
自从有了生产活动，仓储就出现了，它是生产活动的一个重要组成部分，并随着生产的发展而发展，在其发展的过程中经历了不同的阶段。
随着我国制造业的崛起，物流业也得到了迅猛的发展，仓储越来越受到厂商和社会的广泛关注，大大促进了人们对仓储理论的研究，使其逐步发展完善，从而成为一门独立的学科。
1.2 现状与发展当前我国自动化仓库使用中存在的主要问题是利用率低、效果不明显、规模不确定、优势不突出，使许多库场资源闲置，特别是一些产品批量小而单一的生产企业实现仓库自动化，库场设施设备资源闲置与重复配置矛盾突出。
追究其原因主要是以下的几个方面：没有做好仓库建设和规划的充分调查分析工作这就使得自动化仓库在建设前的设计和规划中，存在着重大的决策问题。
为了自动化而自动化，没有对其必要性进行研究和分析，在建设完成之后才发现在实际的利用中对于自动化的要求很低，利用率很小。
对提高仓库作业机械化、自动化的思想认识不足由于认识不足，对配备的装备不愿使用，思想观念仍停留在人工作业的基础上，对新型的自动化仓库信心不足，并没有把自动化仓储放在一个重要的地位上，从而在思想上放弃了自动化仓储的研究和使用[2]。
由于外部因素和形势的变化收发任务的变化、作业量的变化、货物种类的变化，但是仓库设备和管理系统没有跟着变化和升级，久而久之就失去了原有的市场，仓库处于一种闲置状态。
人员素质跟不上不注重机械操作人员和维修人员的培训，操作维修人员缺乏，使现有装备发挥不出应有的作用。
在新建库房设计时没有考虑后续的维护和开发，限制着设备的使用、自动化水平的提高。
安装后，部分系统失灵损坏，配件和售后服务跟不上，维修十分困难。
1.3 论文主要工作本设计是以现代物流仓储为背景，主要分为两大部分，可遥控搬运小车和控制终端。
搬运小车采用STC89C52RC 单片机作为主控制器[3]，小车上装有光电传感器、基于Zigbee 的无线通信模块、2自由度的机械臂。
光电传感器用以检测地面上的黑带；无线通信模块用以接受控制终端发送的控制指令；机械臂用以抓取地面货物。
控制终端采用STC89C52RC 单片机作为主控制器，包括基于Zigbee 的无线通信模块、条形码扫描枪、12864液晶显示器和按键。
通信模块用以发送控制指令到小车；扫描枪用以读取货物上的条形码信息；12864用以显示条形码等相关信息；按键用以手动输入小车的控制指令。
通过本系统可实现现代仓储的智能化和真正的无人职守。
第一章 绪论。
主要介绍了可遥控搬运小车的开发背景、国内外发展现状、论文主要工作。
第二章 方案与论证。
对每一模块功能以及系统进行功能分析，设计几种方案，并进行其硬件可行性分析。
第三章 理论分析与计算。
主要介绍UART 、PWM 控制、舵机算法。
第四章 硬件设计 主要介绍系统相关硬件原理图第五章 软件设计。
主要介绍小车和终端的软件设计。
第六章 系统调试与结论。
调试电路，对系统进行整合，观测项目结果。
2 方案论证本设计主要分为可遥控搬运小车和控制终端两个部分。
搬运小车由循迹模块、通信模块和机械臂组成，通过循迹模块小车可在仓库中定点的搬运货物，通信模块可以实现控制终端和小车的无线通信。
机械臂可以让小车自由的取放货物。
控制终端由12864液晶屏、条形码扫描枪和通信模块组成，控制终端可将扫描枪传来的条形码信息转换成控制码再通过通信模块发送给小车用以控制小车的动作。
系统结构图如下图：图1 系统结构图 单 片 机 循迹模块无线通信模块 电机驱动 机械臂 单 片 机 按键模块 条形码扫描枪 液晶显示 无线通信模块2.1循迹模块方案论证循迹模块主要由光电传感器和电压比较器组成，但是要让小车能够完全沿着地面的黑带行走，传感器的个数和位置是关键，下面对这个问题一一详述：2.1.1 1个传感器方案图1 一个传感器如图只有一个光电传感器，中间的长条代表黑带，圆形的代表光电传感器，这种情况下只有当传感器在黑带中间时可以检测到黑带，一旦传感器偏离黑带传感器便不能发挥作用。