FANUC机器人程序实例：工件搬运
机械手工件搬运PLC顺控程序
机械手工件搬运PLC顺控程序
机械手工件搬运PLC顺控程序是一种自动化工艺，用于控制和协调机械手和工业车间中的其他设备，以完成物料和零件的搬运。PLC（可编程逻辑控制器）是这个系统的核心部分，它包含了一个程序，用于控制机械手的动作，并协调搬运过程中的其他元素，例如输送带、传送机和各种传感器。
该系统的主要应用场景是工业生产线，例如汽车、电子和五金制品制造厂等。其中最大的优点是实现了高效率、高精度和高质量的生产流程。本文将深入探讨机械手工件搬运PLC顺控程序的构成、原理和应用，以帮助读者更好地理解和应用这个自动化系统。
1. 构件
机械手工件搬运PLC顺控程序由以下四个构件组成：机械手、输送带、传送机和PLC控制器。机械手是核心部件，它包括一个控制系统和一系列从动部件。控制系统通常由一个工控机和一个专用的PLC控制器组成，它们负责控制机械手的动作，并与其他设备协调工作。
输送带和传送机是用来传输工件和零件的，通常安装在生产线上。输送带通常是一条长度较长的带式输送机，由电机驱动，可在两端控制速度和停止运行。传送机通常是一个类似于传送带的机械臂，负责在不同的生产器件之间传输物品。这两
个设备都配备了传感器，用于激活PLC控制器，以便向机械手指示何时进行抓取和卸载操作。
PLC控制器是整个系统的核心，由一个或多个微处理器组成。它与机械手、输送带和传送机之间建立通信网络，以便管理工作流程，并实现自动化操作。因为PLC控制器是可编程的，它可以根据需要进行定制操作，满足不同的生产要求。
2. 工作原理
该系统的工作过程如下：
FANUC机械臂 ——搬运汽车与装配手机
FANUC机械臂——搬运汽车与装配手机
佚名
【期刊名称】《《CAD/CAM与制造业信息化》》
【年(卷),期】2018(000)011
【摘要】自1974年,FANUC首台机器人问世以来,FANUC致力于机器人技术上
的领先与创新,是世界上由机器人来做机器人的公司,是世界上提供集成视觉系统的
机器人企业,是世界上既提供智能机器人又提供智能机器的公司。FANUC机器人产品系列多达240种,负重从0.5公斤到2.3吨,广泛应用在装配、搬运、焊接、铸造、喷涂、码垛等不同生产环节,满足客户的不同需求。
【总页数】6页(P24-29)
【正文语种】中文
【相关文献】
1.汽车装配生产线手工搬运作业的工效学分析 [J], 胥志峰;蒋祖华;韦进
2.FANUC 机械臂——搬运汽车与装配手机 [J],
3.基于ABB IRB120型机械臂的手机SIM卡装配工艺研究 [J], 武志鹏; 焦红卫; 张翠; 高淼
4.搬运机械臂的初始加速度和速度连续运动规划研究 [J], 李克讷;张增;王温鑫;马
玉如
5.FANUC无夹具定位工件的自动柔性搬运 [J],
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T_10_O_F_FANUC机器人上下料工作站应用案例_机器.
