ABBPLC指令手册
Abb plc说明
SHAGAPLATE
2022/2/22
Database abbreviation list General
Shortform Clp Clr Cls Cmd/Cd Cnc Cnt Co CobPu Coi Coipe Col Comb Comp Con Cont Cop Cos Cov Cpl Cpu Cr Crol Crof Cron Cry Cs Ct Ctl Cur Cyc Cyd Cyl Dat Dbr Dch Dcu Dec Def Del Dens Det Dev Dia Dig Dir Dis Dist Div Dlv
SHAGAPLATE
2022/2/22
Database abbreviation list General
Shortform Dmp DoBd Dr Dra Drv Ds Dsap Dsc DSel Dsp Dsr Dv Dwn Dyt E EBal Ed EdMrk Eds Egd EI Emp Emup En End Eng Eos Er ERel Es ESct ESgd Eshf EStp Estrp EsTt Eva Ewr Ewrc Exi Exp Expd Ext Fa Fan Fb Fbo Fbwd Feed
Name collapse clear close slow comand Conect Content Coiler Cobble pusher Coil Coil peeler Cooling Combination Compressor Contactor continue Crop optimization system Consistent Conveyor Complete CPU Cradle rolls Clamping Roll Carry Off Device Carry On Device Carry Crop Shear cut control current Cycle Coil yard Cylinder Data Dummy bar rolling Discharge Dc unit decrease(d) defect delivery density detect(ed) deviation diameter Digit direction disable(d) Distribution Divide deliver
(2024年)AC800M编程手册中文版
30
技术创新方向探讨
人工智能与机器学习技术在 AC800M中的应用；
虚拟现实技术在AC800M培 训与模拟操作中的应用；
2024/3/26
工业物联网与云计算技术与 AC800M的融合发展；
安全性与可靠性的进一步提 升措施。
31
培训资源推荐
官方培训课程与教材
8
AC800M硬件组成
中央处理单元（CPU）
负责执行程序指令，处理数据和控制整个系统运作。
存储器（Memory）
用于存储程序和数据，包括随机存取存储器（RAM）和只读存储器（ROM）。
输入/输出（I/O）模块
负责与外部设备进行数据交换，包括数字量输入/输出、模拟量输入/输出等。
通讯接口
支持多种通讯协议，实现与其他设备或系统的数据交换。
关注软件版本更新情况，及时升级以获得更好的 性能和稳定性。
27
06
总结回顾与未来发展趋势预测
2024/3/26
28
关键知识件结构、软件功能、通信接 口等；
编程环境与工具
CodeSys开发环境、编程语言及 调试工具等；
2024/3/26
故障诊断与安全保护
系统故障诊断方法、安全保护措施 等。
2024/3/26
6
安全性与可靠性考虑
AC800M系统在设计时充 分考虑了安全性和可靠性 问题
2024/3/26
对程序进行严格的测试和 验证，确保程序的正确性 和稳定性
采用多种安全保护措施， 如访问控制、数据加密等
提供完善的故障诊断和恢 复机制，确保系统的连续 运行
7
02
硬件结构与接口技术
2024/3/26
ABB AC500系列PLC指令与功能块手册
技术资料ABB AC500系列PLC指令与功能块手册前言AC500是ABB公司推出的一款可升级的和灵活的自动化控制系统，可完美地满足客户需求。
此系统采用了底板上组合模块的结构, 包括多种CPU模块、通信接口模块、I/O模块及特殊功能模块等。
同时，ABB公司还推出了功能强大的PS501编程软件及丰富的指令系统。
AC500系列PLC可为不同工业领域的用户提供个性化的解决方案，适用于逻辑控制、顺序控制、过程控制和传动控制等领域。
我们已尽全力保证该文件的正确性和完整性。
但是，不可能有绝对没错的文件，因而欢迎您随时向我们提出宝贵的意见和建议。
如何使用本手册如果已经熟练掌握PS501编程软件，直接通过目录查找需要的指令。
如果刚刚开始学习PS501编程软件，建议阅读“第1章 AC500 PLC指令概述”。
如果对PLC所使用的操作数与数据类型不是很了解，建议阅读第2、3章。
附录包含指令速查表、IEC标准指令表、指令关联冲突速查表。
