大学生方程式赛车制动系统优化设计资料

毕业论文
作者：辛万涛学号： ******
学院：机械工程学院
系(专业)：车辆工程专业
题目：大学生方程式赛车制动系统优化设计指导者：张小俊副教授
(姓名) (专业技术职务)
评阅者：
(姓名) (专业技术职务)
2014 年 6月 8日
目录
1 绪论 (4)
1.1摘要 (4)
1.2引言 (4)
1.2 FSAE大学生方程式汽车大赛简介 (6)
1.3赛事意义 (8)
1.4比赛规则简介 (9)
1.5赛车设计意义和宗旨 (10)
1.6参赛者资格 (11)
1.7赛车合格性 (12)
2. 制动系统设计前期准备 (13)
2.1软件介绍 (13)
2.1.1 UG NX的技术 (13)
2.1.2 ANSYS (14)
2.2制动系介绍 (15)
2.2.1布置形式的选择 (15)
3 结构设计 (177)
3.1踏板设计 (188)
3.1.1设计过程......................................................................................... 错误!未定义书签。

9
3.2盘式制动器分析 (24)
3.3盘式制动器制动力矩介绍 ........................................................................ 错误!未定义书签。

5
3.4离合器踏板的设计分析 (338)
3.5 制动踏板的有限元分析 (30)
3.6 刹车片的有限元分析 (33)
3.5 参考文献 (35)
1 绪论
1.1引言
赛车制动系统是用于行驶中的赛车减速或停车，是下坡行驶的汽车的车速保持稳定以及使行驶的汽车保持在原地（包括斜坡上）驻留不动的机构。

赛车制动系统直接影响赛车的安全性和停车的可靠性[3]。

在多方面查询制动设计手册时，对比赛场实际情况，本着节约成本的原则，我发现我所要设计的制动不需要满足其全部要求，如最大爬坡度（赛场坡度及其有限，几乎以平面为主，故在此方面的关注点可以适当降低），防水（因为我们的比赛很可能在雨天进行，如13年的比赛。

若是大雨会延迟比赛，所以，此方面也无需增大工作量）
其他如摩擦片寿命等等也可适当降低工作重点，本次设计原则[4]：
1.1.1工作可靠。

行驶制动装置至少有两套独立的驱动制动器管路，当其中一套
失效时，另一套完好的管路应保证汽车驱动能力不低于没有失效时规定值
的百分之三十。

行驶和驻车制动装置可以有共同的制动器，而驱动机构应
各自独立。

行车制动装置都用脚操纵。

1.1.2在任何速度下制动时，赛车都不应丧失操纵稳定性和方向性稳定性。

1.1.3制动能力的人稳定性良好。

1.1.4操纵轻便，具有良好的随动行。

1.1.5制动时，制动系产生的噪声尽可能小。

1.1.6作用滞后行尽可能好，即制动反应时间尽可能短。

1.1.7轻量化，选用材质，设计结构做到最大减轻重量。

1.1.8油路密封性良好，在长期的踩踏，磨合中保证各个方位无丝毫漏油现象。

1.1.9制动时有信号指示灯给予制动信号。

针对我校在中国大学生方程式汽车大赛中参赛的情况，我这次次毕业设计主要进行方程式赛车传动系统设上的优化改进，根据“艾瑞Ⅲ号”方程式赛车传动系统特点，以及赛场上参观学习的其他学校团队的赛车制动性能的先进思路，我确定的基本方式是：主缸立置，且主缸、油缸、踏板三位一体。

如图1-1所示：
图1-1
油缸由油管代替传统油缸。

此思路借鉴北京理工大学赛车制动，如图1-2所示：图 1-2
1.2 FSAE大学生方程式汽车大赛简介
方程式SAE,是世界上各个国家SAE,即汽车工程师协会研究生或本科生或研究生竞相设计研究和开发学生的自主,要求在规定的时间内,他的学生通过团队合作来创建一个仅在每个方面具有良好的性能和足够稳定和耐用,并且能够成功地完成规则在车里列出的所有项目。