机器人车床上下料的解决方案—连杆
一、客户工件情况：
1、本方案以下图所示工件的铣削加工工序进行方案说明，只需一次装夹；
2、一工件分两部分组成如下图所示，毛坯的重量约0.69kg，约10分56秒加工8工件，人工上料时间约2分10秒。
3、工件图片：
二、机器人车床上下料的解决方案一布局图
本方案加工布局图如下图示；1、机器人从上料机构上料位置抓取工件对铣床进行上料；2、上料的同时机器人抓取已加工完成工件到下料机构下料位置处放下；
3、抽检台负责按要求送出待检工件，按客户要求是否增加；
4、铣床的工作台，要进行自动夹持改造；
5、当上料机构全部加工完成，人工进行上下料作业。
机器人车床上下料的解决方案一布局图
机器人车床上下料的解决方案一布局图
三、上料机构
1、本机构由变位机、光电感应器、料盘、支座等组成；
2、本料仓一次性上料48件毛坯；
3、加工完所有工件，光电感应器发出信号工人往上料机构上料。
上料机构
四、手抓
手抓采用4工位设计，一次上一个毛坯。其中两个气爪负责上料，另外两个负责下料。
五、机器人移动导轨
六、下料机构
每次加工完，下料盘退出到人工作业区域，工人直接把下料盘卸下同时放上空下料盘。
七、生产节拍
节拍估算：
1、机械手初始位置：料架机械手上料位上方。
2、运行数据：
1）RB08机器人移动速度约1.5～2m/s，机器人在移动导轨的速度约0.93m/s。故按本方案加工流程机器人从上料机构抓取毛坯到把加工完成工件搬运至下料机构并放下成品用时20s~25s。
2）其中工件铣削加工时间约656s。
3）假设三台铣床已经进行了第一次上料。铣床1在对工件进行656S加工过程中，机器人可以抓取待加工工件铣床2进上下料；同样铣床2对工件进行656s的加工过程中，机器人可以对铣床1进行上下料，如此循环加工。
fanuc发那科 机器人编程手册
fanuc发那科机器人编程手册Fanuc发那科机器人编程手册
一、简介
Fanuc发那科是世界上领先的机器人制造商之一，其机器人在工业自动化领域有着广泛的应用。Fanuc发那科机器人编程手册是操作Fanuc发那科机器人的重要工具，通过该手册，用户可以
学习机器人编程的基础知识和技巧，掌握机器人的操作方法和编程语言，实现对机器人的灵活控制。
二、机器人编程基础知识
1. 机器人的结构和组成：Fanuc发那科机器人由机械臂、控制器、传感器、执行器等多个部件
组成，每个部件都有特定的功能和作用。
2. 坐标系和运动控制：机器人的坐标系是确定机器人运动和定位的基础，掌握坐标系的概念和使用方法是进行机器人编程的前提。
3. 程序结构和语法：机器人编程语言包括RSL（Robot Script Language）和KAREL（Fanuc发
那科控制器语言），熟悉编程语言的结构和语法可以更好地编写机器人程序。
三、机器人编程技巧
1. 运动指令的使用：机器人的运动指令包括直线运动、圆弧运动、旋转运动等，选择合适的运动指令可以实现不同的操作需求。
2. 传感器的应用：机器人的传感器可以提供环境信息和物体检测等功能，合理应用传感器可以增加机器人的灵活性和安全性。
3. 条件判断和循环控制：机器人程序中常常需要进行条件判断和循环控制，熟练掌握条件判断和循环控制的语法和用法可以提高程序的效率和可读性。
四、实例操作和案例分析
Fanuc发那科机器人编程手册中通常会包含一些实例操作和案例分析，通过对实际案例的分析
和操作，用户可以更好地理解机器人编程的应用和技巧。
发那科机器人编程实例及解释
发那科机器人编程实例及解释
发那科机器人是一种广泛应用于工业领域的机器人系统，其编程复杂且需要具备较高的技术水平。本文将介绍发那科机器人编程的多个实例，并对这些实例进行详细的解释和分析。
一、发那科机器人编程的基础知识
在开始编写发那科机器人程序之前，需要掌握一些基础知识。首先，需要了解发那科机器人的指令系统和编程语言。发那科机器人的指令系统是基于日本发那科公司的 APT(Advanced Process Technology) 系统的，其编程语言主要包括 ST 语言和 PLC 语言。
ST 语言是一种面向对象的语言，主要用于对机器人进行控制和
编程。ST 语言的语法较为复杂，需要掌握其基本语法和常用函数。PLC 语言则是一种基于逻辑运算的语言，主要用于对机器人进行逻辑控制和程序编写。PLC 语言的语法相对简单，主要掌握其基本语法和常用函数。
二、发那科机器人编程的实例
1. 机器人路径规划