目录１．指令系统概述 (2)1.1 指令的定义与分类 (2)1.2 指令库的定义与分类 (9)1.2.1 基本指令库 (9)1.2.2 扩展指令库 (9)1.3指令库的添加 (9)1.4 指令系统使用注意事项 (9)2．操作数 (2)2.1常数 (2)2.1.1 BOOL常数 (9)2.1.2 TIME常数 (9)2.1.3 DATA常数 (9)2.1.4 TIME_OF_DAY常数 (9)2.1.5 DATE_AND_TIME常数 (9)2.1.6 数值常数 (9)2.1.7 REAL/LREAL常数 (9)2.1.8 STRING常数 (9)2.1.9类型符 (9)2.2 变量 (9)2.2.1 变量 (9)2.2.2 地址 (9)2.2.3 存取数组、结构和POU变量 (9)2.2.4 变量的位寻址 (9)2.2.5 功能 (9)3．数据类型 (2)3.1 标准数据类型 (2)3.1.1 布尔型数据类型 (2)3.1.2 整型数据类型 (2)3.1.3 实型数据类型REAL/LREAL (2)3.1.6 时间常数 (2)3.2 用户数据类型 (2)3.2.1 数组 (2)3.2.2 指针 (2)3.2.3 枚举(ENUM) (2)3.2.4 结构(STRUCT) (2)3.2.5 参考类型（别名） (2)3.2.6 子范围类型 (2)4．基本指令 (2)4.1 算术运算指令 (2)4.1.1 ADD—加法指令 (9)4.1.2 MUL—乘法指令 (9)4.1.3 SUB—减法指令 (9)4.1.4 DIV—除法指令 (9)4.1.5 MOD—取余指令 (9)4.2 赋值指令(MOVE) (2)4.3逻辑运算指令 (2)4.3.1 AND—与指令 (9)4.3.2 OR—或指令 (9)4.3.3 XOR—异或指令 (9)4.3.4 NOT—取非指令 (9)4.4移位指令 (2)4.4.1 SHL—左移指令 (9)4.4.2 SHR—右移指令 (9)4.4.3 ROL—循环左移指令 (9)4.4.4 ROR—循环右移指令 (9)4.5选择指令 (2)4.5.1 SEL—二选一指令 (9)4.5.2 MAX—取最大值指令 (9)4.5.5 MUX—多选一指令 (9)4.6比较指令 (2)4.6.1 GT—大于指令 (9)4.6.2 LT—小于指令 (9)4.6.3 GE—大于等于指令 (9)4.6.4 LE—小于等于指令 (9)4.6.5 EQ—等于指令 (9)4.6.6 NE—不等于指令 (9)4.7数据类型转换指令 (2)4.7.1 BOOL_TO_<TYPE>—布尔类型转换指令 (9)4.7.2 BYTE_TO_<TYPE>—字节类型转换指令 (9)4.7.3 WORD_TO_<TYPE>—字类型转换指令 (9)4.7.4 DWORD_TO_<TYPE>—双字类型转换指令 (9)4.7.5 SINT_TO_<TYPE>—单整型转换指令 (9)4.7.6 USINT_TO_<TYPE>—无符号单整型转换指令 (9)4.7.7 INT_TO_<TYPE>—整数类型转换指令 (9)4.7.8 UINT_TO_<TYPE>—无符号整数类型转换指令 (9)4.7.9 DINT_TO_<TYPE>—双整数类型转换指令 (9)4.7.10 UDINT_TO_<TYPE>—无符号双整数类型转换指令 (9)4.7.11 REAL_TO_<TYPE>—实数类型转换指令 (9)4.7.12 TIME_TO_<TYPE>—时间类型转换指令 (9)4.7.13 DATE_TO_<TYPE>—日期类型转换指令 (9)4.7.14 DT_TO_<TYPE>—日期时间类型转换指令 (9)4.7.15 TOD_TO_<TYPE>—时间类型转换指令 (9)4.7.16 STRING_TO_<TYPE>—字符类型转换指令 (9)4.7.17 TRUNC—截短转换指令 (9)4.8初等数学运算指令 (2)4.8.1 ABS—绝对值指令 (9)4.8.2 SQRT—平方根指令 (9)4.8.5 EXP—指数指令 (9)4.8.6 SIN—正弦指令 (9)4.8.7 COS—余弦指令 (9)4.8.8 TAN—正切指令 (9)4.8.9 ASIN—反正弦指令 (9)4.8.10 ACOS—反余弦指令 (9)4.8.11 ATAN—反正切指令 (9)4.8.12 EXPT—幂指令 (9)4.9地址运算指令 (2)4.9.1 ADR—取地址指令 (9)4.9.2 ^—取地址内容指令 (9)4.9.3 BITADR—位地址指令 (9)4.9.4 INDEXOF—索引指令 (9)4.9.5 SIZEOF—数据类型大小指令 (9)4.10调用指令(CAL) (2)4.11初始化操作指令(INI) (2)4.12 字符串处理指令(Standard.lib) (2)4.12.1 CONCAT—合并字符串指令 (9)4.12.2 DELETE—删除字符指令 (9)4.12.3 FIND—查找字符串指令 (9)4.12.4 INSERT—插入字符串指令 (9)4.12.5 LEFT—左边取字符串指令 (9)4.12.6 LEN—取字符串长度指令 (9)4.12.7 MID—中间取字符串指令 (9)4.12.8 REPLACE—替换字符串指令 (9)4.12.9 RIGHT—右边取字符串指令 (9)4.13 库版本信息检查指令（Util.lib) (2)4.14 BCD码转换指令（Util.lib) (2)4.14.1 BCD_TO_INT—BCD码转整型指令 (9)4.15.1 EXTRACT—位提取指令 (9)4.15.2 PACK—位整合指令 (9)4.15.3 PUTBIT—位赋值指令 (9)4.15.4 UNPACK—位拆分指令 (9)4.16 高等数学运算指令（Util.lib) (2)4.16.1 DERIVATIVE—微分 (9)4.16.2 INTEGRAL—积分 (9)4.16.3 STATISTICS_INT—整型统计 (9)4.16.4 