FANUC机器人程序实例：工件搬运
T_10_O_F_FANUC机器人上下料工作站应用案例_机器.
机器人车床上下料的解决方案—连杆一、客户工件情况：1、本方案以下图所示工件的铣削加工工序进行方案说明，只需一次装夹；2、一工件分两部分组成如下图所示，毛坯的重量约0.69kg，约10分56秒加工8工件，人工上料时间约2分10秒。
3、工件图片：二、机器人车床上下料的解决方案一布局图本方案加工布局图如下图示；1、机器人从上料机构上料位置抓取工件对铣床进行上料；2、上料的同时机器人抓取已加工完成工件到下料机构下料位置处放下；3、抽检台负责按要求送出待检工件，按客户要求是否增加；4、铣床的工作台，要进行自动夹持改造；5、当上料机构全部加工完成，人工进行上下料作业。
机器人车床上下料的解决方案一布局图机器人车床上下料的解决方案一布局图三、上料机构1、本机构由变位机、光电感应器、料盘、支座等组成；2、本料仓一次性上料48件毛坯；3、加工完所有工件，光电感应器发出信号工人往上料机构上料。
上料机构四、手抓手抓采用4工位设计，一次上一个毛坯。
其中两个气爪负责上料，另外两个负责下料。
五、机器人移动导轨六、下料机构每次加工完，下料盘退出到人工作业区域，工人直接把下料盘卸下同时放上空下料盘。
七、生产节拍节拍估算：1、机械手初始位置：料架机械手上料位上方。
2、运行数据：1）RB08机器人移动速度约1.5～2m/s，机器人在移动导轨的速度约0.93m/s。
故按本方案加工流程机器人从上料机构抓取毛坯到把加工完成工件搬运至下料机构并放下成品用时20s~25s。
2）其中工件铣削加工时间约656s。
3）假设三台铣床已经进行了第一次上料。
铣床1在对工件进行656S加工过程中，机器人可以抓取待加工工件铣床2进上下料；同样铣床2对工件进行656s的加工过程中，机器人可以对铣床1进行上下料，如此循环加工。
单日产能估算：（一台铣床要进行8次上下料）机器人单次上下料的时间：20~25s；最长工序的加工时间：656s；单日上下料单元运行时间：16h上下料单元使用率：0.85单日产能为：3*8*16h*60min*60s*0.85/{(20~25s)*8+656s}≈1373~1440件/天。
项目九 任务2 搬运的编程与操作
Car 情报局
知识准备
二、位置寄存器指令
Car 情报局
PR[i,j] i：位置寄存器号 j：数字对应方向
数字
1
2
3
4
5
6
直角坐标 X
Y
ZHale Waihona Puke WPR关节坐标 J1
J2
J3
J4
J5
J6
该形式的位置寄存器指，将已经存储在PR[i]中的位置信息，在j对应的方向上偏移。 PR[3，2]=PR[3，2]+342 将存储在PR[3]中的位置信息在Y轴（直角坐标系的情况下）的正方向上偏移342毫米。
Car 情报局
主题讨论
讨论问题
FANUC机器人搬运流程是怎样的？ FANUC机器人搬运程序如何编制？
Car 情报局
小结
➢我们要知道机器人位置寄存器指令的参数和格式等知识， 使我们更了解FANUC机器人操作的相关知识。 ➢学会了FANUC机器人综合搬运的编程与操作后，为我们 接下来塔式堆垛轨迹的编程与操作奠定了基础。
3 会使用位置寄存器编写机器人的搬运程序
学习重点
Car 情报局
会使用位置寄存器编写机器人的搬运程序
知识准备
一、搬运路径
1.搬运对象 以下4个圆形薄片：
Car 情报局
知识准备
一、搬运路径
Car 情报局
2.搬运路径
针对这4个圆形薄片，我们需要做：将圆片从A处搬运至a处、B处搬运至b处、C处搬运至c处、 D处搬运至d处。详细的路径情况如下图所示：
Car 情报局
谢谢观看
Car 情报局
任务实施
1.搬运程序的编程与操作
步骤二十： 同理，创建 “banyun_B”,“banyun_C”,“banyun_D” 然后，创建总的搬运程序，分别调用 “banyun_A”“banyun_B”“banyun_C”“b anyun_D”
fanuc机器人码垛编程实例
fanuc机器人码垛编程实例
（最新版）
目录
1.FANUC 机器人码垛编程概述