下面这些细节可以在各大网站找到我说关于信息的基本流程:
1.2.1正式注册
中国大学生方程式汽车大赛遵循官方登记的原则和接受任何中文大学注册代表团队。

注册费为3000元人民币(500美元)。

每个参与团队总人数(包括教师)不得超过20人。

2013年新增电动运动队评级注册总量控制在60左右(不得超过10个外国团队,电动车辆不得超过10个小组,包括国内电车7)。

所有的学院和大学,只允许发送一个类似的团队(汽油或电)的竞争。

1.2.2规则的改变
中国大学生方程式汽车大赛组织者每年将根据实际发展相应地改变游戏的规则,任何规则的变化将在官方网站公布。

1.2.2中国大学生方程式汽车大赛的官方网站:
/
(中国汽车协会的官方网站)
1.2.3赛事的代码
在提交的各种文件和资料以电子文档的形式,文件名必须包含的事件代码,代码为特定事件:FSC(公式学生中国)
1。

官方语言
中国的方程式赛车比赛规定普通话是中国大学生的官方语言。

中国官方规则用于各种种族的文件提交,报告演示和讨论。

整体评估评分规则如下:
1.3赛事意义
目前，中国汽车工业已处于大国地位，但还不是强国。

从制造业大国迈向产业强国已成为中国汽车人的首要目标，而人才的培养是实现产业强国目标的基础保障之一。

大学生方程式赛车活动将以院校为单位组织学生参与，赛事组织的目的主要有：一是培养学生能力的设计、制造、成本控制能力和团队沟通与合作能力,可以帮助学生来满足企业的需求,提供一个平台,为企业选择好适用人才。

二是通过活动来创造竞争的学习氛围,学院和大学之间提供一个交流平台,从而促进学科建设,提升竞争提高汽车工业大学生综合素质和测试,为汽车行业健康、快速和可持续发展,增强生产、学习和研究三面非常广泛的交流和相互合作。

毫无疑问,汽车的了解仅限于书本,人们驾驶经验的大学生,组成一个团队设计一个纯粹和高性能汽车和制造,这是一个非常具有挑战性,同时也有利于来一个强大的和天马行空的幻想,大脑一片空白,开始激动人心的初步设计,一个激烈的争论,没有方向的采购和加工,无奈妥协,疯狂一次又一次返工后,绞尽脑汁来解决问题,参与者不仅可以获得CATIA,UG和ANSYS焊接、定位、加工技巧,更多的汽车工程师的基本知识和丰富的实践经验。

同时,整个团队的管理和操作对未来企业管理者有困难的运动。

FSAE事件也给汽车制造商发现人才和思想的机会[6]。

通过FSAE比赛可以学到很多书上学不到的知识转化为专业技能和能力,还可以锻炼身体。

学生的团队合作能力和责任感。

提高汽车工业竞争大学生综合素质和测试,为汽车行业健康、快速和可持续发展,增强生产、学习和研究三面非常广泛的交流和相互合作。

1.4比赛规则简介[7]
制动系统的要求：
1.4.1制动系统必须能够确保有两套完整的液压制动电路,如果管理系统泄漏或故障,另一个必须能够确保有两个轮子可以有效地保持制动系统必须有它特殊的油罐液压制动电路。

