APM-204C_208C MCPRO2使用手册

一 设备树结构说明
二 设备树目录对应的菜单项及工具栏
2.1 根目录及一级子目录（AMP ‐204C 子目录）
2.1.1 对应菜单
1、Initial Options 菜单项
2、About 菜单项
该菜单项用于获取MCPRO2版本信息、数据库版本信息及MCPRO2所支持的产品信息等等。

3、根目录右键菜单
当选择ADLINK 根目录，右键点击，弹出保存/载入所有参数菜单，如下所示
2.2 二级子目录（Card No 0子目录）
2.2.1对应菜单及工具栏
当选中相应的卡ID 目录（例如Card No 0），会弹出如下DIO 和DSP 操作菜单及工具栏
2.2.2 右键菜单
当选中相应的卡ID
2.3 三级子目录（Motion 子目录）
2.3.1对应工具栏
2.3.2对应菜单栏
2.3.3 右键菜单
当选中相应卡ID 目录（例如Card No 0）下的Motion ，右击 会弹出如下右键菜单
ServoOn 该卡下面的所有轴ServoOff 该卡下面的所有轴
2.4 末级子目录（单轴操作子目录）
2.4.1对应工具栏
当选中相应的轴号时，会弹出如下工具栏
2.4.2对应菜单栏
2.4.3 右键菜单
三 MCPRO2操作
3.1 设置向导（SetupWizard ）
选择要操作的轴，在工具栏点击SetupWizard 按钮，弹出SetupWizard 对话框。

如下图示。

Step 1：Control Mode （控制模式）
该步骤用于设置板卡控制模式及伺服更新率。

但是为防止客户误操作，控制模式设置和伺服更新率
设置被移出该步骤。

如果要设置，请参考下面的设置。

1、选择要操作的轴
2、点击SetupWizard
按钮3、弹出SetupWizard
对话框
1、更改控制模式：
注意：请根据每个轴使用的电机类型来设置每个轴的控制模式，控制模式一旦设定，请勿随意变更。

1、先选择Motion 子目录
点击此按钮保存设置
2、设置伺服更新率：
以下两种方式都可以设置伺服更新率： 方式1：
方式2：
注意：如非必要，请勿随意更改伺服更新率。

1、先选择Card No 0子目录
2、然后点击DSP Performance 按钮，弹出设置对话框
3
、设置为新值
3
、设置为新值
Step 2：SafeProtection （安全保护模式）
该步骤是为了保障客户更加安全的操作电机轴而设置。

说明：
1、 位移偏差(Error Position)=指令位置(Command Position)‐反馈位置(Feedback Position)。

如果位移偏差
值>Error ‐Check ‐Level 设定的值，则电机会自动ServoOff 。

如果Error ‐Check ‐Level 的值为0，表示Disable 该设置。

为保障机构运行，防止因为运行异常发生撞机，建议Enable 该设置并设置为一个合理值。

2、 软限位(SPEL ，SMEL)设置：
通过软件设置的正负限位，给机构额外的限位设置，防止因为运行异常发生撞机。

是否需要设置软限位，取决于客户自己的应用。

3、 EL Stop Mode(限位停止模式)：
当机构触发限位(不管是机械限位还是软限位)时，机构的停止模式。

减速停止：减速度可设置，详见参数设置章节。

立刻停止：无减速度，机构振动会较大。

使用哪种停止模式，取决于客户自己的应用需求。

Step 3：Motion IO Check（运动IO检测）
该步骤是为了检测/设置某些IO状态，确定轴是否能够正常运动或回零。

对这7个IO输入信
号进行逻辑切换
点击此按钮使设置生效
说明：
1、ALM、PEL/MEL、EMG信号
电机能否运动受限于此3组信号
ALM信号‐‐‐来自于电机驱动器，如果电机报警，请将电机调整为正常状态。