STATISTICS_REAL—实型统计 (9)4.16.5 VARIANCE—平方偏差 (9)4.17 控制器指令（Util.lib) (2)4.17.1 PD—比例微分控制器 (9)4.17.2 PID—比例积分微分控制器 (9)4.17.3 PID_FIXCYCLE—比例积分微分控制器 (9)4.18 信号发生器指令（Util.lib) (2)4.18.1 BLINK—脉冲信号发生器 (9)4.18.2 GEN—典型周期信号发生器 (9)4.19 函数操纵器指令（Util.lib) (2)4.19.1 CHARCURVE—特征曲线 (9)4.19.2 RAMP_INT—整型限速 (9)4.19.3 RAMP_REAL—实型限速 (9)4.20 模拟量处理指令（Util.lib) (2)4.20.1 HYSTERESIS—滞后 (9)4.20.2 LIMITALARM—上下限报警 (9)4.21 双稳态指令（Standard.lib) (2)4.21.1 SR—置位优先双稳态器 (9)4.21.2 RS—复位优先双稳态器 (9)4.22 触发器指令（Standard.lib) (2)4.22.1 R_TRIG—上升沿检测触发器 (9)4.23.1 CTU—递增计数器 (9)4.23.2 CTD—递减计数器 (9)4.23.3 CTUD—递增递减计数器 (9)4.24 定时器（Standard.lib) (2)4.24.1 TP—普通定时器 (9)4.24.2 TON—通电延时定时器 (9)4.24.3 TOF—断电延时定时器 (9)4.24.4 RTC—实时时钟 (9)5．AC500扩展指令 (2)5.1 外部系统库 (2)5.1.1 BATT—读取电池状况 (9)5.1.2 CLOCK—显示及校正时钟 (9)5.1.3 CLOCK_DT—以“DT”格式显示及校正时钟 (9)5.2 内部系统库 (2)5.2.1 CPU_INFO—读取CPU类型 (9)5.2.2 DIAG_ACK—确认一个错误 (9)5.2.3 DIAG_ACK_ALL—确认一个错误类别的所有错误 (9)5.2.4 DIAG_EVENT—生成一个错误事件 (9)5.2.5 DIAG_GET—读取错误 (9)5.2.6 DIAG_INFO—显示对所有还未被读取的错误的观察 (9)5.2.7 FLASH_DEL—删除闪存中的一个数据段 (9)5.2.8 FLASH_READ—从闪存中读取一个数据段 (9)5.2.9 FLASH_WRITE—将一个数据段写到闪存中 (9)5.2.10 IO_DIAG—读取I/O总线的诊断数据 (9)5.2.11 IO_INFO—读取连到I/O总线的设备的数量 (9)5.2.12 IO_MODULE_DIAG—读取I/O总线的模块诊断数据 (9)5.2.13 IO_VERSION—读取I/O总线驱动的版本 (9)5.2.14 RTS_INFO—读取CPU实时系统的版本 (9)5.2.15 SD_READ—从SD卡读取一个数据段 (9)5.2.17 SLOT_INFO—读取插槽信息 (9)5.2.18 SYS_TIME—读取系统时间 (9)5.3 Modbus库 (2)5.3.1 COM_MOD_MAST—处理Modbus主机报文 (9)5.4 ASCII通信库 (2)5.4.1 COM_REC—通过一个“自由模式”的串行接口接收数据 (9)5.4.2 COM_SEND—通过一个“自由模式”的串行接口发送数据 (9)5.5 Ethernet库 (2)5.5.1 ETH_MOD_INFO—从OpenModbus中读取关于TCP/IP处理的状态信息 (9)5.5.2 ETH_MOD_MAST—在TCP/IP客户端（主机）报文上处理OpenModbus (9)5.5.3 ETH_OWN_IP—输出自已的IP地址 (9)5.5.4 ETH_UDP_INFO—从UDP/IP处理中读取状态信息 (9)5.5.5 ETH_UDP_REC—从UDP/IP接收缓存中读取一个数据包 (9)5.5.6 ETH_UDP_SEND—通过以太网UDP/IP发送一个数据包到一个工作站 (9)5.5.7 ETH_UDP_STO—从超时数据缓存读取以太网UDP/IP超时数据包 (9)5.5.8 IP_ADR_DWORD_TO_STRING—IP地址的格式转化 (9)5.5.9 IP_ADR_STRING_TO_DWORD—IP地址的格式转化 (9)5.6 PROFIBUS库 (2)5.6.1 DPM_CTRL—将全局控制指令发送到DP从机 (9)5.6.2 DPM_READ_INPUT—读取从机的输入数据，该从机没被指派给主机 (9)5.6.3 DPM_READ_OUTPUT—读取从机的输出数据，该从机没被指派给主机 (9)5.6.4 DPM_SET_PRM—将用户参数发送到DP从机 (9)5.6.5 DPM_SLV_DIAG—获得DP从机的详细诊断数据 (9)5.6.6 DPM_STAT—读出PROFIBUS通讯模块的状态 (9)5.6.7 DPM_SYS_DIAG—读出所有DP从机的状态概述 (9)5.6.8 DPV1_MSAC1_READ—从DPV1从机读取一个数据块 (9)5.6.9 DPV1_MSAC1_WRITE—将一个数据块写到DPV1从机 (9)6. 编程方式附录 (2)1A C500指令速查表 (2)第1章指令系统概述ABB公司AC500系列PLC为用户提供了丰富的指令，这些指令均可通过编程软件PS501进行调用，操作简单，使用方便。
ABB常用指令、程序数据.