1.4.2测试制动系统必须能够同时锁。

1.4.3禁止使用线控制装置。

1.4.4塑料制动管禁止使用任何保护。

1.4.5制动系统必须有外壳作为护壁保护,防止一些小型碰撞而引起赛车制动系统故障或损坏。

1.4.6从赛车本体上看,安装在汽车制动系统的任何部分下面的弹簧制动系统不能从侧面或者底盘表面看到。

1.4.7刹车踏板必须设计承受2000 n没有损坏制动系统和踏板的力量。

需要任何裁判在踏板上的正常坐姿,最大考验的组织者。

1.4.8踏板必须由铝合金、钢料或者钛合金加工制成。

1.4.9汽车必须配备制动踏板行程开关,如果制动系统故障,立即关闭引擎,它可以保证避免事故。

和开关必须能够切断点火系统和喷射系统电路。

1.4.10制动灯的颜色必须是红色的,至少15瓦,是在后面清晰可见。

1.5赛车设计意义和宗旨
意义[7]：
中国大学生方程式汽车大赛旨在由各大学车队的本科生和研究生构想、设计、制造、开发一辆小型方程式赛车并参加比赛。

为了给参赛车队最大的设计灵活性和言论自由,发挥他们的创造力,想象力,赛车的整体设计的要求限制只有很少的标准。

团队的挑战要求是创建一个车可以完成所有项目的规则中所达到的赛车。

游戏本身的大学的团队在游戏中团队的资格和机会,展示和证明自己的创造力,和工程技术水平。

宗旨[9]:
1.5.1赛车加速,刹车和处理必须是一个非常好的性能,同时必须有足够的耐久性已经能够成功地完成所有的项目和游戏规则可以被称为。

1.5.2赛车必须适合我的5%女性和95%驾驶车手,同时满足中国大学生方程式汽车大赛的要求规定。

1.5.3附加校正更正设计还需要考虑因素:美学、成本、可靠性、可维护性、公共福利和人体工程学。

1.5.4团队,最大的挑战是创建一个满足中国FSC汽车设计目标和样本的市场价值和发展前景。

1.5.5每辆车设计与其他车队相比赛车设计、评估和选择出最好的设计。

1.6参赛者资格
1.6.1资格[7,9]
宗旨：
以确保中国大学生工程活动,而不是纯粹的俱乐部竞争,只有在学校全日制本科生和研究生。

1.6.2学生身份
团队成员必须注册全日制本科生和研究生在学校本科院校,若是毕业的应届毕业生进入资格为毕业前7个月。

每个团队的研究生数量不得超过三个,三个,三个以下本科人数不得少于三人。

提交日期将根据登记的学生。

1.6.3社会成员
所有的团队成员属于高校必须是中国汽车工程学会团体会员单位或注册两个月后成为中国汽车工程学会团体会员单位。

1.6.4年龄
团队成员必须是18岁。

1.6.5驾照
玩家的团队负责开车,在游戏中任何时候都必须有一个有效的驾照在中国。

1.6.6免责声明
所有的参与者,包括学生、教师和志愿者被要求签署一份事故现场注册时安全例外。

1.6.7医疗保险
个人医疗保险参与者。

组织者提供保险营销单位。

1.6.8现场注册要求
所有组织和老师需要注册的网站
（1)驾照或护照
(2)政府健康保险卡片或文档现场的信号。

1.7赛车合格性[7,9]
1.7.1上研究工作的学生
大学生必须参与竞争的公式是由学生自己，团队成员设计、生产和维护过程不能有专业的机械工程师，汽车工程师、赛车手、人员直接参与机械工程或相关专业。

1.7.2来源
学生团队可以查阅和引用或汽车设计知识、制造手册(如设计公式，参数)，从专业或学术和任何信息，只要这些信息发布者的目的是谈论学习很好。

1.7.3专家援助
专业人员不得参与设计决策和制图学，教师必须签署声明的约束。

1.7.4学生
中国大学生方程式系列旨在为学生提供第一手的经验。

所以，只要有可能，学生必须完成所有的生产任务。

1.7.5“汽车”的第一年
区分第一年第二年和第三年赛车，第一辆车的“经典”计算12个月在任何游戏，等一系列的活动。

中国大学生方程式
SAE密歇根
SAE加州
SAE弗吉尼亚
等等这样的事件。

例如,一个汽车SAE密歇根游戏，所以他的下一个密歇根SAE游戏将被视为“汽车”的第一年。

2. 制动系统设计前期准备
2.1软件介绍
2.1.1 UG NX的技术[8]
UG是集和了CAD 、CAM和CAE多项技术为一体的设计的一个平台，他也是现在世界上特别普及广泛应用的计算机辅助软件设计、分析和制造的软件之一，已经被广泛用在各个领域，像：汽车领域，航空航天领域，机械、医疗器械、造船行业等等。

其实，UG产生后最早应用的是一个美国的飞机公司，开始的时候他是进行二维绘图，后来又有了像数控加工编程、曲线造型等等众多的功能，慢慢的发展成为了现在世界上各个领域应用广泛的一款多功能软件。

到了二十世纪九十年代出的时候，UG开始进入了汽车公司的事业—被美国通用汽车公司选中并且作为了在公司多个领域发展的主导系统。

从此，UG的发展开始了进一步的飞跃。

UG的优点有：
1）是一款完全的参数化的软件，在机械建模、设计以及电路设计等方面能提供一个完整的方案。

2）在零部件设计方面，对其一系列的设计建模、装配分析等方面能提供强大的技术支持。

3）UG在管理数据，像CAD的在设计研发等周期系统的乙烯利尔相关数据等，都可以实现一些现金及in设计的方案。

4）UG在设计上可以独立完成多种复杂的模型创建，像曲面、三维立体等等，同时在处理图形方面管理的方式合理，节约资源。

5）装配功能非常强大，
本次毕业设计我用的是UG 6.0。

这是一个交互式CAD/CAM(计算机辅助设计与计算机辅助制造)系统，它功能非常的强大，可以轻松实现各种复杂实体及造型的建构，所以我选择UG6.0来为我本次毕业设计绘制三维图。

