【CN110029921A】一种隧道巡检机器人通行防火门装置及其控制方法【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910377020.3
(22)申请日 2019.05.07
(71)申请人 云南电网有限责任公司昆明供电局
地址 650000 云南省昆明市吴井路98号
(72)发明人 王胜伟　黄双得　王建伟　卜威　
王韬　普凯　张栋辉　许保瑜　
徐家勇　胡昌斌　宋庆　张智俊　
(74)专利代理机构 昆明盛鼎宏图知识产权代理
事务所(特殊普通合伙)
53203
代理人 王辉
(51)Int.Cl.
E06B 5/16(2006.01)
E06B 7/16(2006.01)
E05F 15/616(2015.01)
E05F 15/73(2015.01)E21F 17/12(2006.01)
(54)发明名称一种隧道巡检机器人通行防火门装置及其控制方法(57)摘要本发明公开了一种隧道巡检机器人通行防火门装置及其控制方法,属于防火门技术领域，该防火门装置包括防火门本体、控制机构和控制器；控制机构与防火门本体连接且用于控制防火门本体的打开或关闭，防火门本体的内侧和外侧均设有感应器，防火门本体上还设有状态检测器，感应器、状态检测器和控制机构均与控制器电连接，控制器能够控制控制机构动作；其结构简单，使用方便，能够对靠近防火门的机器人发出降速信号，并且准确打开防火门，保证机器人顺利通过防火门。

该控制方法控制合理，能够避
免机器人与防火门本体相撞。

权利要求书2页 说明书6页 附图3页CN 110029921 A 2019.07.19
C N 110029921
A
权　利　要　求　书1/2页CN 110029921 A
1.一种隧道巡检机器人通行防火门装置，其特征在于：包括防火门本体、控制机构和控制器；所述控制机构与所述防火门本体连接且用于控制所述防火门本体的打开或关闭，所述防火门本体的内侧和外侧均设有感应器，所述防火门本体上还设有状态检测器，所述感应器、所述状态检测器和所述控制机构均与所述控制器电连接，所述感应器用于探测机器人接近信息并将探测到的信息转换成电信号传输至所述控制器，所述状态检测器用于检测防火门的开闭状态并将检测到的信号传输至所述控制器，所述控制器能够控制所述控制机构动作。

2.根据权利要求1所述的隧道巡检机器人通行防火门装置，其特征在于：所述防火门本体包括门框、第一门板和第二门板，所述门框具有相对的第一铰接端和第二铰接端，所述第一门板的一端与所述门框的第一铰接端铰接，所述第一门板的另一端为自由端，所述第二门板的一端与所述门框的第二铰接端铰接，所述第二门板的另一端为自由端，所述第一门板的自由端设有第一缺口，所述第二门板的自由端设有第二缺口，所述控制机构用于控制所述第一门板和所述第二门板打开或闭合，当所述第一门板和所述第二门板闭合时，所述第一缺口与所述第二缺口相对应，所述感应器设置于所述门框的内侧和外侧，所述状态检测器设置于所述门框的内侧。

3.根据权利要求2所述的隧道巡检机器人通行防火门装置，其特征在于：所述控制机构的数量为两个，两个所述控制机构分别为第一控制机构和第二控制机构，所述第一控制机构与所述第一门板连接且用于控制第一门板的打开或闭合，所述第二控制机构与所述第二门板连接且用于控制第二门板的打开或闭合。

4.根据权利要求3所述的隧道巡检机器人通行防火门装置，其特征在于：所述第一控制机构包括第一电机、第一连杆和第二连杆，所述第一电机的输出轴与所述第一连杆的一端固定连接，所述第一连杆的另一端与所述第二连杆的一端铰接，所述第二连杆的另一端与所述第一门板铰接，所述第一电机与所述控制器电连接。

5.根据权利要求3所述的隧道巡检机器人通行防火门装置，其特征在于：所述第二控制机构包括第二电机、第三连杆和第四连杆，所述第二电机的输出轴与手术第三连杆的一端固定连接，所述第三连杆的另一端与所述第四连杆的一端铰接，所述第四连杆的另一端与所述第二门板铰接，所述第二电机与所述控制器电连接。

6.根据权利要求2所述的隧道巡检机器人通行防火门装置，其特征在于：所述第一门板的自由端设有第一密封槽，所述第一密封槽内设有第一密封条，所述第二门板的自由端设有第二密封槽，所述第二密封槽内设有第二密封条，在所述第一门板和所述第二门板闭合时，所述第一密封条与所述第二密封条相互错开。

7.根据权利要求6所述的隧道巡检机器人通行防火门装置，其特征在于：所述第一缺口的两内侧壁上均设有第一卡槽，所述第一密封条的靠近所述第一缺口的一端弯折卡入所述第一卡槽内；所述第二缺口的两内侧壁上均设有第二卡槽，所述第二密封条的靠近所述第二缺口的一端弯折卡入第二卡槽内。

8.根据权利要求7所述的隧道巡检机器人通行防火门装置，其特征在于：当所述第一门板和所述第二门板闭合时，所述第一密封条与所述第二门板的自由端抵接，所述第二密封条与所述第一门板的自由端抵接。

9.一种权利要求1-8中任意一项所述的隧道巡检机器人通行防火门装置的控制方法，
2。