常用指令
通信指令(人机对话)-TPErase TPErase;
示教器显示屏清屏指令
2016年12月31日
25
程序编写及程序结构介绍
常用指令
通信指令(人机对话)-TPWrite TPWrite string;
string:显示屏显示的字符串。(string) 在示教器显示屏上显示字符串数据﹐也可以 用”xxxxxx”形式直接定义字符串﹐每个写屏指令 最多显示80个字符
MoveC p1,p2,v100,z10,tool0
中间位置 数据类型: robottarget 目标位置 数据类型: robottarget 转弯区尺寸 单位: mm 数据类型:zonedata
2016年12月31日
11
程序编写及程序结构介绍
常用指令 基本运动指令—参变量 光标指在当前指令时﹐按功能键OptArg • [\Conc] 协作运动。机器人未移动到目标点﹐已经开始执 行下指令(主要用于需要计算的指令) • [\ToPoint] 在采用新指令时﹐目标点自动生成 • [\V] 定义速度mm/s
Flash Disk 快速硬盤 hd0a:\
例行程序
2016年12月31日
DATA 數據
Rputine Routine 例行程序 例行程序 Rputine 例行程序 Rputine
Floppy Disk 3.5"軟盤 flp1:\
例行程序
5
程序编写及程序结构介绍
程序简介 定义: 用RAPID语言编写的指令和数据组成﹐这些以某 一特定的方式控制着机器人和外围的设备的语言 的集合 程序组成 通常程序由三个不同的部份组成: 一段主程序 几个子程序 程序数据 (见下图) 6 2016除此之外﹐程序的储存器还包括有系统模块 年12月31日
ABB全部编程指令详解
1.程序的调用2.例行程序内的逻辑控制3.停止程序执行8.3.2变量指令1.赋值指令2.等待指令3.程序注释4.程序模块加载5.变量功能6.转换功能8.3.3运动设定1.速度设定2.轴配置管理3.奇异点的管理4.位置偏置功能5.软伺服功能6.机器人参数调整功能7.空间监控管理8.3.4运动控制1.机器人运动控制2.搜索功能3.指定位置触发信号与中断功能4.出错或中断时的运动控制*这些功能需要选项“Path recovery”配合5.外轴的控制6.独立轴控制注：这些功能需要选项“Independent movement”配合7.路径修正功能注：这些功能需要选项“Path offset or RobotWare-Are sensor”配合8.路径记录功能注：这些功能需要选项“Path recovery”配合9.输送链跟踪功能注：这些功能需要选项“Conveyor tracking”配合10.传感器同步功能注：这些功能需要选项“Sensor synchronization”配合11.有效载荷与碰撞检测注：此功能需要选项“Collision detection”配合12.关于位置的功能8.3.5输入输出信号的处理1.对输入输出信号的值进行设定2.读取输入输出信号值3.IO模块的控制8.3.6通信功能1.示教器上人机界面的功能2.通过串口进行读写3.Socket通信8.3.7中断程序1.中断设定2.中断的控制8.3.8系统相关的指令1.时间控制8.3.9数学运算1.简单运算2.算术功能。
ABB全部编程指令详解.pdf
1.程序的调用2.例行程序内的逻辑控制3.停止程序执行8.3.2变量指令1.赋值指令2.等待指令3.程序注释4.程序模块加载5.变量功能6.转换功能8.3.3运动设定1.速度设定2.轴配置管理3.奇异点的管理4.位置偏置功能5.软伺服功能6.机器人参数调整功能7.空间监控管理8.3.4运动控制1.机器人运动控制2.搜索功能3.指定位置触发信号与中断功能4.出错或中断时的运动控制*这些功能需要选项“Path recovery”配合5.外轴的控制6.独立轴控制注：这些功能需要选项“Independent movement”配合7.路径修正功能注：这些功能需要选项“Path offset or RobotWare-Are sensor”配合8.路径记录功能注：这些功能需要选项“Path recovery”配合9.输送链跟踪功能注：这些功能需要选项“Conveyor tracking”配合10.传感器同步功能注：这些功能需要选项“Sensor synchronization”配合11.有效载荷与碰撞检测注：此功能需要选项“Collision detection”配合12.关于位置的功能8.3.5输入输出信号的处理1.对输入输出信号的值进行设定2.读取输入输出信号值3.IO模块的控制8.3.6通信功能1.示教器上人机界面的功能2.通过串口进行读写3.Socket通信8.3.7中断程序1.中断设定2.中断的控制8.3.8系统相关的指令1.时间控制8.3.9数学运算1.简单运算2.算术功能。
ABB全部编程指令详解
8.3.2 变量指令 1. 赋值指令 指令 := 2. 等待指令 指令 WaitTime WaitUntil 说明 等待一个指定的时间，程序再往下执行 等待一个条件满足后，程序继续往下执行 对程序数据进行赋值 说明
WaitDI WaitDO 3. 程序注释 指令 comment 4. 程序模块加载 指令 Load UnLoad Start Load Wait Load CancelLoad CheckProgRef Save EraseModule 5. 变量功能 指令 TryInt OpMode RunMode NonMotionMode Dim Present IsPers IsVar 6. 转换功能 指令 StrToByte ByteToStr
1. 程序的调用 指令 ProcCall CallByVar RETURN 调用例行程序 通过带变量的例行程序名称调用例行程序 返回原例行程序 说明
