安川机器人操作简要

[坐标] 坐标
在手动操作操作装置时用于选择动作坐标系的键。 y 可以从连结、直交、圆筒、工具、用户等 5 种坐标系中进行选择。每按一次
此键，坐标系就按照下面的顺序变化。
连结→直交/圆筒→工具→用户。 y 选择的坐标系会显示在显示器的状态区域里。
手动速度[高]、[低]
高 手动速度
低
同时按 [移动]+[坐标] 在选择[工具]、或[用户]时，可以变更坐标序号。 在进行手动操作时设定操作装置动作速度的键。在这里设定的速度同样有效于 依次、后退等动作上。 y 手动动作可以选择 3 阶段（低、中、高）微动。每按一次此键，手动速度设
同时按 [连锁]+[依次] 可以实行移动命令以外的命令。
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2.2 关于控制盘
[后退]
后退
[命令一览]
命令一览
[取消]
取消
[消除]
消除
[追加]
追加
[变更]
变更
[进入] 进入
[移动]
移动
数值键
关于[参考点]+[依次]，请参考试运转的说明。
在按下此键时，操作装置就与演示的阶段轨迹相反的方向动作。 y 只实行移动命令。
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2.2 关于控制盘
区域键
如果按此键，游标就向[菜单区域]→[泛用表示区域]→[输入区域]-[信息线]等移 动。
页码键
如果按此键，每按一次就表示下一页。 如果同[移动]一起按，就表示上一页。
直接启动键 预约画面呼出键
如果按此键，就表示和实行中的操作相关的内容。 y 在表示作业内容时，命令和移动加在一起按此键，就表示相关内容。 CALL 命令时：被呼出的作业内容。 作业命令时：正在使用的条件文件内容。 输出入命令时：输出入状态。 如果按此键，就表示预约画面。 y 登录作业中经常见到的画面，可以一次性切换到其画面。
泛用表示区域 如果电源输入正常，就在泛用表示区域里表示首位菜单。
泛用表示区域
周期 安全 编辑方式
作业
电焊
变数
菜单区域
输出入
机器人
！请投入伺定 ！请投入伺服电源。
①作业（程序） ：程序的输入、编辑、呼叫等（在演示中使用）
②电焊
：按用途不同。点焊、搭配、泛用等
③变数
：操作台、计算结果及位置数据等的保存
移动。 在读出时指定操作装置补间方法的键。 y 每按一次此键，补间方法就按下面的顺序变更。
MOVJ→MOVL→MOVC→MOVS…… 同时按 [移动]+[补间] 如果和移动键同时按下去，补间方式就变成如下。
标准补间方式→外部标准点补间方式*1→传送带补间方式
在各种方式中如果只按补间，就如同上述的标准补间方式一样，切换到可使用的 补间方式。 *1 这些方式是选择功能。 用于操作操作装置各轴的键。 y 只有在按下键的时候操作装置才会动作。 y 轴操作键可以同时操作 2 种以上。
焊接样板·
2.2 关于控制盘
如果按此按钮，就成为读出方式。可以进行演示结束后的作业读出。 y 在读出方式中，这个键的指示灯发亮。 y 在演示锁定中，即使按此按钮也不会变成读出方式。 如果按此按钮，就成为演示方式。可以在程序设计吊架上进行轴操作和编辑操 作。 y 在演示方式中，这个键的指示灯发亮。 y 如果选择的 EDIT LOCK 开关处于 ON 状态，就不能进行编辑作业。 利用此按钮可以切换是利用程序设计吊架还是利用外部输入信号进行开始或方 式替换操作。 在这个按钮的指示灯亮着的时候，根据外部输入信号的操作就变得有效。 在这个按钮的指示灯灭灯时，根据程序设计吊架的操作就变得有效。 如果发生警报或故障，这个指示灯就亮灯。 y 在解除故障时，请按程序设计吊架上的[取消]键。 y 在解除警报时，请按程序设计吊架上的[复位]键。 如果按此按钮，操作装置就开始运转。 y 在运转中，这个按钮的指示灯就会亮灯。
菜单区域
周期
安全
编辑方式
2.2 关于控制盘
状态区域
泛用表示区域
作业
电焊
变数
请投入伺服电源。
信息线
菜单区域 在菜单区域里表示了详细编辑菜单（根据泛用表示区域的内容，菜单的内容会改变）。
周期
安全
编辑方式
①周期 可以选择动作周期。 y 连续：反复动作 y 1 周期：仅动作 1 次 y 阶段：一个生产线的动作
重要
操作装置在被选择的坐标系内进行动作。必须注意安全。 如果同时按此键和[连锁]，操作装置就开始动作，以已经演示的阶段为连续轨迹 进行确认。 [连锁]+[试运转] y 在 3 种周期（连续、1 周期、阶段）中，操作装置按照现在选择的周期进行