2.码垛编程的实例分析
3.码垛编程的优点与应用范围
正文
一、FANUC 机器人码垛编程概述
FANUC 机器人作为全球知名的工业机器人品牌，其码垛编程是机器人在搬运过程中实现自动化的重要手段。
码垛编程是针对机器人搬运货物时需要堆叠摆放的一种编程方式，通过合理设置码垛的形状、大小和摆放顺序，从而实现货物的高效搬运。
二、码垛编程的实例分析
假设有一个场景，需要用 FANUC 机器人将不同尺寸的货物进行码垛摆放。
首先，需要确定码垛的形状，例如，可以将货物摆放成 3x3 的正方形码垛。
接下来，通过编程设定机器人的运动轨迹和顺序，以完成码垛的搭建。
具体编程步骤如下：
1.设定机器人的初始位置和姿态；
2.设定机器人的运动轨迹，以完成货物的抓取；
3.设定机器人将货物摆放到码垛上的位置和姿态；
4.循环重复以上步骤，直至码垛搭建完成。
三、码垛编程的优点与应用范围
码垛编程具有以下优点：
1.提高搬运效率：通过合理设置码垛的形状和大小，可以减少机器人在搬运过程中的运动时间，从而提高整体效率。
2.节省空间：码垛摆放方式可以有效利用仓库空间，减少货物摆放所需的面积。
3.便于管理：码垛编程使得货物摆放更加规范，便于仓库管理和查找。
码垛编程在以下场景中有广泛应用：
1.仓库货物搬运；
2.生产线上的物料配送；
3.物流中心的货物分拣等。
FANUC发那科[a]-Z-5 FANUC发那科机器人应用——搬运
![FANUC发那科[a]-Z-5 FANUC发那科机器人应用——搬运](https://img.taocdn.com/s3/m/0f7171f4eefdc8d377ee3210.png)
P[1]
P[2]
P[3]
5.3 知识储备
5.3.1 常用的程序指令
2. 位置数据类型
P[ ]:一般位置
例: J P[ 1 ] 100% FINE
PR[ ]:位置寄存器 例: J PR[ 1 ] 100% FINE
3. 用户报警指令
UALM[i] i : 用户报警号
当程序中运行该指令时，机器人会报警并显示报警消息。
5.4 任务实施
5.4.4 工业机器人及外围设备
3. 精确定位机构
5.4 任务实施
5.4.5 工作站电气图纸
1. 工作站控制电源电路
Q1主电源空气开关； Q2机器人电源空气开关； Q3 PLC与开关电源供电空气开关； Q4输送机电源空气开关。
5.4 任务实施
5.4.5 工作站电气图纸
2. PLC I/O接口配置
5.4 任务实施
5.4.6 机床上下料工作站的机器人程序
16:J P[2] 100% CNT80 ;运动到待抓取毛坯上方P2点 17: LBL[5] ; 18: WAIT DI[101]=OFF ;等待A抓手打开磁开信号 19: WAIT DI[102]=OFF ;等待A抓手打开磁开信号 20: WAIT DI[105]=ON ;等待料定位完成信号 21:L P[3] 800mm/sec FINE ;直线运动到抓毛坯点P3 22: DO[104]=OFF ;抓手A关闭 23: WAIT .30(sec) ;等待0.3s 24: IF DI[101]=ON AND DI[102]=OFF,JMP LBL[3] ;若A抓手中有料,有料跳转标签3 25: IF DI[101]=OFF AND DI[102]=OFF,JMP LBL[4] ;若抓手A中无料，跳转到标签4 26: ; 27: LBL[4] ; 28:L P[4] 1000mm/sec CNT0 ;机器人运动到P4点 29: DO[101]=PULSE,0.1sec ;输出抓取完成信号 30: UALM[2] ;用户报警2 31: DO[104]=ON ;抓手A打开 32: JMP LBL[5] ;跳转到标签5
FANUC机器人程序实例：工件搬运