2. 例行程序内的逻辑控制 指令 Compact IF IF FOR WHILE TEST GOTO Label 说明 如果条件满足，就执行一条指令 当满足不同的条件时，执行对应的程序 根据指定的次数，重复执行对应的程序 如果条件满足，重复执行对应的程序 对一个变量进行判断，从而执行不同的程序 跳转到例行程序内标签的位置 跳转标签
2. 搜索功能 指令 SearchC SearchL SearchExtJ 3. 指定位置触发信号与中断功能 指令 TriggIO TriggInt TriggCheckIO TriggEquip 说明 定义触发条件在一个指定的位置触发输出信号 定义触发条件在一个指定的位置触发中断程序 定义一个指定的位置进行 I/O 状态的检查 定义触发条件在一个指定的位置触发输出信号，并对信号响应的 延迟进行补偿设定 TriggRampAO 定义触发条件在一个指定的位置触发模拟信号，并对信号响应的 延迟进行补偿设定 TriggC TriggJ 带触发事件的圆弧运动 带触发事件的关节运动 TCP 圆弧搜索运动 TCP 线性搜索运动 外轴搜索运动 说明
ABB指令集及作用
DitherDeact
软伺服器的禁用功能
TuneServo
机器人调优值
TuneReset
重置调整正常
Pathpegol
调整几何路径
CirPathMode
选择工具重新定位的在圆弧中插入
Tunetype
将调优类型表示为一个符号常量
WZBoxDef
定义一个立体矩形的全局区域
WZCylDef
定义一个圆柱体全局区域
SetAO
改变模拟输出信号的值
SetDO
改变数字输出信号的值（例如high/low）
SetGO
改变一组数字输出信号的值
AOutput
读取模拟输出信号的当前值
DOutput
读取数字输出信号的当前值
GOutput
读取数字输出信号组的当前值
GOutputDnum
读取一组数字输出信号的当前值。能够处理高达32位的数字组信号。返回dnum数据类型中的读值。
Searching
寻位运动，机器人在运动过程中搜索位置并通过计算得出程序偏移
SearchC
TCP沿着圆形路径移动
SearchL
TCP沿着线性路径移动
SearchExtJ
没有TCP的关节联合运动
TriggIO
定义一个触发条件，并在特定位置输出
TriggInt
定义一个触发条件，并在给定的位置执行一个陷阱程序
WZSphDef
定义一个球形全局区域
WZHomeJointDef
定义在关节坐标下一个全局区域
WZLimJointDef
在关节坐标下定义一个区域，以限制工作区域
WZLimSup
为一个全局区域激活限制
ABBDCSPLC初步了解与配置13页word文档
ABBDCSPLC初步了解与配置13页word文档ABB DCS PLC初步了解与配置AC800F控制器是ABB公司2000年推出的带现场总线功能的控制器，有丰富的现场总线接口，可实现控制器冗余、通讯冗余和电源冗余。
系统有配套的组态软件CBF、人-机监控软件DigiVis以及相应的附加软件包。
非常适合最终用户和设计单位用于自己的工程项目，因为几乎没有二次开发工作。
AC800F控制器主单元型号PM802F 8MPM803F 16M电源模件型号SA801F 220VACSA811FSD802F 24VDCSD812F以太网模件型号EI801F 10BASE-2EI811FEI802F AUIEI812FEI803F 10BASE-TEI813F其它通讯模件型号FI810F CANFI820F SerialFI830F Profibus DPFI840F FF软件包型号CBF-S 工程师站软件(标准版)CBF-P 工程师站软件(专业版) (带DigiLock、UFB、FDT)DigiVis C 操作员站软件中文版CombiVis 二合一操作员站软件附件型号TK807F SA801F供电电缆TK802F SD802F供电电缆AM895F 前面板SB808F RAM后备电池(用于EI8**F模件)AC800MAC800M控制器是ABB公司2019年推出的又一家族现场总线控制器，按照性能划分AC800M有多达9种控制器供选择，与AC800F 不同的是AC800M只配有组态软件CCB，没有自己的人-机监控软件，可选用第三方软件作为自己的人-机监控软件，所以较适合工程公司使用。
同样AC800M也可实现控制器冗余、通讯冗余和电源冗余。
AC800M控制器主单元型号PM851K01 8MPM856K01PM860K01PM861K01 16MPM861K02 16M 冗余PM864K01 32MPM864K02 32M 冗余PM865K01 32M High IntergrityPM865K02 32M 冗余High Intergrity其它通讯模件型号CI853 双RS232-CCI854 Profibus DPCI855 MB300CI856 S100 I/OCI857 INSUMCI858 DriveBusCI862 TRIO软件包型号CCB 工程师站软件4.1,Product BoxOPC OPC Server for AC800M License附件型号SB821 外部备份电池模件SS823 电源切换单元TK851V010 冗余控制器连接电缆TB852 冗余控制器连接终端AC500AC500控制器是ABB公司2019年推出的一款性价比较高的控制器，它是一个简单，但却可灵活、一致的扩展和增加不同总线能力的系统。
ABB机器人与plc通讯常用指令,值得收藏!