如果电机正常，而ALM
信号亮起，请切换ALM信号逻辑，使信号灯灭掉。

否则卡片不会向该轴发送任何脉冲。

PEL/MEL信号‐‐‐如果PEL/MEL开关使用常闭配线，请切换此2个信号的逻辑，使信号灯灭掉。

否则卡
片发送脉冲，轴不会运动。

EMG信号‐‐‐如果未接急停开关，而此信号亮起，请暂时将该信号逻辑切换为常开，使信号灯灭掉。

否
则卡片不会给任何轴发送任何脉冲。

当接了急停开关后，记得将该信号逻辑切换为常闭。

2、ORG信号
如果原点开关使用常闭配线，切换此信号的逻辑，使信号灯灭掉。

否则该轴在使用某些回零模式时，
有可能出现回零异常现象。

3、EZ信号（该信号对步进电机无效）
一般情况下，此信号灯不会亮起。

请尝试手动移动电机轴，如果该信号灯常亮，请切换此信号的逻辑，
使信号灯灭掉。

否则回零时当使用对齐Z相信号的时候，有可能出现回零异常现象。

4、INP信号（该信号对步进电机无效）
一般运动停止时，此信号灯会亮起。

请在电机ServoOn状态下尝试手动移动电机轴，如果该信号灯灭
掉，表示正常，放手后电机回到原来位置，该信号灯又会亮起。

否则请确认配线是否有接此线，如果
有接此信号，请切换此信号的逻辑，使信号灯亮起。

使用该信号，将有助于提高机构定位精度。

Step 4：Encoder Check （编码器输入检测）
说明：
1、Encoder Mode(编码器反馈模式)
常用的反馈模式是1XAB 、2XAB 、4XAB ，一般都设置成4XAB 。

但是具体设置有时需要参考驱动器编码器分辨率的设置。

2、Encoder Direction(编码器反馈方向)
根据此设置更改编码器反馈的方向，使反馈值所表示的方向和编码器的实际转动方向匹配。

特别注意：
1、可以手动转动马达，确认编码器转动方向和编码器反馈值所代表的方向是否匹配，如果不匹配，请设置Encoder Direction 参数为合理值。

2、该步骤设置对 步进电机 无效。

点击此按钮重置编码器反馈值
此文本框实时显示编码器反馈值
编码器反馈模式编码器反馈方向
点击此按钮使设置生效
Step 5：Output Test （脉冲输出测试）
经过前面4步的设置，该步骤是为了验证电机是否能够正常正反转及脉冲输出和编码器反馈值是否匹配。

说明：
1、 先ServoOn 电机，然后手动扭动(推动)电机轴，看看电机是否已经ServoOn 。

2、 使用JOG 运动，观察脉冲输出(Command Position)和编码器反馈(Feedback Position)值变化：
2.1 脉冲输出和编码器反馈值呈现一正一负，请返回Step 4，设置Encoder Direction 参数。

2.2 脉冲反馈值和脉冲输出值不匹配，请返回Step 4，设置Encoder Mode ，通常是4XAB 。

2.3 如果电机只往一个方向运动，请设置Output Mode(脉冲输出模式)为合理值。

脉冲输出模式和电机驱动器参数必须是匹配的，否则会参数只往一个方向运动，或运动异常。

此文本框实时显示脉冲输出值 此文本框实时显示编码器反馈值
脉冲输出模式
点击此按钮使设置生效
ServoOn 状态指示灯
点击此按钮使电机ServoOn/ServoOff
向前JOG 运动
向后JOG 运动
四 单轴(PTP)运动
4.1 进入单轴运动界面
选择要操作的轴，在工具栏点击Single Move 按钮，弹出SetupWizard 对话框。