FANUC程序实例：工件搬运FANUC程序实例：工件搬运目录：1.背景介绍1.1 工件搬运的重要性1.2 FANUC的优势2.程序编写准备2.1 确定工件搬运过程2.2 确定动作流程2.3 确定程序起始点3.程序编写3.1 程序初始化设置3.2 运动轨迹规划3.3 工具坐标系设置3.4 运动指令编写4.程序测试4.1 模拟测试4.2 在实际环境中测试5.程序优化与调整5.1 性能优化5.2 调整动作6.附件6.1 工件搬运流程图6.2 FANUC操作手册7.法律名词及注释7.1 安全条例7.2 工业相关法规7.3 免责声明8.总结9.参考资料1.背景介绍1.1 工件搬运的重要性工件搬运是工业领域中重要的生产过程之一，能够帮助企业提高生产效率，降低人工成本，并确保生产线的顺畅运行。
1.2 FANUC的优势FANUC是一种智能化的自动化设备，具有高精度、高速度、高可靠性的优点，广泛应用于工业生产中的工件搬运过程。
2.程序编写准备2.1 确定工件搬运过程在开始编写程序之前，需要明确工件的起始位置、目标位置和运输路径。
可以通过工件搬运流程图进行规划。
2.2 确定动作流程根据工件搬运过程，确定需要进行的动作，例如抓取、放置、卸载等。
将这些动作按顺序组织成的操作流程。
2.3 确定程序起始点设定程序的起始点，通常以的初始位置为参考点。
3.程序编写3.1 程序初始化设置在程序的开始部分，进行的初始化设置，包括设置的参数、工具坐标系、工件坐标系等。
3.2 运动轨迹规划根据确定的动作流程，使用FANUC编程语言编写运动轨迹规划的代码，包括直线运动、圆弧运动等。
3.3 工具坐标系设置根据实际情况，设定的工具坐标系，确保能够准确地抓取和放置工件。
3.4 运动指令编写根据的动作流程和运动轨迹规划，编写的运动指令代码，包括抓取、放置、卸载等动作。
4.程序测试4.1 模拟测试在编写完程序后，进行模拟测试，通过FANUC仿真软件模拟的运动，确保程序的正确性和安全性。
《工业机器人编程及应用》搬运工作站操作编程实验
《工业机器人编程及应用》搬运工作站操作编程实验一、实验目的和要求1、学会程序的创建、选择、复制、删除，以及查看程序属性；2、掌握以下程序编辑功能：插入指令、复制/粘贴指令、删除等；3、掌握动作指令及简单控制指令，能根据需要修改指令的各项内容；4、掌握示教编程方法，以及物料搬运编程的技巧；5、掌握顺序及逆序手动执行程序的方法。
二、实验内容和原理1、机器人搬运工作站__________是指利用一种设备握持工件，从一个加工位置移动到另一个加工位置的过程。
如果采用__________来完成这个任务，整个搬运系统则构成了工业机器人搬运工作站。
为搬运机器人安装不同类型的__________，可以搬运不同形态和状态的工件。
机器人搬运工作站包括：__________、PLC、__________、料库、传送装置、托盘，并与生产控制系统相连接，以形成一个完整的集成化的搬运系统。
2、机器人应用程序程序中包含了一连串控制机器人的__________，执行这些__________可以实现对机器人的控制操作。
程序除了记述机器人如何进行作业的程序的信息外，还记述了对程序属性进行定义的程序的__________：创建日期、修改日期、复制源、位置数据、__________等与属性相关的信息，以及__________、子类型、__________、组掩码、写保护、忽略暂停、堆栈大小等与执行环境相关的信息。
3、动作指令动作指令是指以指定的__________和__________使机器人向作业空间内的__________移动的指令。
动作指令的一条语句包含__________、__________、__________、__________、动作附加指令等信息。
动作指令中至少需要指定其中四个要素：__________、__________、__________、__________。
__________动作“J”是指工具在两个指定的点之间任意运动，不进行轨迹控制和姿势控制，移动轨迹通常为非线性，以机器人最自然的方式移动。
工业机器人离线编程与仿真(FANUC机器人)课程教案
