工业机器人离线编程ABB6-3-优化工作站程序及仿真运行ppt课件
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1、优化机器人路径 2、设定仿真参数
17
择“修改指令”，如图6-45所示，按照图6-46所示进行参数修改，然后单 击“应用”。
12
二、实践操作
1、优化机器人路径 • 重复上述步骤，修改“pApproach”“pDepart”处的运动指令参数，如
图6-47~6-49所示。
13
二、实践操作
1、优化机器人路径 • 右键单击“Path_10”，选择“配置参数”中的“自动配置”，如图6-50。 • 在“基本”功能选项卡中，单击“同步”，选择“同步到VC”，如图6-51。
10
二、实践操作
1、优化机器人路径 • 右键单击“pHome”，选择“添加到路径”→“Path_10”中的“第一”。 • 重复操作，将“pHome”添加到“Path_10”中的“最后”，如图6-43,6-
44所示。
11
二、实践操作
1、优化机器人路径 • 展开“路径与步骤”，在“Path_10”中右键单击“MoveL pHome”，选
6-3 优化工作站机器人路径及仿真运行
一、工作任务
1、优化机器人路径 2、设定仿真参数
2
二、实践操作
在6-2任务中，已经完成机器人激光切割路径。在实际应用中，往往还需 要对机器人轨迹路径进行优化，加入轨迹起始接近点、轨迹结束离开点以及 安全位置Home点。
在6-3任务中，对机器人轨迹路径进行优化并仿真运行。
3
二、实践操作
1、优化机器人路径 • 起始接近点pApproach，相对于起始点Target_10是在其本身Z轴负方偏移
一段距离，以起到保护作用。 • 打开6-2 example，另存为6-3 example。
4
二、实践操作
1、优化机器人路径 • 图6-19中部分目标点处，如“Target_10”处的工具姿态，机器人难以到达
该目标点，有必要进行适当调整使机器人能够顺利达到该处。
5
二、实践操作
1、优化机器人路径 • 在“工具坐标系&目标点”中右键单击目标点“Target_10”，选择“复
制”；右键单击“Workobject_1”，选择“粘贴”，如图6-33、6-34所示。
6
二、实践操作
1、优化机器人路径 • 将“Target_10_2”改为： “pApproach”。右键单击“pApproach”，
选择“修改目标”中的“偏移位置”，如图6-பைடு நூலகம்5、6-36所示。
7
二、实践操作
1、优化机器人路径 • “参考”设为：本地，“转换”输入框中Z值设为：-100，单击“应用”。
然后，将“pApproach”目标点添加至路径Path_10中的第一行，如图637、6-38所示。
8
二、实践操作
1、优化机器人路径 • 参考上述步骤，复制轨迹的最后一个点“Target_430”，命名为
14
二、实践操作
2、设定仿真参数 • 在“仿真”功能选项卡中，单击“仿真设定”，单击“T_ROB1”，“进入
点”选择Path_10，然后单击“关闭”，如图6-52、6-53所示。
15
二、实践操作
2、设定仿真参数 • 在“仿真”功能选项卡中，单击“播放”，查看仿真运行情况，如图6-54
所示。
16
三、总结
“pDepart”，偏移调整后添加至路径Path_10中的最后一行，完成轨迹结 束离开点的优化，如图6-39、6-40所示。
9
二、实践操作
1、优化机器人路径 • 本任务中将机器人默认机械原点设为安全位置Home点pHome。在“布局”
选项卡中，右键单击“IRB2600”，选择“回到机械原点”。“工件坐标” 设为：Wobj0，单击“示教目标点”并将新的目标点命名为：pHome。
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择“修改指令”，如图6-45所示，按照图6-46所示进行参数修改，然后单 击“应用”。
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二、实践操作
1、优化机器人路径 • 重复上述步骤，修改“pApproach”“pDepart”处的运动指令参数，如
图6-47~6-49所示。
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二、实践操作
1、优化机器人路径 • 右键单击“Path_10”，选择“配置参数”中的“自动配置”，如图6-50。 • 在“基本”功能选项卡中，单击“同步”，选择“同步到VC”，如图6-51。
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二、实践操作
1、优化机器人路径 • 右键单击“pHome”，选择“添加到路径”→“Path_10”中的“第一”。 • 重复操作，将“pHome”添加到“Path_10”中的“最后”，如图6-43,6-
44所示。
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二、实践操作
1、优化机器人路径 • 展开“路径与步骤”，在“Path_10”中右键单击“MoveL pHome”，选
6-3 优化工作站机器人路径及仿真运行
一、工作任务
1、优化机器人路径 2、设定仿真参数
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二、实践操作
在6-2任务中，已经完成机器人激光切割路径。在实际应用中，往往还需 要对机器人轨迹路径进行优化，加入轨迹起始接近点、轨迹结束离开点以及 安全位置Home点。
在6-3任务中，对机器人轨迹路径进行优化并仿真运行。
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二、实践操作
1、优化机器人路径 • 起始接近点pApproach，相对于起始点Target_10是在其本身Z轴负方偏移
一段距离，以起到保护作用。 • 打开6-2 example，另存为6-3 example。
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二、实践操作
1、优化机器人路径 • 图6-19中部分目标点处，如“Target_10”处的工具姿态，机器人难以到达
该目标点，有必要进行适当调整使机器人能够顺利达到该处。
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二、实践操作
1、优化机器人路径 • 在“工具坐标系&目标点”中右键单击目标点“Target_10”，选择“复
制”；右键单击“Workobject_1”，选择“粘贴”，如图6-33、6-34所示。
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二、实践操作
1、优化机器人路径 • 将“Target_10_2”改为： “pApproach”。右键单击“pApproach”，
选择“修改目标”中的“偏移位置”，如图6-பைடு நூலகம்5、6-36所示。
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二、实践操作
1、优化机器人路径 • “参考”设为：本地，“转换”输入框中Z值设为：-100，单击“应用”。
然后，将“pApproach”目标点添加至路径Path_10中的第一行，如图637、6-38所示。
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二、实践操作
1、优化机器人路径 • 参考上述步骤，复制轨迹的最后一个点“Target_430”，命名为
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二、实践操作
2、设定仿真参数 • 在“仿真”功能选项卡中，单击“仿真设定”，单击“T_ROB1”，“进入
点”选择Path_10，然后单击“关闭”，如图6-52、6-53所示。
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二、实践操作
2、设定仿真参数 • 在“仿真”功能选项卡中，单击“播放”，查看仿真运行情况，如图6-54
所示。
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三、总结
“pDepart”，偏移调整后添加至路径Path_10中的最后一行，完成轨迹结 束离开点的优化，如图6-39、6-40所示。
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二、实践操作
1、优化机器人路径 • 本任务中将机器人默认机械原点设为安全位置Home点pHome。在“布局”
选项卡中，右键单击“IRB2600”，选择“回到机械原点”。“工件坐标” 设为：Wobj0，单击“示教目标点”并将新的目标点命名为：pHome。