如下图示。

3、弹出Single Move 对话框
4.2.1位置/速度监视
1、 指令位置
监视运动控制卡发出的脉冲数量。

2、 编码器反馈位置(
对步进电机无效)
监视电机编码器反馈回来的脉冲数量。

如果反馈值不等于指令值，请检查相关参数设置。

3、 指令速度
监视运动控制卡发出脉冲的频率。

4、 编码器反馈速度
监视电机编码器反馈脉冲的频率。

5、 偏差位置
监视编码器反馈位置与指令位置的差值。

正常情况下为0，或一个固定的极小差值。

如果重置位置后，差值过大，请检查参数设置。

6、 目标位置
监视编码器反馈位置与指令位置的差值。

正常情况下为0，或一个固定的极小差值。

如果重置位置后，差值过大，请检查参数设置。

说明：
使用位置/速度监视，可以确定轴参数设置是否正确，轴运动是否正常。

4.2.2位置重置
该功能可以把指令位置和反馈位置重置为指定值，可以消除因为电机刚刚上电Svon 带来的位置偏差值影响等等。

4.2.3最大速度
此最大速度值的设定仅对绝对运动和相对运动有效。

对速度运动和JOG(寸动)运动模式无效。

4.2.4往复运动模式及延时设置
往复运动模式只对绝对运动和相对运动有效。

对其他运动模式无效。

4.2.5停止运动
EMG
STOP(紧急停止)
：无任何减速度停止运动。

机构振动会较大。

STOP(减速停止)：以指定减速度停止运动，机构振动较小。

正常情况请使用减速停止。

4.2.6 ABS
MOVE(绝对运动)
绝对运动以
0点为参考点，运动到指定位置。

运动前必须先Servo On ，且要设定最大速度。

可以通过
位置/速度监视来检测运动是否正常。

可以选择往复运动，使电机在两个位置之间做往复运动。

4.2.7 REL MOVE(
相对运动)
相对运动以当前位置为参考点，运动指定的位移量。

运动前必须先Servo On ，且要设定最大速度。

可以通过位置/速度监视来检测运动是否正常。

可以选择往复运动，使电机在两个位移量之间做往复运动。

4.2.8 VEL MOVE(速度运动)
速度运动会以指定速度持续运动，直到按下停止按钮。

运动前必须先Servo On ，且要设定自己的最大速度。

可以通过位置/速度监视来检测运动是否正常。

4.2.9 JOG MOVE(寸动运动)
非Cont Mode ：
按下JOG 运动按钮，电机会以指定速度持续向前/
向后运动，直到松开按钮停止运动。

Cont Mode ：
点击JOG 运动按钮，电机会以指定速度向前/向后运动指定位移，可以在上次JOG 运动未结束时，持续点击JOG 运动按钮，运动停止后的最终位移量为你点击JOG 运动按钮的次数之和。