工业离线编程与仿真（FANUC）课程教案第一章：工业概述1.1 工业的定义与发展历程1.2 工业的分类与主要技术参数1.3 工业的应用领域及发展趋势1.4 FANUC简介第二章：FANUC硬件与软件系统2.1 FANUC硬件组成及其功能2.2 FANUC软件系统及其功能2.3 FANUC编程软件（如ROBODRILL、ROBOTCAVER等）的使用方法2.4 FANUC示教器的操作方法第三章：工业坐标系与运动学3.1 工业的坐标系3.2 工业的运动学基本原理3.3 工业的逆运动学求解方法3.4 FANUC的运动学参数设置与调整第四章：工业离线编程基本概念与方法4.1 离线编程的定义与优势4.2 离线编程的基本流程4.3 离线编程的关键技术4.4 FANUC的离线编程软件及其使用方法第五章：FANUC离线编程实例5.1 离线编程实例一：简单搬运任务5.2 离线编程实例二：复杂装配任务5.3 离线编程实例三：焊接任务5.4 离线编程实例四：雕刻任务第六章：工业路径规划与仿真6.1 工业路径规划概述6.2 工业路径规划算法6.3 路径规划在离线编程中的应用6.4 FANUC路径规划与仿真操作第七章：工业工艺参数设置与优化7.1 工业工艺参数概述7.2 常见工艺参数设置与调整方法7.3 工艺参数优化方法与应用7.4 FANUC工艺参数设置与优化实例第八章：工业视觉系统应用8.1 工业视觉系统概述8.2 视觉系统硬件与软件组成8.3 视觉系统在离线编程中的应用8.4 FANUC视觉系统配置与使用第九章：工业安全防护与故障诊断9.1 工业安全防护概述9.2 安全防护措施与实施方法9.3 工业故障诊断技术9.4 FANUC故障诊断与处理实例第十章：工业离线编程与仿真实例分析10.1 离线编程与仿真实例一：搬运与装配任务10.2 离线编程与仿真实例二：焊接任务10.3 离线编程与仿真实例三：雕刻任务10.4 离线编程与仿真实例四：涂装任务10.5 离线编程与仿真实例分析与总结第十一章：工业高级离线编程技术11.1 高级离线编程概述11.2 高级路径规划技术11.3 高级工艺参数优化11.4 FANUC高级离线编程实例第十二章：工业离线编程软件工具与应用12.1 离线编程软件工具概述12.2 离线编程软件工具的使用方法12.3 离线编程软件工具的应用案例12.4 FANUC离线编程软件工具的应用第十三章：工业仿真与虚拟现实技术13.1 工业仿真技术概述13.2 仿真技术在离线编程中的应用13.3 虚拟现实技术在工业编程中的应用13.4 FANUC仿真与虚拟现实技术的应用实例第十四章：工业编程与仿真的未来趋势14.1 工业编程与仿真技术的发展趋势14.2 先进控制策略在编程中的应用14.3 与机器学习的融合14.4 FANUC编程与仿真未来的发展方向第十五章：课程总结与实践指导15.1 课程学习总结15.2 实践操作指导15.3 常见问题与解答15.4 课程设计与实践项目建议重点和难点解析本文主要介绍了工业离线编程与仿真（FANUC）的相关知识，包括工业的概述、FANUC的硬件与软件系统、坐标系与运动学、离线编程基本概念与方法、路径规划与仿真、工艺参数设置与优化、视觉系统应用、安全防护与故障诊断以及离线编程与仿真实例分析等。
工业机器人技术 搬运的编程与操作
工业机器人技术项目九搬运综合的编程与操作任务二搬运的编程与操作导入如何实现FANUC 机器人搬运工件呢？目录学习目标知识准备任务实施主题讨论12学习目标知道FANUC 机器人搬运的位置参数知道FANUC 机器人位置寄存器的参数、格式知识目标3会使用位置寄存器编写机器人的搬运程序会使用位置寄存器编写机器人的搬运程序一、搬运路径1.搬运对象以下4个圆形薄片：一、搬运路径2.搬运路径针对这4个圆形薄片，我们需要做：将圆片从A处搬运至a处、B处搬运至b处、C处搬运至c处、D处搬运至d处。
详细的路径情况如下图所示：二、位置寄存器指令在搬运过程中，我们希望对机器人运动点位的数据变换更加方便，便于编程。
位置寄存器是记录有位置信息的寄存器，可以进行加减运算。
位置寄存器有2种形式:☐PR[i]☐PR[i,j]二、位置寄存器指令PR[i]可以应用赋值语句将当前位置信息赋值给PR[i]。
PR[3]=LPOS把当前位置信息复制到位置寄存器PR[3]中去。
