SEW-MDX61B-同步伺服系统调试方法和步骤-转摆伺服-带绝对值编码器A..H

_SetSys( SS_POSSPEED,CreepSpeed )
_SetSys( SS_POSSPEED,RapidSpeed )
//Declaration of Variables: long Pointer, Position, CurrentPosition ;
//Declaration of structures: SSPOSSPEED CreepSpeed, RapidSpeed;
4
923 → 设为所需值；（位置运行曲线跟踪窗口，默认值 5000）
：使用 MOTION STUDIO 软件，输入驱动器内位控程序（详见 PPT）
/*============================================= IPOS Source File
===============================================*/ #include <constb.h> #include <iob.h> #pragma globals 350 399
/*============================================= Main Function (IPOS Entry Function)
#define #define #define #define
in_Position InputImage SlowRunning FastRunning
(StatusWord & 0x80000)
//Mask out bit 19 of the status word
((InpLevelB >> 5)& 0x00000003) //Scanning DI05-DI06
配置：①驱动器 MDX61B… ②编码器板 DEH11B ③同步伺服电机-带绝对值型编码器…CM…A...H
1
系统架构：
L1 L2 L3 PE
硬件接线：
2
MDX61B... DBG60B
编码器卡
USB11A
制动电阻 电机编码器
CM / CMP(Z)同步伺服电机
PE L3 L2 L1
L1 L2 L3
SEW--MDX61B驱动器
1 DI￠0 2 DI￠1 3 DI￠2 4 DI￠3 5 DI￠4 6 DI￠5 7 DCOM 8 VO24 9 DGND
/控制器禁止 手动控制正转 手动控制反转 使能 故障复位 自动运行：位置
Do? Do? Do? Do? Do? Do?
M
Do? Do?
DI? DI? 软件配置电机（详见 PPT）
：使用 MOTION STUDIOS 软件-手动操作模拟器直接驱动电机运行，以检测电机接线， 编码器接线，电机特性配置是否良好（详见 PPT）
：使用 MOTION STUDIO 软件设定参数
100 → 设为 Unipolar/fixed setpoint；（单极性模拟量/固定点设定） 101 → 设为 Terminals；（端子控制） 130 → 设为所需值；（速度控制时 CW 顺时针运行加速斜坡时间）； 131 → 设为所需值；（速度控制时 CW 顺时针运行减速斜坡时间） 132 → 设为所需值；（速度控制时 CCW 逆时针运行加速斜坡时间） 133 → 设为所需值；（速度控制时 CCW 逆时针运行减速斜坡时间） 136 → 设为所需值；（当 ENABLE/RAP.STOP 端子由 1 变为 0 时，电机的停转时间） 200 → 设为所需值；（电机的速度环增益，系统会按电机配置时，输入的负载情况，设定建议值） 201 → 设为所需值；（电机的速度环时间常数，建议值 40-80） 301 → 设为 0；（输出最小转速）； 302 → 设为所需值；（输出最大转速）； 303 → 设为所需值；（输出最大电流限幅）； 500 → 设为 MOT. & REGEN.MODE；（电机过载保护功能打开）； 501 → 设为所需值；（电机过载，达到参数 303 设定值后，多长时间才停机报警）； 600 → 设为 IPOS input ；（内部定义为手动正转） 601 → 设为 IPOS input；（内部定义为手动反转） 602 → 设为 Enable/stop；（输出使能） 603 → 设为 Fault reset；（故障复位） 604 → 设为 IPOS input；（内部定义为自动运行位置组合位 1） 605 → 设为 IPOS input；（内部定义为自动运行位置组合位 2） 606 → 设为 IPOS input；（内部定义为手动/自动切换 ） 621 → 设为/Fault；（故障报警） 622 → 设为 Motor standstill；（电机是否运行） 624 → 设为 IPOS in position；（目标位置是否到位） 700 → 设为 Servo & IPOS；（伺服位置控制模式） 910 → 设为所需值；（位置控制运行时，电机的位置环增益，建议 0.1-0.4） 911 → 设为所需值；（位置控制运行时电机的加速时间） 912 → 设为所需值；（位置控制运行时电机的减速时间） 922 → 设为所需值；（目标位置到位窗口，默认值 50）
PLC
故障报警
自动运行：位置 手动/自动：切换 电机运行 位置到位
7 DO￠2
1 DI￠6 2 DI￠7 3 DO￠3 4 DO￠4 5 DO￠5
X13
X16
X10
U VW
+R -R
驱动器输出动力电缆 请用专用的屏蔽线缆
驱动器输出U,V,W必 须与伺服电机的
U,V,W严格一一对应
制动电阻
CMP伺服电机 电机型号：...CMP50S/KY/AK1H/SM1
从伺服驱动器至伺服电机处的动力线 和编码器线中间不要加入接线端子或 隔离开关，会将线缆的屏蔽层隔断，
导致干扰问题
3
/CONTROL.INHIBIT 端子功能： 在对伺服系统作初始化配置，以及对一些重要的结构功能性参数进行设置时，必须将
/CONTROL.INHIBIT 端子置为 0，而系统运行前，需将/CONTROL.INHIBIT 端子置为 1，在 此端子由 1 变为 0 时，伺服控制器将立即停止所有输出，电机马上处于无控制状态，系统按 其惯性自由停车，因此不能用此端子进行正常的快速停止功能