机器人路径规划是机器人编程中最常见的任务之一。在该任务中，需要根据机器人的当前位置和目标位置，计算出机器人的运动轨迹，并将其存储到机器人的内存中。
示例代码:
// 定义机器人内存
RAM100 = 20;
RAM200 = 30;
// 定义运动轨迹
line RAM100, RAM200;
line RAM100, -RAM200;
line -RAM100, RAM200;
line -RAM100, -RAM200;
// 将轨迹存储到机器人内存中
RAM100 = RAM100 + cos(angle)*RAM200;
RAM200 = RAM200 + sin(angle)*RAM100;
fanuc机器人码垛编程实例
fanuc机器人码垛编程实例
（最新版）
目录
1.FANUC 机器人码垛编程概述
2.码垛编程的实例分析
3.码垛编程的优点与应用范围
正文
一、FANUC 机器人码垛编程概述
FANUC 机器人作为全球知名的工业机器人品牌，其码垛编程是机器人在搬运过程中实现自动化的重要手段。码垛编程是针对机器人搬运货物时需要堆叠摆放的一种编程方式，通过合理设置码垛的形状、大小和摆放顺序，从而实现货物的高效搬运。
二、码垛编程的实例分析
假设有一个场景，需要用 FANUC 机器人将不同尺寸的货物进行码垛摆放。首先，需要确定码垛的形状，例如，可以将货物摆放成 3x3 的正方形码垛。接下来，通过编程设定机器人的运动轨迹和顺序，以完成码垛的搭建。
具体编程步骤如下：
1.设定机器人的初始位置和姿态；
2.设定机器人的运动轨迹，以完成货物的抓取；
3.设定机器人将货物摆放到码垛上的位置和姿态；
4.循环重复以上步骤，直至码垛搭建完成。
三、码垛编程的优点与应用范围
码垛编程具有以下优点：
1.提高搬运效率：通过合理设置码垛的形状和大小，可以减少机器人在搬运过程中的运动时间，从而提高整体效率。
2.节省空间：码垛摆放方式可以有效利用仓库空间，减少货物摆放所需的面积。
3.便于管理：码垛编程使得货物摆放更加规范，便于仓库管理和查找。
码垛编程在以下场景中有广泛应用：
1.仓库货物搬运；
2.生产线上的物料配送；
3.物流中心的货物分拣等。
FANUC发那科[a]-Z-5 FANUC发那科机器人应用——搬运
![FANUC发那科[a]-Z-5 FANUC发那科机器人应用——搬运](https://img.taocdn.com/s3/m/0f7171f4eefdc8d377ee3210.png)
-SB11，机床门手动开； -SB12，机床门手动关。
5.4 任务实施
5.4.6 机床上下料工作站的机器人程序
程序的流程图如下：
程序初始化
工件定位完成
抓手A抓起毛坯 件
TCP到机床附 近，切换抓手
等待机床门打开
TCP进入机床抓手 B抓起工件
平口钳打开，旋转抓手把 毛坯件放到平口钳中
抓手B把工件放 到输送带上
最大运动半径 可搬重量
重复定位精度 手腕扭矩
手腕惯性力矩 环境温度 安装条件 防护等级 本体重量
设备总功率
M-10iA 关节型 6 AC伺服驱动 J1 J2 J3 J4 J5 J6 J1 J2 J3 J4 J5 J6 1420mm 10kg ±0.08mm J4 J5 J6 J4 J5 J6 0-45℃ 地装、悬装、倾斜角 IP65(防尘、防滴） 130kg 2.0kW
5.4 任务实施
5.4.3 机器人I/O接口配置
M-10iA机器人的I/O口位于控制柜的内部，打开控制柜会看到运动控 制系统，信号输入输出部分位于运动控制系统上，如图下图所示：
运动控制模块
5.4 任务实施
5.4.3 机器人I/O接口配置
这两组IO线分别为CRMA52A、 CRMA52B，两组I/O线一共有 “20个输入点”，“16个输 出点”，所有的输入输出配 置方式如图下所示：
(完整版)FANUC机器人基本操作指导
FANUC机器人基本操作指导
1.概论----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 1 1）机器人的构成------------------------------------------------------------------------------------------- 1 2）机器人的用途------------------------------------------------------------------------------------------- 1 3）FANUC机器人的型号-------------------------------------------------------------------------------- 1