二、位置寄存器指令知识准备PR[i,j]i ：位置寄存器号j ：数字对应方向该形式的位置寄存器指，将已经存储在PR[i]中的位置信息，在j 对应的方向上偏移。
PR[3，2]=PR[3，2]+342将存储在PR[3]中的位置信息在Y 轴（直角坐标系的情况下）的正方向上偏移342毫米。
数字123456直角坐标X Y Z W P R 关节坐标J1J2J3J4J5J61.搬运程序的编程与操作步骤一：首先，创建搬运圆片A程序，点击确定，进入BANYUN_A程序。
步骤二：添加用户坐标系指令；步骤三：使用户坐标系为0；1.搬运程序的编程与操作步骤四：添加工具坐标系指令；步骤五：让工具坐标系为3；步骤六：添加关节运动指令，记录机器人初始状态P1点；步骤七：添加关节运动指令，记录圆片A正上方位置P2点；1.搬运程序的编程与操作步骤八：添加直线运动指令，记录圆片吸取位置P3点，更改速度为500mm/s；步骤九：调用吸盘吸取子程序SUCK；步骤十：添加直线运动指令，将P[4]修改为P[2]，速度100修改为500；1.搬运程序的编程与操作步骤十一：点击F1（指令）按键，在出现的指令框，选择位置寄存器指令，点击确定。
FANUC机器人培训总结
FANUC机器人培训总结在参加完这次的FANUC机器人培训后，我深深地感受到了现代化工业的魅力。
这次培训不仅让我了解了FANUC机器人的基本操作和编程，更让我理解到了团队协作和持续学习的重要性。
以下是我对这次培训的总结。
一、培训内容在这次培训中，我们学习了FANUC机器人的基本操作，包括机器人的安全操作、坐标系的设定、示教器的使用等。
我们还学习了机器人的编程，包括基本的编程指令、编程格式、编程调试等。
通过大量的实践操作，我们对这些知识有了深入的理解。
二、培训收获1、技能提升：通过这次培训，我不仅了解了FANUC机器人的基本操作和编程，还掌握了机器人编程的高级技巧，如路径优化、机器人调试等。
这些技能将对我的未来工作产生积极的影响。
2、团队协作：在实践操作中，我们需要进行团队协作，共同完成任务。
这让我意识到了团队协作的重要性，只有通过协作，我们才能更好地完成任务。
3、持续学习：随着工业技术的不断发展，我们需要不断学习新的知识和技能，以适应不断变化的工业环境。
通过这次培训，我意识到了持续学习的重要性，只有不断学习，我们才能保持竞争力。
三、培训反思在这次培训中，我学到了很多有用的知识和技能，但是我也意识到了一些不足。
例如，我对机器人的理解还不够深入，需要进一步学习；我的团队协作能力还有待提高，需要更好地与团队成员沟通。
为了改进这些不足，我决定在未来的工作中更加努力地学习和实践。
四、总结通过这次FANUC机器人培训，我不仅学到了很多有用的知识和技能，还意识到了团队协作和持续学习的重要性。
我相信这些知识和经验将对我的未来工作产生积极的影响。
同时我也明白了自身存在的不足之处，需要在以后的学习和工作中不断改进和提高。
在未来的工作中，我将积极参与各种机器人相关的项目和实践机会，不断提高自己的技能和能力；同时我也将积极参与团队协作和交流活动提高自己的团队协作能力；最后我还将不断学习和研究新的技术和趋势保持自己的竞争力为公司的发展做出贡献！FANUC机器人培训资料一、概述随着工业自动化的快速发展，机器人技术已成为现代制造业中不可或缺的一部分。
发那科机器人搬运工作站设计说明书
发那科机器人搬运工作站设计说明书设计说明书1. 引言随着现代生产和制造业的快速发展，机器人已经成为一个不可或缺的劳动力。
发那科机器人是一种高效、可靠且自动化的机器人，能够在工作站中进行搬运工作。
本设计说明书将针对发那科机器人搬运工作站的设计进行详细介绍，旨在帮助读者了解该工作站的功能、特点和使用方法，为用户提供指导和参考。
2. 设计目标发那科机器人搬运工作站的设计目标是提高生产效率和工作质量，减少人力成本，节约时间和资源。
该工作站的设计需要充分考虑人机交互、安全性和操作便捷性等因素，以满足用户的需求。
3. 工作站结构发那科机器人搬运工作站由以下主要组成部分构成：3.1 机器人主体采用发那科最新的机器人技术，具备出色的动力性能、精准的定位能力和稳定的操作特性。