4.2.10运动状态监视(Motion Status)
信号说明：
ASTP(异常停止)：Abnormal Stop 的缩写。

当由触发急停(EMG)
、EL(限位)、ALM(报警)等导致脉冲未能正常发送完成而轴运动停止时，此指示灯会亮起。

正常停止轴运动，或脉冲发送完成轴停止运动，该指示灯不会亮起。

当亮起之后，重新开始轴运动，该信号会自动清除。

JOG(JOG 运动)：当轴处于JOG 运动时，该指示灯会亮起。

WAIT():
HMV(回零运动)：Home Move 的缩写。

当轴处于回零运动时，该指示灯会亮起。

MDN(运动完成)：Motion Done 的缩写。

当轴运动正常停止后，该指示灯会亮起。

DIR(运动方向)：Direction的缩写。

当轴反向运动时，该指示灯会亮起。

DEC(减速中)：Deceleration的缩写。

当轴运动处于减速时，该指示灯会亮起。

如果减速度较大，该指示灯可能不会亮起。

因为减速时间较短，导致循环扫描运动状态时无法监视到减速。

ACC(加速度)：Acceleration的缩写。

当轴运动处于加速时，该指示灯会亮起。

如果加速度较大，该指示灯可能不会亮起。

因为加速时间较短，导致循环扫描运动状态时无法监视到加速。

VM(最大速度)：Velocity Maximum的缩写。

当轴运动到最大速度的时候，该指示灯会亮起。

CSTP(指令停止)：Command Stop的缩写。

当卡脉冲指令发送完成，或运动时按下界面上的STOP按钮(EMG STOP或STOP)，该指示灯都会亮起。

4.2.11 IO监视(IO Status)
信号说明：
SMEL(软负限位)：Soft Minus End Limit的缩写。

由程序设定的软件负限位信号，轴的实际反馈位置等于或小于设定的负限位的值时触发该信号。

当触发SMEL信号时，该信号灯会亮起，轴将不会继续
往负向运动。

SPEL(软正限位)：Soft Plus End Limit的缩写。

由程序设定的软件正限位信号，轴的实际反馈位置等于或大于设定的正限位的值时触发该信号。

当触发SPEL信号时，该信号灯会亮起，轴将不会继续往正
向运动。

RDY(伺服就绪)：Ready的缩写。

当马达驱动器上电，且无报警时，由驱动器输出到板卡。

如果该信号线配接，则该指示灯亮起。

如果报警，则驱动器输出ALM信号到板卡，而无RDY信号。

SVON(伺服激磁)：Servo On的缩写。

由运动卡输出到马达驱动器，让马达激磁的信号。

如果正常Servo On，则该信号灯亮起。

否则请检查马达是否上电ServoOn，或者可以设置运动卡的ServoOn逻辑。

INP(伺服运动到位)：In Position的缩写。

当马达运动到位时，马达驱动器会给出一个INP信号到运动卡。

如果该信号线配接，则该指示灯亮起。

EZ(编码器Z相)：Encoder Z Phase的缩写。

当马达运动到编码器Z相位置时，编码器会输出该信号到运动卡。

该信号通常只在回零时才被用上。

EMG(外部急停)：Emergency的缩写。

由外部急停开关给到运动卡的信号。

当有EMG信号给到运动卡的时候，该信号灯会亮起，板卡所有轴将停止发送脉冲指令，所有轴将无法运动。

ORG(原点)：Origin的缩写。

由外部开关给到运动卡的信号。

当有ORG信号给到运动卡，该信号灯亮起。

MEL(机械负限位)：Minus End Limit的缩写。

由外部开关给到运动卡的信号。

当有MEL信号给到运动卡，该信号灯亮起，轴将不能继续往负向运动。

PEL(机械正限位)：Plus End Limit的缩写。

由外部开关给到运动卡的信号。

当有PEL信号给到运动卡，该信号灯亮起，轴将不能继续往正向运动。

ALM(伺服报警)：Alarm的缩写。

由马达驱动器给到运动卡的信号。

当马达驱动器报警，且该信号线配接，这该信号灯亮起。

当该轴的ALM信号亮起，该轴将无法运动，直到ALM信号被清除。

特别注意：
1、电机可以ServoOn，但是无法运动。

EMG‐‐‐如果该信号灯亮起，则运动卡的所有轴都无法发送运动指令。

需要清除EMG信号。

ALM‐‐‐如果该信号灯亮起，则运动卡的指定轴无法发送运动指令。

需要清除ALM信号。

MEL 和PEL ‐‐‐如果这两个信号灯都亮起，则运动卡的指定轴无法发送运动指令。

请设置EL 逻辑。

2、 电机回零异常。

绝大多数时候，回零和ORG 、MEL 、PEL 和EZ 这几个输入信号中的1个或几个有关。

请检查这几个信号的逻辑状态。

4.2.12 中断监视(Interrupt Status) 1、中断列表
2、中断信号指示灯
3、信号说明
IALM(软负限位)：Interrupt of ALM的缩写。