2.FANUC机器人的构成--------------------------------------------------------------------------------- 1 1）FANUC机器人软件系统------------------------------------------------------------------------------- 1 2）FANUC机器人硬件系统------------------------------------------------------------------------------- 2
FANUC机器人程序员A讲义
FANUC机器人程序员A讲义
1. 简介
FANUC机器人是世界上最具影响力和广泛应用的工业机器人之一。它拥有高度灵活性和精确性，能够在各种生产环境中执行不同的任务。作为一名FANUC机器人程序员，掌握其编程技巧和原理非常重要。本讲义将介绍FANUC机器人编程的基础知识和常用技巧，帮助初学者快速入门与掌握FANUC机器人的编程。
2. FANUC机器人编程概述
FANUC机器人编程是指使用特定的编程语言和命令来控制机器人执行各种任务。它包括了机器人的轴运动控制、传感器输入和输出、逻辑控制等方面的内容。FANUC机器人编程通常使用RJ3或更高版本的控制器，并通过 teach pendant 进行编程。
3. FANUC机器人编程环境搭建
在开始FANUC机器人编程之前，需要正确搭建编程环境。以下是搭建FANUC机器人编程环境的步骤：
步骤 1：准备硬件设备
首先，需要准备好FANUC机器人、RJ3控制器和 teach pendant。确保它们的连接正确并正常工作。
步骤 2：安装编程软件
在电脑上安装适用于FANUC机器人编程的软件，例如Roboguide或者KAREL。这些软件将允许你使用图形化界面
或者特定的编程语言来编写机器人程序。
4. FANUC机器人编程基础
在学习FANUC机器人编程之前，我们需要了解一些基本概念和术语：
4.1 坐标系
FANUC机器人使用坐标系来描述机器人和工件的位置和姿态。常见的坐标系包括基坐标系、用户坐标系、工具坐标系等。在编程时，需要了解如何定义和使用这些坐标系。
4.2 运动指令
FANUC机器人程序实例：工件搬运
FANUC程序实例：工件搬运FANUC程序实例：工件搬运
目录：
1.背景介绍
1.1 工件搬运的重要性
1.2 FANUC的优势
2.程序编写准备
2.1 确定工件搬运过程
2.2 确定动作流程
2.3 确定程序起始点
3.程序编写
3.1 程序初始化设置
3.2 运动轨迹规划
3.3 工具坐标系设置
3.4 运动指令编写
4.程序测试
4.1 模拟测试
4.2 在实际环境中测试
5.程序优化与调整
5.1 性能优化
5.2 调整动作
6.附件
6.1 工件搬运流程图
6.2 FANUC操作手册
7.法律名词及注释
7.1 安全条例
7.2 工业相关法规
7.3 免责声明
8.总结
9.参考资料
1.背景介绍
1.1 工件搬运的重要性
工件搬运是工业领域中重要的生产过程之一，能够帮助企业提高生产效率，降低人工成本，并确保生产线的顺畅运行。
1.2 FANUC的优势
FANUC是一种智能化的自动化设备，具有高精度、高速度、高可靠性的优点，广泛应用于工业生产中的工件搬运过程。
2.程序编写准备
2.1 确定工件搬运过程
在开始编写程序之前，需要明确工件的起始位置、目标位置和运输路径。可以通过工件搬运流程图进行规划。
2.2 确定动作流程
根据工件搬运过程，确定需要进行的动作，例如抓取、放置、卸载等。将这些动作按顺序组织成的操作流程。
2.3 确定程序起始点
设定程序的起始点，通常以的初始位置为参考点。
3.程序编写
3.1 程序初始化设置
在程序的开始部分，进行的初始化设置，包括设置的参数、工具坐标系、工件坐标系等。
3.2 运动轨迹规划
根据确定的动作流程，使用FANUC编程语言编写运动轨迹规划的代码，包括直线运动、圆弧运动等。
FANUC机器人编程(33页)
實例程序說明