该机器人主体具有灵活的臂展、可调节的工作高度和载重能力，能够适应不同的搬运需求。
3.2 工作台工作台由坚固的金属框架和耐磨的工作面板构成，提供稳定的工作平台。
工作台上安装有各种辅助设备，如传感器、抓取器和计数器，以帮助机器人完成搬运任务。
3.3 控制系统工作站配备了先进的控制系统，能够精确控制机器人的运动和动作。
用户可以通过简单的界面和操作步骤来设置工作站的各项参数，实现自动化控制和调整。
4. 工作站特点发那科机器人搬运工作站具有以下特点：4.1 高效性机器人能够快速、准确地完成搬运工作，提高生产效率和工作质量。
工作站的控制系统具备智能化的功能，能够自动识别并调整搬运路径和速度。
4.2 安全性工作站配备了多重安全措施，如安全传感器、急停按钮和警示灯等，确保工作过程中人员和设备的安全。
4.3 灵活性机器人具备灵活的动作能力和臂展范围，可以适应各种工作场景和需求。
工作站的工作台可根据实际情况进行调整和定制，以满足不同的搬运任务。
5. 使用方法使用发那科机器人搬运工作站的方法如下：5.1 开启电源将工作站连接到电源并按下电源开关，待机器人和控制系统启动后，可以进行下一步操作。
工业机器人应用教程(FANUC)中级 项目五 工业机器人码垛应用离线编程
任务一、搬运工作站仿真环境搭建
引领教育新理念 创造教育新环境
任务一、搬运工作站仿真环境搭建
知识目标：
1.掌握建立机器人仿真工作站的基本步骤和操作原理； 2.能够根据工作任务要求进行模型创建和导入； 3.熟练运用机器人仿真软件完成系统布局。
知识准备：
引领教育新理念 创造教育新环境
引领教育新理念 创造教育新环境
项目五、工业机器人码垛应用离线编程
任务二、搬运工作站参数设置
引领教育新理念 创造教育新环境
任务二、搬运工作站参数设置
知识目标：
1.掌握机器人搬运工作站的配置方法； 2.掌握工作站周边设备的属性设置； 3.完成搬运工作站工具参数的设置； 4.完成仿真程序的运行； 5.掌握仿真程序录制与保存的方法。
知识准备：
引领教育新理念 创造教育新环境
一、 机器人本体导入及其参数概述 1. 机器人本体的添加 在“视图”-“目录树”（默认在左侧显示）中双击下图所示机器人，或在工作环境中双击机器人模型可打开机器 人属性面板。属性面板上一些信息与 “工装”的信息相同，不同的信息介绍如下： （1）型号：机器人的型号 （2）重新生成：更改机器人的设置，点击后出现如建立工作站时的界面，如图 所示。按步骤进行操作可以修改 在创建机器人时选定的一些信息。
引领教育新理念 创造教育新环境
2. ROBOGUIDE软件操作界面 ROBOGUIDE软件操作界面如图所示，分为四个部分，分别是菜单栏、工具栏、周边设备添加栏、仿真窗口 。
引领教育新理念 创造教育新环境
二、机器人工作站系统布局 机器人工作站是指以使用一台或多台机器人，配以相应周边设备，用于完成某一特定 工序作业的独立生产系统，也叫机器人工作单元。一般工业机器人工作站由工业机器 人、控制系统、末端执行器、夹具和变位机、工件等组成。 实现项目机器人工作站的场景环境，需根据现场设备的真实布局，在工作站的三维世 界中添加机器人本体及所需要的仿真实体，以此创建或导入模型，模拟真实场景，完 成机器人工作站场景的布置。 构建虚拟的工作站场景需要使用三维模型，当三维模型导入至ROBOGUIDE软件中， 会根据其模拟真实场景中的机器人、工具、工件、工装台和机械装置等不同应用角色 ，而放置在工程文件的不同模块中，如图所示。这些模块为： （1）“工具”：在仿真系统中充当机器人末端执行器的角色。常见工具模块下的模 型包括焊枪、焊钳、夹爪、喷涂枪等。 （2）“工装”：工装属于工件辅助模块，在仿真系统中充当工装的角色。 （3）“机器”：机器主要服务于外部机械装置，同机器人模型一样可以实现自主运 动。 （4）“障碍物”：障碍物是仿真中非必需的辅助模块，一般用于外围设备模型和装 饰性模型，是为了保证虚拟环境和真实场景保持一致。 （5）“工件”：工件是离线编程与仿真的核心，在仿真系统中充当工件的角色。