它在诞生之初主要适用于工作站，而且随着时间的推移以及PC硬件的发展和个人用户的迅速增长，在PC上的应用取得了迅猛的增长，目前的市场是已经成为模具行业三维设计的一个主流应用，我们
自己的电脑上也都安装了相应学生版的软件。

UG的开发始于1969年，它是基于C语言开发实现的，现在已经实现了很方便的模块化，也非常便于我们的操作。

UG NX是一个在二和三维空间上使用自适应多重网格方法开发的一个灵活的软件工具，再设计过程中非常好用。

它的设计思想足够灵活地支持多种离散方案非常方便我们随时的进行修改。

因此软件可对许多不同的利用以及在开发和修改。

这也是我毕业设计中选择UG的重要原因。

2.1.2 ANSYS
在这个毕业设计中,我不仅需要设计合适的部分,还需要的部分的受力分析是我使用ANSYS软件设计的。

ANSYS软件是一个全面的结构、流体、电场、磁场、声场分析复杂的大型通用有限元分析软件,特别是使用过程与易用性。

有限元分析的世界上最大的软件公司之一,ANSYS在美国的发展。

它可以和大多数CAD软件接口,实现数据共享和交换,例如,我们经常使用Pro /工程师,NASTRAN软件，AutoCAD,等,是一种先进的CAE工具在现代产品设计。

和ANSYS公司和中国大学生方程式汽车大赛也有合作,我们有相关的便利的条件让学生版本的软件和相关的培训材料[10]。

ANSYS公司通过约翰。

Swanson正式成立于1970年,原名“Swanson分析系统”(Swanson分析系统)。

ANSYS公司总部位于美国宾夕法尼亚州匹兹堡市,美国目前在世界各地40多个代理和分支机构。

ANSYS及其子公司在1600多名员工,并在40多个国家销售其产品。

通常我们在研究,实验也有更多的接触。

仿真软件ANSYS,公司致力于工程技术研究和开发,主要产品的ANSYS在全球许多行业被工程师和设计师广泛使用。

我毕业所做的这个设计主要用于零件分析部分。

ANSYS公司重点开发开放、灵活、准确、易于使用的设计直接仿真解决方案,提供从概念设计过程到最后的测试产品开发的整个过程的统一平台,和追求快速、高效、易于使用和产品开发的成本意识。

公司提供综合服务的销售、培训和技术支持。

ANSYS 是重要的公司和中国大学生方程式汽车大赛也有合作,我们可以得到一个条件学生版本的软件和相关的设计材料,方便毕业设计[11]。

2.2制动系介绍
2.2．1布置形式的选择：
关于本次制动系的设计，其思路还是源于一号二号车的优缺点分析及赛场上的其它车队的设计思路，以前我们的方案是这样的，如图2-1所示：
图2-1
即最早是前置主缸，这样的设计最大的缺点是前部空间无利用率，太过浪费空间，材料，紧凑性不够，在3号车上，我们大胆的首次采用了立置主缸的设计，如下图2-2所示：
图2-2
设这种设计的优点就是，在保证性能良好的同时，充分的利用了空间，减少了前部重量及材料，现在这种设计已是方程式大赛上的主流，我们由于第一次设计，准备不够充分，虽然保证了性能，但是在结构，安置，搭配等方面还是不够成熟，下图为赛场上其他车队设计的立置主缸，如图2-3所示：
图2-3
3 结构设计
赛车的整体分析图如3-1所示[13]：
图3-1 赛车整体分析
制动系统的整体分析图如3-2所示[14]：
图3-2 制动系统的整体分析
u ／
d
u
F
j
G h
F
N 1
F
b 1
F
N 2
F
b 2
a
b
L
支架
踏板
主缸
油路
卡钳
平衡杆
简单的系统回路如图3-3所示[15]：
图3-3 简易制动系统回路图3.1踏板设计
3.1.1设计过程[12]
在制动器设计中，我需要用到的参数有：L-汽车轴距；
M1-汽车空载时总质量；
M1-汽车满载时总质量；
G1、G1-前轴空满载负荷；
G2、G2-后轴空满载负荷；
空满载时质心位置：
质心高度h g。