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
FANUC ROBOT 使用教程
RSR0003 1: UTOOL_NUM=0 /* 工具坐標系號碼設為0(為出廠設置) 2:UFRAME_NUM=0 /* 底座坐標系號碼設為0(為出廠設置) 3:IF UO[7]=OFF ,JMP LBL[40] /*如果機器人不在原點,程序跳轉至標簽40 4: 5:LBL[10] /*標簽 10 6:IF UO[7]=OFF ,CALL HOME_POS /*如果機器人不在原點, 呼叫原點程式 7:IF DI[19]=ON ,JMP LBL[40] /*如果在手動狀態,程式跳轉至標簽40 8:IF DI[2]=ON AND DI[6]=ON , :JMP LBL[20] /* 如果射出機已經關模而且處于全自動狀態,則程式跳轉至標簽20 9: 10:JMP LBL[10] /*跳轉至標簽10 11: 12: LBL[20] /*標簽20
(System) digital I/O instruction (系統)數字 I/O指令 : R [ i ] = DI [ i ] WAIT DI [ i ] =ON/OFF IF DI[ i ] =ON ,JMP LBL[ j ] DO [ i ] = (value)
FANUC ROBOT 使用教程 (System) digital I/O instruction (系統)數字 I/O指令 : ① WAIT DI [ i ] =ON/OFF
《工业机器人编程及应用》搬运工作站操作编程实验
《工业机器人编程及应用》搬运工作站操作编程实验
一、实验目的和要求
1、学会程序的创建、选择、复制、删除，以及查看程序属性；
2、掌握以下程序编辑功能：插入指令、复制/粘贴指令、删除等；
3、掌握动作指令及简单控制指令，能根据需要修改指令的各项内容；
4、掌握示教编程方法，以及物料搬运编程的技巧；
5、掌握顺序及逆序手动执行程序的方法。
二、实验内容和原理
1、机器人搬运工作站
__________是指利用一种设备握持工件，从一个加工位置移动到另一个加工位置的过程。如果采用__________来完成这个任务，整个搬运系统则构成了工业机器人搬运工作站。为搬运机器人安装不同类型的__________，可以搬运不同形态和状态的工件。
机器人搬运工作站包括：__________、PLC、__________、料库、传送装置、托盘，并与生产控制系统相连接，以形成一个完整的集成化的搬运系统。
2、机器人应用程序
程序中包含了一连串控制机器人的__________，执行这些__________可以实现对机器人的控制操作。程序除了记述机器人如何进行作业的程序的信息外，还记述了对程序属性进行定义的程序的__________：创建日期、修改日期、复制源、位置数据、__________等与属性相关的信息，以及__________、子类型、__________、组掩码、写保护、忽略暂停、堆栈大小等与执行环境相关的信息。
3、动作指令
动作指令是指以指定的__________和__________使机器人向作业空间内的__________移动的指令。
FANUC机器人操作说明书
EMGIN1
EMGIN2
图 3.1 外部急停按钮的连接图
s-4
B-83624CM/01
为了安全使用
3.2 程序员的安全
在进行机器人的示教作业时，某些情况下需要进入机器人的动作范围内。程序员尤其要注意安全。
(1) 在不需要进入机器人的动作范围的情形下，务必在机器人的动作范围外进行作业。 (2) 在进行示教作业之前，应确认机器人或者外围设备没有处在危险的状态且没有异常。 (3) 在迫不得已的情况下需要进入机器人的动作范围内进行示教作业时，应事先确认安全装置(如急停按钮、示教器的安
(1) 不需要操作机器人时，应断开机器人控制装置的电源，或者在按下急停按钮的状态下进行作业。 (2) 应在安全栅栏外进行机器人系统的操作。 (3) 为了预防负责操作的作业人员以外者意外进入，或者为了避免操作者进入危险场所，应设置防护栅栏和安全门。 (4) 应在操作者伸手可及之处设置急停按钮。
机器人控制装置在设计上可以连接外部急停按钮。通过该连接，在按下外部急停按钮时，可以使机器人 停止(有关停止方法的详情，请参阅为了安全使用的“机器人的停止方法”)。有关连接方法，请参阅图 3.1。
险境地。