OBuff 存道的输入缓存iodev channel_1;必须先打开通道，例Open"com1:",channel_1\bin;VAR string IN_string_1;VAR string Result;VAR iodev channel_1;PROC main()Open "com1:",channel_1\bin;!打开串口1，通道chanbel_1，形式binWaitTime 0.3;ClearIOBuff channel_1;！串口清除缓存OUT_string_1:="RobotRequest<Camera="+NumToStr(cam,0)+";Model="+NumToStr(model,0)+">\0D\0A";！OUT_string_1字符串为WriteStrBin channel_1,OUT_string_1;！通道1写入字符串!IF model<=9 THEN!IN_string_1:=ReadStrbin(channel_1,25\time:=3);!ELSEIN_string_1:=ReadStrBin(channel_1,26\time:=2);！读取通道1 26位字符串数据，等待时间2s!ENDIFResult_ChPos:=StrMatch(IN_string_1,1,"Result=")+7;！查找读取到的字符串"Result="第一个字符在26位字符串中的位置Result:=StrPart(IN_string_1,Result_ChPos,1);！Result为26位字符串中"Result="第一个字符在26位字符串中后面第七位开始计算，一位字符串IF Result = "1" THENClearIOBuff channel_1;Close channel_1;NG;ExitCycle;ENDIFClearIOBuff channel_1;Close channel_1;model:=model+1;ERRORClearIOBuff channel_1;Close channel_1;Open "com1:",channel_1\bin;WaitTime 2;ClearIOBuff channel_1;OUT_string_1:="RobotRequest<Camera="+NumToStr(cam,0)+";Model="+NumToStr(model,0)+">\ 0D\0A";WriteStrBin channel_1,OUT_string_1;Set D652_10_DO9;WaitTime 0.2;Reset D652_10_DO9;！读取不到上位机发送过来的信息，重新发送请求，并自动重新运行，DO9在PLC侧设置为延时一秒停止机器人再重新启动ENDPROC必须先设定波特率一致，波特率设置配置中可查看。
ABB PLC 新手入门------经典程序示例
ABB PLC 新手入门------经典程序示例1.模拟量输入转换对于4-20mA转换为对应量程，ABB的模拟量输入模块DI810是可以直接设置的，无需做转换算法，此处我们通过程序写算法来实现。
首先新建一个库，添加名称:然后在新建的库里面添加功能块：打开功能块编写程序（ST格式）：InputInt:=Input;if InputInt<InMinRange thenInputInt:=InMinRange;ElsIFInputInt>InMaxRange thenInputInt:= InMaxRange;end_if;InRange:=InMaxRange-InMinRange;OutRange:=OutMaxRange-OutMinRange;Output:=(InputInt-InMinRange)/InRange*OutRange+OutMinRange;定义的变量如下：代码:接下来我们在程序中调用自己写的功能块：2.点击此处找到自己写的库函数中的功能块：1.打开程序，右击选择插入功能块：3.插入后如下：最后，下载到仿真器测试，效果如下：0~16384对应0-100，因此输入8192,则输出为50，测试正确。
顺便再介绍下ABB PLC 中的变量定义及其属性：变量名称和西门子不一样的是不是以M 或者开头，可以任意单词定义；类型是一样的，都有整形，浮点数，字符串等；属性如下图:各属性区别如下：◆ no attribute---重启后数据不保持，替换为初始值；若未设置初始值，会获取这个数据类型的默认值。
◆ retain----------热重启数据可以保持；冷重启不保持，替换为初始值。
◆ coldretain ----热重启和冷重启数据都能保持，此属性在结构化数据类型中重写了保持属性。
◆ constant ------常量，在编译下载之后无法改变此值，此属性在结构化数据类型中重写了保持属性。
ABB运动指令构成
ABB运动指令构成机器人的指令包括哪些内容呢？有什么规律？以绝对值运动指令为例说明。
MoveAbsJ移动机械臂至绝对关节位置指令：机器人各轴沿非线性路径运动至目的位置，运动过程中各轴同时运动，所有轴均同时达到目的位置。
该程序所实现的功能是机器人由当前位置以绝对关节运动方式移动到目标点。
MoveAbsJ移动机械臂至绝对关节位置指令格式如下：MoveAbsJ ToJointPos , Speed , Zone, Tool ;1）MoveAbsJ指令代码2）ToJointPos运动目标点，存储一个位置数据3）Speed移动速度4）Zone转弯半径5）tooL工具编号指令说明运动指令目标点位除可以用*表示，也可以使用标识符来命名，例如：MoveAbsJ jpos10, v1000, z50, tool0;使用标识符来命名指令目标位置，可增强程序的可读性，也更便于后续的修改调试。
RAPID语言中标识符用于为对象命名。
标识符最大32字符，不可占用保留字，必须以字母打头，不区分大小写，不可占用系统保留字。