动作。 y 如果动作速度超过演示最高速度，就会被限制在演示最高速度上。 y 此时，如果从[试运转]键松手，就停止在原状态上。 只在按着此键时，操作装置按照演示的阶段轨迹进行动作。 y 只实行移动命令。
在实行命令或数据的登录、操作装置的现在位置的登录、编辑操作等相关处理 时，进行最终确认的键。 y 如果按[进入]键，被显示在输入缓冲线上的命令或数据就被输入在显示器上
的游标位置上，就此结束登录、追加、变更等。 同时按此键，可以使用其他功能。 （可以和移动同时按的键） [首位菜单]、[坐标]、[补间]、游标、预约画面呼出键
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2.2 关于控制盘
y 程序设计吊架上的键
[非常停止]
非常停止
[自动停止开关]
如果按此按钮，就会投入伺服电源。
y 如果遮断伺服电源，程序设计吊架上的伺服 ON LED 和读出盘上的 SERVO ON READY 指示灯就熄灭。
y 在显示器上显示表示处于非常停止状态的信息。 如果按此按钮，就会投入操作装置驱动用电源。 自动停止开关在 SERVO ON REDEY 指示灯闪亮的状态下，在安全旗 ON 及演示 锁定 ON 时变得有效。
※直交坐标和圆筒坐标需要切换。
工具坐标 用户坐标
可以设定 24 种。
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③手动速度
表示进行轴动作时的速度。
高
手动速度
低
利用此键进行切换。
2.2 关于控制盘
当手动速度处于高、中、低时，如果
高速
同时按此键，在按下期间就切换成演
示最高速度。
：微动
：低速
：中速
：高速
*1 微动量 1 脉冲（各轴） 0.3mm (X,Y,Z)
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2.2 关于控制盘
2.2.2 程序设计吊架（P.P） 在程序设计吊架上主要安装有进行操作装置的演示或作业编辑时所需的键。 y 程序设计吊架的概观
菜单区域
泛用表示区域 输入缓冲线 输入线 信息线 游标键
自动停止开关 安装在里面。 按此开关， 就会投入伺 服电源。
作业 作业内容
编辑
表示 应用 工具：0
②动作坐标系 表示进行轴操作时的坐标系。如果切换坐标，机器人的动作就会变化（参考 4 章）。
坐标
利用这个键进行切换。
：连接坐标系（各轴动作） ：直交坐标系（对本体轴的 XYZ 轴平行动作） ：圆筒坐标系（以本体轴的 Z 轴为中心的旋转动作和对 Z 轴的直角平行动作） ：工具坐标系（对被定义在工具前端的 XYZ 轴平行动作） ：用户坐标系（设定任意的倾斜 XYZ 轴，平行于各轴的动作）
数值键、页码键 关于同时按下时的功能请参考各键的的说明。 在输入线上出现迅速[ ]时，如果按这些键，键首位左上的数值和记号就被输入。 y 是小数点，-是负，或高低记号。
数值键也可以做用途键来使用。详细情况请参考各种用途的说明。
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y 表示画面 在投入主电源后，如果正常起立，就会显示如下首位菜单画面。
如果按此按钮，正在动作中的操作装置就暂停。 y 在任何一种方式中都能接受这个按钮。 y 只在按下按钮的时候，这个按钮的指示灯才能发亮。如果从按钮松手，指
示灯就会熄灭。即使指示灯熄灭，操作装置直到下次开始指示为止一直处 于停止状态。 y 在下列情况下暂停指示灯也会自动发亮，通知系统正处于暂停状态。在亮 灯的过程中，不能进行开始或轴操作。 y 正在输入利用专业输入的暂停信号。 y 在远程遥控时，正利用外部计算机实施暂停。 y 因各种作业而导致的停止（例如，电焊时的焊接异常等）。
[演示锁定]
演示锁定
游标
选择
选择
[首位采单]
首位采单
如果按此按钮，演示锁定就被设定，演示锁定的 LED 亮灯。 如果演示锁定被设定，开始操作及方式切换就会被禁止。 如果演示锁定没有被设定，就不能利用自动停止开关投入伺服电源。 如果按此按钮，游标就会移动。 y 游标的大小或可移动范围、场所等可根据画面不同。 y 在作业内容画面中，如果游标在《NOP》行时按[1]键，就会移动到[END]
④动作周期 表示现在的动作周期。在菜单区域进行切换。 ：阶段
：周期