质心距前轴距离L1、L1 ；
质心距后轴距离L2、L2 ；
车轮滚动半径R r。

对赛车制动性能有较大影响的制动参数有：
1 制动力及其分配系数。

2 同步附着系数。

3 制动强度。

4 附着系数利用率。

5 最大制动力矩与制动器因数。

3.1 制动力与制动力分配系数
我所用到的公式：
前后轴车轮法向反作用力：
Z1=G/L(L2+ψh g )；（3-1）Z2=G/L(L1-ψh g )；（3-2）
汽车总地面制动力：
FB= FB1+FB2=G q；（3-3）
前后轴车轮附着力：
F1= G/L(L2+qh g )ψ；（3-4）F2= G/L(L1-qh g )ψ；（3-5）
其中：
Z1—赛车制动时水平地面对前轴车轮的法向反力；
Z2—赛车制动时水平地面对后轴车轮的法向反力；
L—赛车轴距
L1—赛车质心离前轴距离
L2—赛车质心离后轴距离
hg—赛车质心高度
G—赛车所受重力
m—赛车质量
q—制动强度
F1—前轴车轮地面制动力
F2—后轴车轮地面制动力
ψ—附着系数
在赛车制动设计上，我需要设计成前后轮同时抱死拖滑的情况，而在任何附着系数ψ的路面上，前后轮同时抱死即前后轴附着力能够被充分利用的条件是[16]：
Ff1+Ff2=ψG ；（3-6）Ff1/Ff2=(L2+ψhg)/(L1-ψhg)；（3-7）
Ff1 —前轴车轮的制动器制动力。

Ff2 —后轴车轮的制动器制动力。

F1 —前轴车轮的地面制动力。

F2 —后轴车轮的地面制动力。

G —汽车重力。

L1 L2 —汽车质心离前后轴的距离。

Hg —汽车质心高度。

由上面两个条件公式消除ψ可得：
Ff2=1/2[G/hg(L22+(4hgLFf1/G))1/2-(GL2/hg+2Ff1)] （3-8）
若是将上式画成坐标曲线，即为理想状态的前后轮制动力分配曲线，简称I曲线，如图3-6所示：
图3-6
由上图中可以看到，在B点出的附着系数ψ=ψ
，则此焦点出的附着系数为同步
附着系数。

同步附着系数是汽车制动性能一个重要参数，只有在附着系数等于同步附着系数的时候，汽车前后轮才能同时抱死。

最后用UG建模得到的踏板如图3-7所示：
图3-7
本次设计参数：
满载总重 W =300kg （240+60）
车轮有效滚动半径 Re=0.207m
轴距 L=1400mm
质心高 hg=0.3m
静态前后轴的力的分配比 45:55
轮辋直径：10"
轮胎直径：414mm
同步附着系数：Ф=1.3
由上面公式3-1到3-8联立求解，最后的计算结果：
图 3-8是我在计算制动时抱死过程画出的简易分析图，
图3-8
=1.3那么当制动力矩达到A点的时候是过程是这样的，由于ψ=0.9<我所用的ψ
后轮先抱死再增加踏板力矩后，当达到B点的时候，前轮再抱死。

其中，由图像读出来的前后制动力大小为：
=3500.N
F
1
=1800 N
F
2
由前后力矩计算前后制动主缸直径的算法是：
F1 = 4F b R; （3-9）
F b = u F2; （3-10）
F2 = πd2P /4; （3-11）
其中：我所求得的有效半径R e=207mm u=0.4
查表得到油压P一般不超过10MP
a 我取得P是P=6MP
a
带入公式3-9、3-10、3-11后最后求得的制动主缸活塞直径：
D
1
=30.56mm
D
2
=23.12mm
我取直径为d=32mm
又有[17]：
（3-12）其中：V是轮岗的整体容积，d=32mm δ是活塞制动时的行程，一般取2mm，带入公式3-12则有V=1638.4mm3
因为制动主缸，在工作的时候是两个一起的，所以计算时V
=1.1* 2* V 得到
V
=3604.48mm3
又有
（3-13）
S 0一般为0.8到1.2的d
所以取S
=d
0，
再带入公式3-13则得到：
主缸直径为d
=16.618mm
如图3-9所示，我们所选用的主缸是Tilton 77-875
图3-9
虽然直径与理论不太一致但是在性能上完全符合要求，而且由于国内对这种零件的加工精度与强度不如国外设计，依照安全可靠的原则，我们选用的这款美国产的Tilton 77-875 制作精良而且轻量化，去年北京理工也是这款。