我公司的操作面板上，提供有急停按钮及用来选择自动运转方式(AUTO)和示教方式(T1,T2)的钥匙切换开关(模式切 换开关)。为进行示教而进入安全栅栏内时，应将开关切换为示教方式，并且为预防他人擅自切换运转方式，应拔下 模式切换开关的钥匙，并在打开安全门后入内。若在自动运转方式下打开安全门，机器人将进入急停状态。(有关停 止方法的详情，请参阅为了安全使用的“机器人的停止方法”)。在将开关切换到示教方式后，安全门就成为无效。 程序员应在确认安全门处在无效状态后负责进行作业，以避免其他人员进入安全栅栏内。
FANUC机器人程序员A 讲义6(第六章)
7: PR[14,2]=PR[11,2]+100 8：J PR[11] 100% FINE
PR[14]=PR[13] PR[14,1]=PR[13,1]-100
9：L PR[12] 2000mm/sec FINE 10：L PR[13] 2000mm/sec FINE 11：L PR[14] 2000mm/sec FINE 12：L PR[11] 2000mm/sec FINE
二、指令的编辑
机器人不运行备注指令
6
休息片刻
Rest for a while
7
动作指令
三、指令
指令
控制指令
1：J P[1] 100% FINE 2：C P[2]
P[3] 2000mm/sec CNT100 3： L P[4] 2000mm/sec FINE
Registers，I/O， IF， SELECT，WAIT，JMP/LBL CALL，OFFSET，UTOOL_NUM ……
三、指令
调用子程序
IF 条件满足，JMP LBL[i] / Call 子程序
R[i]
I/O
跳转至标签i处
IF 〈条件１〉and（条件２）and（条件３）……
and:与 or: 或 最多可连接5个条件
IF 〈条件１〉or（条件２）or（条件３）……
36
FANUC工业机器人离线与应用项目2 工业机器人基本操作
工业机器人外部保护
PART 05 设置工业机器人急停
急停信号
5
Mate柜急停
示教器急停
外部急停
IMSTP
急停板
急停信号
5
只能相同组内端子相连接！
工具说明
5
按压处
工业机器人运行速度设定
PART 05 通过软件方式设置工业机器人运行速度
系统变量设置
5
1. 进入控制模式 2. 进入变量设置 3. 设置系统变量
模型导入
三维绘图软件 IGS
模型导入
软件功能
远程监控
全仿真操作
碰撞提醒 工作区域显示
工具坐标系显示
ROBOGUIDE的使用
PART 02 ROBOGUIDE软件安装及使用方式
软件安装
2
工程文件的创建
2
1. 创建工程文件
工程文件的创建
2
2. 选择工程文件类型
模块名称
功能说明
ChamferingPR 可添加弧焊工具包（ArcTool）、电焊工
THANKS
示教器布局
3 电源显示LED
错误报警LED
复位键
坐标系切换
奇异点
调速
操作区域
SHIFT + Jx +
安全开关
位置设定
3
位置查看
坐标系设置
3.1工业机器人码垛程序编写
学习目标： 1.可复述码垛的作用及各种码垛方式 2.学会FANUC工业机器人码垛指令应用
03 知 识 准 备
知识准备
1. 码垛 FANUC工业机器人码垛：针对摆放成一定形状的工件，采用FANUC工业 机器人对几个关键点进行示教，机器人即可以从下层到上层按照规划顺序逐 一堆叠工件。 FANUC机器人码垛有四种方式：B码垛、BX码垛、E码垛、EX码垛。
知识准备
2.码垛指令 （3）码垛结束指令：计算下一个堆叠点，改写码垛寄存器的值。 PALLETIZING-END_i i：码垛编号，编号范围为1-16
（4）码垛寄存器：用于码垛的控制。进行堆叠点的指定、比较、分支等 。
PL[i]=[i，j，k] i：码垛寄存器，编号范围1-32 [i，j，k]: i为行，j为列，k为层
码垛B:包括码垛B(单路径模式)和码垛BX（多路径模式），适用于工件姿 势恒定，堆叠时的底面形状为直线或四角形。
码垛 E:包括码垛E(单路径模式)和码垛EX（多路径模式），适用于复杂的 堆叠模式（工件姿势改变，堆叠时的底面形状不是四角形）。
知识准备
2.码垛指令 （1）码垛指令格式：码垛指令基于码垛寄存器的值，根据堆叠模式计算 当前 的堆叠点位置，并根据路径模式计算当前的路径，改写码垛动作指令的 位置数据。 PALLETIZING-[码垛方式]_i 码垛方式：B、BX、E、EX i：码垛编号，编号范围为1-16