FANUC机器人程序实例：工件搬运
2→3、3→4、4→5、5→6、6→7为直线运动；
7个位置可以不在同一平面。
程序(示教法：用示教盒控制机器人运动到不指定具体坐标的规定角度和位置)：
程序行
指令
注释
1
J P［1] 100％FINE
从其它位置以100％速度任意运动到位置1
2
J P［2］100% FINE
从位置1以100%速度任意运动到位置2
3
RO［1］=ON
在位置2气缸松开
4
L P［3]1000mm/sec FINE
从位置2以1000 mm/sec直线运动到位置3
5
RO[1］=OFF
在位置3气缸夹紧
6
WAIT 1。0 sec
气缸夹紧后在位置3等待1。0 sec
7
L P［4]2000mm/sec FINE
从位置3以2000mm/sec直线运动到位置4
8
L P[5]2000mm/sec FINE
从位置4以2000 mm/sec直线运动到位置5
9
L P［6]1000mm/sec FINE
从位置5以1000 mm/sec直线运动到位置6
10
RO［1］=ON
在位置6气缸松开
11
WAIT 1.0 sec
气缸松开后在位置6等待1.0 sec
பைடு நூலகம்12
L P［7］2000mm/sec FINE
从位置6以2000mm/sec直线运动到位置7
13
RO［1］=OFF
在位置7气缸夹紧
14
J P［1] 100％FINE
从位置7以100％速度任意运动到位置1
[END]
程序运行结束
T_08_O_F_FANUC机器人上下料工作站应用案例_机加.
机加工机器人自动化系统集成
镗铣类加工中心、数控车床、磨床等金属切削机床，冲床、剪板机、折弯机等冲压设备、铸造、锻造等热加工设备，均能采用上下料机器人，实现机加工单元和生产线的自动化生产。
∙
数控车床上下料
数控车床上下料机器人：机器人为数控车床车削加工盘类、棒类工件过程中的自动上下料。
∙
加工中心上下料
镗铣加工中心上下料机器人：机器人为立式、卧式加工中心在镗铣棱柱型工件过程中的自动上下料。
∙
数控冲床上下料
数控冲床上下料机器人：机器人自动完成冲床、剪板机、折弯机等机床设备在冲压过程中的工件搬运。
∙
铸造锻造上下料
铸造锻造上下料机器人：机器人替代工人，在危险、污染、噪音的极端环境下，完成给汤、工件搬运等危重工作。
搬运机械手plc编程详细讲解
操作面板
I/O分配表
输入 I0.1 下限位 I0.7 松开 I2.2 I0.2 上限位 I1.0 下降 I2.3 I0.3 右限位 I1.1 右行 I2.4 I0.4 左限位 I1.2 夹紧 I2.6 I0.5 上升 I2.0 手动 I2.7 I0.6 左行 I2.1 回原点
单步 单周期 连续 启动 停止
回原点子程序
上升到位后就要左行回原点。回到 原点（I0.4）后就停止了。
回原点子程序
在M1.0和M1.4两步都要上升
M0.5 (I2.0+I2.1)
M0.0
I0.5 M0.5
M2.0 Q0.0 下降
I0.1 下限位
M2.1 S Q0.1 T37
T37
M2.2 Q0.2 上升
I0.2 上限位
手动子程序
机械手松开是有条件的，必须在最左边（原点或 取货）或最右边（放置货物）才能松开
上升或下降也是有条件的，必须在最左边（原点或取 货）或最右边（放置货物）才能上升或下降。 注意上升和下降需要互锁及它们停止的条件。
手动子程序
只有在最上面是才能左行和右行，要注意互锁，手动子 程序中的操作都是点动操作方式。
松开---已经放完工件
M1.0 Q0.2 上升
I0.2 上限位
M1.1 Q0.3 右行
I0.3 右限位
M1.2 Q0.0 下降
I0.1 下限位
M1.3 R Q0.1 T39
T39 停2秒
松开
M1.4 Q0.2 上升
I0.2 上限位
M1.5 Q0.4 左行
回原点
回原点子程序
按下“起动”按钮时，机械手是夹紧状态，而且又不在最右边， 应该上升、右行、下降、松开、上升、左行。
干货PLC编程案例之控制机械手实现简单搬运
干货PLC编程案例之控制机械手实现简单搬运