当在中断列表中勾选此项，产生ALM信号时，对应的中断信号指示灯会被点亮。

IPEL(软负限位)：Interrupt of PEL的缩写。

当在中断列表中勾选此项，产生PEL信号时，对应的中断信号指示灯会被点亮。

IMEL(软负限位)：Interrupt of MEL的缩写。

当在中断列表中勾选此项，产生MEL信号时，对应的中断信号指示灯会被点亮。

IORG(软负限位)：Interrupt of ORG的缩写。

当在中断列表中勾选此项，产生ORG信号时，对应的中断信号指示灯会被点亮。

IEZ(软负限位)：Interrupt of EZ的缩写。

当在中断列表中勾选此项，产生EZ信号时，对应的中断信号指示灯会被点亮。

IINP(软负限位)：Interrupt of INP的缩写。

当在中断列表中勾选此项，产生INP信号时，对应的中断信号指示灯会被点亮。

IEMG(软负限位)：Interrupt of EMG的缩写。

当在中断列表中勾选此项，产生EMG信号时，对应的中断信号指示灯会被点亮。

ICSTP(软负限位)：Interrupt of CSTP的缩写。

当在中断列表中勾选此项，产生CSTP信号时，对应的中断信号指示灯会被点亮。

IVM软负限位)：Interrupt of VM的缩写。

当在中断列表中勾选此项，产生VM信号时，对应的中断信号指示灯会被点亮。

IACC(软负限位)：Interrupt of ACC的缩写。

当在中断列表中勾选此项，产生ACC信号时，对应的中断信号指示灯会被点亮。

IDEC(软负限位)：Interrupt of DEC的缩写。

当在中断列表中勾选此项，产生DEC信号时，对应的中断信号指示灯会被点亮。

IMDN(软负限位)：Interrupt of MDN的缩写。

当在中断列表中勾选此项，产生MDN信号时，对应的中断信号指示灯会被点亮。

IASTP(软负限位)：Interrupt of ASTP的缩写。

当在中断列表中勾选此项，产生ASTP信号时，对应的中断信号指示灯会被点亮。

ISPEL(软负限位)：Interrupt of SPEL的缩写。

当在中断列表中勾选此项，产生SPEL信号时，对应的中断信号指示灯会被点亮。

ISMEL(软负限位)：Interrupt of SMEL的缩写。

当在中断列表中勾选此项，产生SMEL信号时，对应的中断信号指示灯会被点亮。

3、特别说明
可以在中断列表中一次勾选多个中断项，当在中断列表中勾选多个中断项，表示要监视多个中断信号。

当发生响应的中断时，相应的中断信号指示灯会被点亮并保持。

4.3 开始单轴运动
4.3.1 进入单轴运动界面
4.3.2 开始单轴运动
1、电机Servo On
1、选择要操作的轴，弹出如上工具栏按钮
2、启动绝对运动/相对运动
请按照下面顺序进行操作：
注意：
1、 如果已经完成了回零运动，则第2步可以省略。

2、 运动状态监视：
正常运动时，如果加减速度不大且最大速度也不大时，是可以监视到ACC ，DEC ，VM 这几个指示灯状态变化。

但是如果加减速度太大，就可以监视不到了。

但是可以使用中断IACC ，IDEC 来监视。

3、IO 状态监视：
运动前要先确认EMG 、ALM 、MEL 、PEL 这几个信号状态。

3.1、EMG(外部急停输入信号)：如果亮起，则所有轴都无法运动。

请检查急停开关状态，如果未按
下急停开关，或未接急停开关，则请设置信号逻辑。

3.2、ALM(伺服报警输入信号)：如果亮起，则该轴无法运动。

请检查伺服驱动器状态，如果状态正常，则表示信号逻辑反了，请设置信号逻辑。

3.3、PEL 、MEL(外部机械限位)：如果两个信号都亮起，表示信号逻辑反了，请设置信号逻辑。

如果只有一个信号亮起，表示已经触发该开关，无法再向该开关方向运动了。

4、正常停止运动操作建议使用减速停止(STOP)，不要使用紧急停止按钮(EMG STOP)，这样可以减少机构振动。

注意：
1、 除了要选择往复运动模式和设置延迟时间外，其余操作同绝对运动和相对运动操作。

如果要启动往复运动操作，往返运动的位移量建议相等，否则有可能参数连续偏移量导致撞到限位。

注意：
1、停止运动等操作和绝对运动/相对运动操作。

2、运动状态和运动IO监视同上。

请按照下面顺序进行操作：
注意：
1、 停止运动等操作和绝对运动/相对运动操作。

2、 运动状态和运动IO 监视同上。

五 参数设置
5.1 进入参数设置界面
选择要操作的轴，在工具栏点击Single Move 按钮，弹出SetupWizard 对话框。

如下图示。

1、Set To Card：将参数设置到卡片，并使参数生效。

仅限当次启动MCPRO2生效。

2、Save To Flash：将参数保存到卡片上的Flash中，并使参数生效。

3、Save To File：将参数保存到外部指定位置的XML格式文件中。

4、Load From Card：将参数从卡片上载入到设置界面，不能使载入的参数生效，必须点击Set To Card使
载入的参数生效。

5、Load From Flash：从卡片的Flash载入参数到设置界面，不能使载入的参数生效，必须点击Set To Card
使载入的参数生效。

6、Load From File：将参数从外部指定位置的XML格式文件载入到设置界面，不能使载入的参数生效，
必须点击Set To Card使载入的参数生效。

7、Load Default：载入参数的默认出厂设置。

5.3.1 板卡参数说明：
1、 EMG_LOGIC ：急停信号逻辑。

初次安装卡片完成之后，通常没有接急停开关，那么轴运动操作界面中的
EMG 信号指示灯会亮起，此时可以将此参数由Normal Close 设置成Normal Open ，消除此信号。

2、 PWM0_MAP_DO ：急停信号逻辑。

初次安装卡片完成之后，通常没有接急停开关，那么轴运动操作界面
中的EMG 信号指示灯会亮起，此时可以将此参数由Normal Close 设置成Normal Open ，消除此信号。