指令和程序数据间没有标点符号，但程序数据和程序数据间有逗号隔开，结束指令用分号。
可选变量的使用，什么是可选变量？是指当前指令可以选择的参数，当选择指定的可选变量时，由所选变量决定指定内容，如当线性运动指令选择\V：=200，则速度由可选变量的200mm/s决定。
选择指令全部，指蓝色光标覆盖指令所有，并左键单击。
左键选择可选变量。
出现该指令下所有可选变量。
选择要使用或不需要使用的可选变量。
当前选择的不带外轴偏移已选择不使用。
确定设置，点确定。
已关闭可选变量，其他指令的可选变量的使用方法是一样的。
ABB PLC 使用手册
5.4.1 指令表编辑器............................................................................................................................5-21
4.2 工程选项 .................................................................................................................................................4-3
5.2 声明编辑器 .............................................................................................................................................5-2
5.3 声明编辑器中的预处理pragma指令.................................................................................................... 5-11
5.4 文本编辑器 ...........................................................................................................................................5-18
2.2.2 结构化文本................................................................................................................................2-10
ABB的PLC介绍
ABB的AC31：40和50系列PLC在0.4KV低压备自投中的应用一．概述 (3)1．1．ABB的40及50系列PLC基本参数及配置要点 (3)1．1．1．样本摘录：PLC主机CPU的基本参数 (3)1．1．2．样本摘录：功能扩展模块和远程功能扩展模块 (4)1．2．两进线单母联低压系统备自投PLC硬件配置范例类型之1：BZT1类型 (5)1．3．两进线单母联低压系统备自投PLC硬件配置范例类型之2：BZT2类型 (6)1．4．两进线单母联的低压系统备自投操作进程概述 (6)1．4．1．低压电力系统首次上电的初始化进程概述 (6)1．4．2．低压电力系统备自投进程的第1阶段：备自投启动阶段概述 (6)1．4．3．低压电力系统备自投进程的第2阶段：备自投恢复阶段概述 (7)1．4．4．低压电力系统备自投进程的“前加速进程”和“后加速进程”的定义.7 1．5．AC31系列PLC的逻辑图符和简介 (8)1．5．1．与逻辑“AND”功能模块 (8)1．5．2．梯形图逻辑 (8)1．5．3．延迟动合“TON”功能模块 (8)1．5．4．脉冲输出“TP”功能模块 (9)1．5．5．闭锁“S”功能和解锁功能“R” (9)二．应用简图 (10)2．1．适用于BZT1程序的ICMK14F1接线图和07KR51接线图 (10)2．1．1．用于QF1的ICMK14F1接线图 (10)2．1．2．用于QF3的07KR51接线图 (11)2．2．适用于BZT2程序的控制原理图 (12)三．程序分析 (13)3．1．输入信息处理程序段 (13)3．2．电力系统状态分析处理程序段 (14)3．3．手投手复程序段 (15)3．3．1．在手投手复操作模式下QF1的操作过程和程序进程 (15)3．3．2．在手投手复操作模式下QF2的操作过程和程序进程 (16)3．3．3．在手投手复操作模式下QF3的操作过程和程序进程 (16)3．4．自投手复程序段 (17)3．4．1．在自投手复操作模式下的电力系统初始化操作进程 (17)3．4．2．在自投手复操作模式下低电压故障的备自投操作进程 (18)3．4．3．在自投手复操作模式下低电压解除后的恢复进程 (19)3．5．手投自复程序段 (20)3．6．自投自复程序段 (20)3．6．1．自投自复的初始化进程 (20)3．6．2．在自投自复操作模式下低电压故障的备自投操作进程 (21)3．6．3．在自投自复操作模式下低电压解除后的恢复进程 (22)3．7．出口继电器驱动程序段 (23)四．应用的扩展 (25)4．1．07KR51的RS485通信接口设置 (25)4．2．07KR51的MODBUS-RTU通信设置软件模块 (25)4．3．07KR51的RS485通信网络设置 (25)4．4．关于内存安排 (25)4．5．MODBUS-RTU通信协议以及专用软件模块 (25)4．6．通信范例程序：与M102-M的通信 (25)4．7．通信范例程序：与PMC916的通信 (25)五．BZT1梯形图 (25)一．概述PLC 的高可靠性和方便性是人所共知的，利用PLC 进行0.4KV 低压电力系统备自投操作比较起传统的时间继电器方式显然要先进的多。