3．2盘式制动器的分析
盘式制动器已广泛应用于汽车,但除了一些高性能汽车轮子,大多数只做前轮刹车,后轮鼓式制动器配合,为了让汽车在高速公路上制动时方向稳定性。

汽车盘式制动系统,制动踏板和制动盘部件设计、选购其他部分根据计算数据。

传统的制动系统设计,设计周期长,成本高。

现代设计与UG建模和ANSYS分析软件,可以缩短设计周期,降低成本,产品的优化设计。

因此,汽车制动系统辅助设计软件开发和提高设计效率,缩短新产品开发周期,特别是改善制动性能具有非常重要的意义
同我用到的制动器都是盘式的，制动器的样式是有鼓式和盘式两种，而现在，几乎大多数汽车制造都选用盘式制动器，关于盘式制动器的优点我简单说一下：
1）制动性能良好，盘式制动器的制动力矩与其制动油缸的活塞推力及摩擦系数成线性关系并且没有自行增长的趋势作作用，因此在只懂得过程中制动力矩增长交换和，与鼓式制动器相比更能确保比较高的制动稳定性。

2）热稳定性较好，在制动过程中，制动盘对卡钳的摩擦块在工作时不会产生额外的摩擦增加力，多以降低了其负面作用。

其次，卡钳摩擦部分的摩擦面积尺寸不是很大，其工作表面的面积仅仅是制动盘的百分之十二到十六之间，所以散热空间很足，使得散热性能较好。

而且制动盘在设计时多方开口，除了减轻其重量外，也是大大增加其散热能力。

3）水稳性较好，因为赛事可能在雨天进行，故制动器上沾水是必须要考虑的一种情况，而盘式制动器中，卡钳与制动盘的契合间隙非常小，容易将水挤出去，而且由于制动盘围绕中心转，其离心力也会将制动盘表面的水分摔出去。

4）制动力矩非常稳定，与汽车的行驶状态无关，不管是前行、停止、转向、后退等等，都可以保证制动力矩的正常传递。

5）盘式制动器在同等性能的情况下会在尺寸、质量等方面都比鼓式的要好，本次比赛有着轻量化的要求指标，故显而易见盘式的是首先。

6）盘式的制动器在其备用件替换时简单，如果在突发情况下需要换制动系统的某一部件，盘式的可以很快的达成目标，而鼓式的做不到。

7）盘式制动器卡钳的布置可以在车轴之前或之后都可以，我们还是一般选用的将制动钳固定在车轴之前，因为这样可以避免轮胎向前内溅射泥水等污染物，因为在雨天行驶时难免会有泥水。

图3-10是制动钳的位置对轮毂轴承在和的影响。

图3-10
3．3盘式制动器制动力矩介绍
首先，盘式制动器的计算过程图如下图3-11所示，如果卡钳的表面摩擦与制动盘接触良好，且各处的单位压力分布均匀，那么盘式制动器的制动力矩的计算公式为：
T f = 2fNR （3-14）
式中：
f——摩擦系数。

N——单侧卡钳摩擦块对制动盘的压紧力，具体如图2。

R——作用半径。

如果设平均半径为R m，有效半径为R e，则有：
R m = （R1+R2）/2 （3-15）联立公式3-14和3-15后由积分公式算得：
R e = 4/3[1—R1R2/(R1+R2)][(R1+R2)/2] （3-16）
图3-11
图3-12
计算过程如图3-12所示，通过公式3-16，带入我们应用的实际数据，我最后求得的R e是207mm。

其中，前后制动力分配曲线如图3-13所示：
图3-13
这个图上我画了两条直线，他们交点的意义是：如果我选择制动的附着系数是0.7的时候，那么我所计算的制动力矩，或者制动加速度之类的数据，需要乘上这一刻的制动效率，才是理论上的计算值。