3、 PWM1_MAP_DO ：
4、 DO_LOGIC ：DO 信号逻辑。

可以翻转通用DO 的信号逻辑。

5、 DI_LOGIC ：DI 信号逻辑。

3、使参数生效或者将参数保存
5.4轴参数设置说明
5.4.1 轴参数说明
见附录A （轴参数表）。

六 回零(Home)运动
6.1 进入回零运动界面
6.2回零运动界面说明
6.2.1 相关回零参数说明
1、 Home Acc ：回零运动时的加速度。

2、 Home VS ：回零运动时的起始速度。

3、 Home VM ：回零运动时的最大速度。

4、 Home VO ：回零运动时的爬行速度。

5、 Home Shift ：回零运动完成后要 偏移运动 的位置值。

6、 Mode ：回零模式。

有3中回零模式：
a) 模式0：以爬行速度运行时，触发ORG 开关信号上升沿时的位置值为参考零点。

b) 模式1：以爬行速度运行时，触发EL 开关信号上升沿时的位置值为参考零点。

c) 模式2：以爬行速度运行时，触发编码器EZ 索引信号上升沿时的位置值为参考零点。

7、 Home Direction ：回零方向。

Positive – 正向回零。

Negative – 负向回零。

8、 Home EZA ：当以指定回零模式（模式2无效）回零时，在回零完成后，是否需要对齐编码器EZ 索引信号。

Disable – 禁止对齐EZ 索引信号。

Enable – 使能对齐EZ 索引信号。

9、 Home Curve ：回零时的加减速轮廓规划。

值介于0到1之间。

0表示T 型曲线。

1表示S 型曲线。

10、 Home Position ：回零完成后，需要重置当前零点的位置值。

6.3开始回零运动
请按照下面步骤开始回零运动：
6.3.1回零运动相关说明
1、 Home Shift ：如果该参数不为0，则在找到相关参考零点后，会偏移运动到设定的值。

2、 Home Position ：如果该参数不为0，则在找到相关参考零点后，会重置零点位置为该设定值。

3、 Home EZA ：如果该参数设定为Enable ，则在找到指定模式下的参考点（ORG ，EL ）后，会对齐运动电机编
码器的EZ 索引信号的上升沿，最终以触发EZ
信号时的位置为参考零点。

6.4解读回零运动时序图
6.4.1 不对齐EZ
2、解读时序（以上图模式0为例）
Case A（情况A）：
1、停在MEL（负限位）开关和ORG（原点）开关中间的电机轴，以初始速度（Home VS）开始加速（Home Acc）到
最大速度（Home VM），正向往PEL开关方向运动。

2、运动中先进入ORG开关，触发ORG开关信号上升沿，然后减速（Home Acc）停止。

3、反向运动加速（Home Acc）到爬行速度（Home VO），然后以爬行速度缓慢向ORG开关信号上升沿运动，最终停
在ORG开关信号上升沿位置。

Case B（情况B）：
1、停在ORG（原点）开关中间的电机轴，以初始速度（Home VS）开始加速（Home Acc）到 最大速度（Home VM），
反向运动往MEL开关方向运动。

（先要离开ORG开关位置）
2、运动中离开ORG开关时，触发ORG开关信号下降沿，然后减速（Home Acc）停止。

（已经离开ORG开关位置）
3、此时停在MEL开关和ORG开关中间的电机轴，再以初始速度（Home VS）开始加速（Home Acc）正向往PEL开
关方向运动。

4、运动中进入ORG开关时，触发ORG开关信号上升沿，然后减速（Home Acc）停止。

5、反向运动加速（Home Acc）到爬行速度（Home VO），然后以爬行速度缓慢向ORG开关信号上升沿运动，最终停
在ORG开关信号上升沿位置。

Case C（情况C）：
1、停在ORG（原点）开关和PEL（正限位）开关中间的电机轴，以初始速度（Home VS）开始加速（Home Acc）到
最大速度（Home VM），正向往PEL开关方向运动。