ABB全部编程指令详解-
1.程序的调用2.例行程序内的逻辑控制3.停止程序执行8.3.2变量指令1.赋值指令2.等待指令3.程序注释4.程序模块加载5.变量功能6.转换功能8.3.3运动设定1.速度设定2.轴配置管理3.奇异点的管理4.位置偏置功能5.软伺服功能6.机器人参数调整功能7.空间监控管理8.3.4运动控制1.机器人运动控制2.搜索功能3.指定位置触发信号与中断功能4.出错或中断时的运动控制*这些功能需要选项“Path recovery”配合5.外轴的控制6.独立轴控制注：这些功能需要选项“Independent movement”配合7.路径修正功能注：这些功能需要选项“Path offset or RobotWare-Are sensor”配合8.路径记录功能注：这些功能需要选项“Path recovery”配合9.输送链跟踪功能注：这些功能需要选项“Conveyor tracking”配合10.传感器同步功能注：这些功能需要选项“Sensor synchronization”配合11.有效载荷与碰撞检测注：此功能需要选项“Collision detection”配合12.关于位置的功能8.3.5输入输出信号的处理1.对输入输出信号的值进行设定2.读取输入输出信号值3.IO模块的控制8.3.6通信功能1.示教器上人机界面的功能2.通过串口进行读写3.Socket通信8.3.7中断程序1.中断设定2.中断的控制8.3.8系统相关的指令1.时间控制8.3.9数学运算1.简单运算2.算术功能。
ABBPLC AC500eco调试
ABB PLC调试一、Automation Builder Basic软件中1.新建工程——AC500工程——名称、位置——确定2.选择PLC型号——添加PLC。
3.添加模块IO_Bus上右键——添加设备——选择模块型号——添加对象。
型号及顺序与实际硬件配置一致。
4.模块通道设置及地址变量映射。
双击模块名，显示模块配置界面。
1）数字量模块，直接在映射选型卡内对应通道输入变量名和描述信息。
2）模拟量模块，在配置选项卡中设置通道值信号类型，例如4-20mA（程序中对应数字0-27648）检查通道值选择合理性断线短路检查时，PLC自动检查并报警，选择未用则不报警。
之后在到映射选择卡中对应通道输入变量名和描述信息。
5. COM1连接设置COM1_Online_Access上右键——添加设备——选择COM1-Modbus——替换对象2连接设置COM2_Online_Access上右键——添加设备——选择COM2-Modbus——替换对象COM2口连接触摸屏，设置参数：波特率=19200，奇偶性=无，数据位=8，运行模式=服务器，地址=2.7. 以太网连接设置ETH1上右键——不选择强制IP设置，点击蓝字“IP配置”——Scan——如果已经通过网线连接了PLC，可以扫描出PLC设备和IP地址，一般为192.168.0.10.设置编程PC的IP地址与PLCIP地址在同一段内。
网关不需要设。
8.PLC故障诊断。
联机状态，双击CPU型号，出现诊断信息表。
二、编程界面CoDesys1. Automation Builder Basic软件中双击CPU下边蓝色纸业图标AC500（或其他名字）进入CoDesys2. 新建程序。
在POUS选项卡中，右击POUS文件夹——添加对象——填写程序名，选择语言类型。
3.建立变量表。
1）资源选型卡中，全局变量文件夹下，IO_Bus文件夹中显示硬件配置时已经输入的变量。
因为触摸屏中不能直接读出PLC输出模块的地址，所以通过一个HMI_IOimageing建立一组变量，将输出模块的地址转换成寄存器地址形式。
ABB Pluto PLC硬件操作手册
6.5 带晶体管输出的安全装置..................................................................................................... 19
6.6 安全地毯和安全触边 ............................................................................................................ 19
5.1 动态信号.............................................................................................................................. 14
5.1.1 输入的连接, I.. .................................................................................................................... 14
6.1 双通道系统 .......................................................................................................................... 16
6.2 单通道系统 .......................................................................................................................... 17