这个例子应用到了顺序控制的指令，实际操作起来真的是非常方便，程序循环控制也很流畅！简易机械手结构图如图所示
•M1为控制机械手左右移动的电动机
•M2为控制机械手上下升降的电动机
•YV线圈用来控制机械手夹紧防松
•SQ1为左到位检测开关
•SQ2为右到位检测开关
•SQ3为上到位检测开关
•SQ4为下到位检测开关
•SQ5为工件检测开关
简易机械手的控制要求如下：机械手要将工件从工位A移到工位B 处；机械手的初始状态（原点条件）是机械手应停在工位A的上方，SQ1、SQ3均闭合；若原点条件满足且SQ5闭合（工件A处有工件），按下启动按钮，机械手按“原点→下降→夹紧→上升→右移→下降→防松→上升→左移→原点”的步骤工作。
动作图编程前理顺动作如何转移：
定义符号表：
硬件的接线图：
满足所有动作的程序如下：
这么多梯形图看着真是头晕目眩，接下来我们一段一段分析分析这个机械手是如何工作的，其实这个图没有那么多的并行分支，所以转移起来逻辑非常简单！。
机器人现场编程工件搬运示教编程PPT学习教案
五、再现运行程序
• 1）将控制器示教开关打到REPEAT，示教器的示教锁开关打到ON，示教器 触摸屏显示机器人处于再现状态（图）；
• 2）设置再现速度20%； • 3）设置再现运行方式：步骤连续，再现一次； • 4）按A+运转，解除机器人暂停状态（示教器HOLD灯亮），按A+马达开，
马达上电（MOTOR灯亮）； • 5）按A+循环启动，启动程序的再现运行。
机器人现场编程工件搬运示教编程
会计学
1
一、机器人工作情境
• 机器人从其右前方的A托盘7号工位抓取工件，将其搬运到机器人左侧的 B托盘7号工位，应用综合命令进行示教，并再现运行程序。
二、机器人运动过程
起始 位姿
位姿 调整
放置 工件
移动 工件
抓取 工件
二、机器人运动轨迹规划
三、示教
步示 教
骤 点
各轴
9
4
0
1
4
P4
机器人以直线方式，速度 5、精度 1 运动到 P4 点，等待一个计时时间
直线
5
1
1
1
5 P4 夹具闭合，等待 1 个计时时间
直线 5
1
1
1
1
6
P3
机器人以直线方式，速度 5、精度 1 回到 P3 点，保持夹具闭合
直线
5
1
0
1
1
7
P5
机器人以各轴方式，速度 9、精度 4 运动到 P5 点，保持夹具闭合
七、 课程预告
• 工件搬运综合命令示教。各轴9 Nhomakorabea4
0
1
1
8
P6
机器人以直线方式，速度 5、精度 1 运动到 P6 点，保持夹具闭合
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2→3、3→4、4→5、5→6、6→7为直线运动；
7个位置可以不在同一平面。
程序（示教法：用示教盒控制机器人运动到不指定具体坐标的规定角度和位置）：
程序行
指令
注释
1
J P[1] 100% FINE
从其它位置以100%速度任意运动到位置1
2
J P[2] 100% FINE
从位置3以2000 mm/sec直线运动到位置4
8
L P[5]2000mm/sec FINE
从位置4以2000 mm/sec直线运动到位置5
9
L P[6]1000mm/sec FINE
从位置5以1000 mm/sec直线运动到位置6
10
RO[1]=ON
在位置6气缸松开
11
WAIT 1.0 sec
气缸松开后在位置6等待1.0 sec
从位置1以100%速度任意运动到位置2
3
RO[1]=ON
在位置2气缸松开
4
L P[3]1000mm/sec FINE
从位置2以1000 mm/sec直线运动到位置3
5
RO[1]=OFF
在位置3气缸夹紧
6
WAIT 1.0 sec
气缸夹紧后在位置3等待1.0 sec
7
L P[4]2000mm/sec FINE
12
L P[7]2000mm/sec FINE
从位置6以2000 mm/sec直线运动到位置7
13
ROHale Waihona Puke 1]=OFF在位置7气缸夹紧
14
J P[1] 100% FINE
从位置7以100%速度任意运动到位置1
[END]
程序运行结束