：连续
⑤实行中的状态 在停止、暂停、S 非常停止、警报、动作中表示现在的状态。 ：停止中
：暂停中
：非常停止中
：警报中
：动作中
⑥页码 在切换页码画面时显示。
如果按
键，就会切换页码。
如果按 移动
就返回 1 页。
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2.2 关于控制盘
切换复数信息的操作 游标
合并到信息区域的！。利用游标的上下进行切换。
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2.3 MOTOMAN 的基本操作
2.3 MOTOMAN 的基本操作
MOTOMAN 的基本操作按照电源的投入-演示-读出-电源的遮断顺序进行。
3 章 投入电源
操作装置毫无变动地再现演示过的动作。
5 章 读出
5 章 进行演示
的行。 同时按入 [移动]+[↑] 在画面单位上返回到前一页。 [移动]+[↓] 在画面单位上翻到下一页。 [移动]+[→] 在作业命令画面和读出画面上将命令区域向右旋转。 [移动]+[←] 在作业命令画面和读出画面上将命令区域向左旋转。 是选择[首位采单]、[拉下菜单]等菜单项目的键。
表示首位菜单。 同时按 [移动]+[首位菜单] 表示前画面。
①可进行轴操作的组合轴 ②动作坐标系 ③手动动作
⑥页码 ⑤实行中的状态 ④动作周期
①可以进行轴操作的组合轴
如果是安装固定轴的系统或具有多个机器人轴的系统，在进行轴操作时表示可以进行操 作的轴组合。
外部轴切换
切换成基础轴、固定轴。
机器人切换
切换机器人。
R1~R3：机器人轴（只有一台机器人时，通常表示 R1） B1~B3：基础轴（在操作装置上安装走行轴时） S1~S6：固定轴（旋转轴等）
②安全 根据操作者的水平，要进行操作和设定变更。 （投入电源时的初期值为编辑方式） 操作方式：机器人的启动、停止及画面切换等。 编辑方式：演示（程序的输入、编辑等） 管理方式：系统的升级及维修（设定参数）
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2.2 关于控制盘
状态区域 在状态区域里，显示和监控的状态相关的数据。
作业 编辑 表示 应用
3 章 遮断电源
向操作装置演示需要进行的作业内容。
关于电源的投入和遮断，请参考《3.电源的投入和遮断》，关于演示和读出请参考《5.演示和 读出》。
如果在作业编辑中按此键，就显示可登录的命令一览。
如果按此键，正在输入中的数据和故障就会被解除。
在消除已完成登录的命令时使用此键。 y 在这个键的指示灯亮灯时可以进行操作。
在追加新的命令时使用此键。 y 在这个键的指示灯亮灯时可以进行操作。
在变更演示完成的位置数据和命令时使用此键。 y 在这个键的指示灯亮灯时可以进行操作。
定就按一下顺序进行变更。 选择的速度被显示在显示器的状态表示区域里。
每按一次[高] 微动→低→中→高 每按一次[低]
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[高速] 高速 [补间] 补间
轴操作键
[试运转]
试运转
[依次]
依次
2.2 关于控制盘
高→中→低→微动。
在进行手动操作时，如果在按轴操作键中的任何一个键的同时按此键，在按下 键的时候操 s 作装置就进行高速移动。没有必要变更速度。 y 在按下此键时的速度提前已经被设定。 y 利用按下此键可以进行高速移动的只有 1 轴。不能同时进行 2 轴以上的高速
④输出入
：输出入信号一览、名称的登录、ON/OFF 状态的确认
⑤机器人
：位置表示、工具/用户坐标等的设定等
⑥系统信息 ：管理时间、警报经历、版式等
⑦部记忆
：数据的保存及再生操作
⑧调节器设定 ：设定操作条件
如果按 首位菜单 按钮，就表示这个画面。
如果按 移动
首位菜单 按钮，就切换到前画面。
信息线 表示故障信息、对话信息。 如果！标记闪亮，就会表示复数信息。
连接速度=
请投入伺服电源。
坐标
首位菜单 演示锁定
高速
非常停止 选择
移动 连锁
看不清 命令一览
看不清 补助 时间
取消 补间
参照点
试运转 移动 后退 下一步 消除 追加 变更 进入
状态区域
人工接口区域 页码键
选择键 区域键 手动速度键 轴操作键
进入键
补间键
数字键/专用键
在输入数字时按此键。 这些键兼有输入命令等方便的专用键。 如果可以作为专用键来使用时，就自动切换。