2、运动中先触发PEL开关信号上升沿，然后减速（Home Acc）停止。

3、此时停在PEL开关的电机轴，再以初始速度（Home VS）开始加速（Home Acc）到最大速度（Home VM）,反向
往ORG开关方向运动。

（离开PEL开关位置）
4、运动中进入ORG开关后继续运动，在离开ORG开关时触发ORG开关信号下降沿，然后减速（Home Acc）停止。

5、此时停在MEL开关和ORG开关中间的电机轴，再以初始速度（Home VS）开始加速（Home Acc）正向往PEL开
关方向运动。

6、运动中先进入ORG开关，触发ORG开关信号上升沿，然后减速（Home Acc）停止。

7、反向运动加速（Home Acc）到爬行速度（Home VO），然后以爬行速度缓慢向ORG开关信号上升沿运动，最终停
在ORG开关信号上升沿位置。

6.4.2对齐EZ （只适用于模式0和模式1） 1、时序图说明
模式1
2、解读时序
以上时序图仅仅多出一个对齐EZ 索引信号，其余上一小节类似，请参考上一节内容自行解读。

00h (0)PRA_EL_LOGIC PEL/MEL正负限位开关信号逻辑0: 不反转信号逻辑(用于开关常开配线)
1: 反转信号逻辑(用于开关常闭配线)
0I32
01h (1)PRA_ORG_LOGIC ORG原点开关信号逻辑0: 不反转信号逻辑(用于开关常开配线)
1: 反转信号逻辑(用于开关常闭配线)
0I32
02h (2)PRA_EL_MODE 当触发限位开关后的停止模式。

注意：减速轮廓由参数
PRA_SD_DEC （减速度）给出
0: 减速停止
1: 立刻停止
0I32
03h (3)PRA_MDM_CONDI运动完成条件（会影响运动状态位NSTP）0: 脉冲指令发送完成就完成运动
1: 指令方式完成且有INP信号时完成运动
0I32
04h (4)PRA_ALM_LOGIC伺服ALM报警信号逻辑0: 不反转信号逻辑(用于信号常开配线)
1: 反转信号逻辑(用于信号常闭配线)
0I32
06h (6)PRA_EZ_LOGIC伺服EZ索引信号逻辑0: 不反转信号逻辑(用于信号常开配线)
1: 反转信号逻辑(用于信号常闭配线)
0I32
07h (7)PRA_STP_DEC指定触发限位，停止运动及停止多轴运动时的减速度单位: 脉冲/秒2100000000F64
08h (8)PRA_SPEL_EN软正限位使能0: 禁止软正限位
1: 保留
2: 使能软正限位
0I32
09h (9)PRA_SMEL_EN软负限位使能0: 禁止软负限位
1: 保留
2: 使能软负限位
0I32
0Ah (10)PRA_SPEL_POS指定软正限位位置值单位: 脉冲100000.0F64 0Bh (11)PRA_SMEL_POS指定软负限位位置值单位: 脉冲‐100000.0F64
10h (16)PRA_HOME_MODE回零模式设置0: 回零模式0 (以ORG原点信号为零点)
1: 回零模式1 (以EL限位信号为零点)
2: 回零模式2 (以EZ索引信号为零点)
0I32
11h (17)PRA_HOME_DIR回零方向0: 正向回零
1: 负向回零
0I32
12h (18)PRA_HOME_CURVE回零加减速曲线轮廓规划[ 0.0 ~ 1.0 ]
0: T 型曲线
1: S 型曲线
0.5F64
13h (19)PRA_HOME_ACC回零加减速度单位: 脉冲/秒210000.0F64 14h (20)PRA_HOME_VS回零起始速度单位: 脉冲/秒0.0F64 15h (21)PRA_HOME_VM回零最大速度单位: 脉冲/秒1000.0F64 17h (23)PRA_HOME_SHIFT回零完成后从参考零点(EZ, EL, ORG)偏移运动的距离单位: 脉冲0.0F64
18h (24)PRA_HOME_EZA EZ 索引对齐使能0: 回零完成后，禁止EZ索引对齐
1: 回零完成后，使能EZ索引对齐
0I32
19h (25)PRA_HOME_VO回零过程中的爬行速度单位: 脉冲/秒0.0F64 1B (27)PRA_HOME_POS回零完成后将零点定义为指定的位置值单位: 脉冲0.0F64
20h (32)PRA_SF运动时的加减速曲线轮廓规划[ 0.0 ~ 1.0 ]
0: T 型曲线
1: S 型曲线
0.0F64
21h (33)PRA_ACC运动时的加速度单位: 脉冲/秒210000000F64。