PLC原理与应用》机械手控制实验

实验六 机械手控制实验
❖ 九、思考题（答案）
1．若要求加入手动控制、单周期控制，应该如何设计程序？ 答：应采用多程序结构设计，即手动控制、自动控制（单周期和连续）、公用程 序分别作为子程序出现。另外为了区分单周期和连续控制方式，应使用一个标志 位。 2. 若不使用顺序控制继电器指令（S），如何设计程序？ 答：可以使用位寄存器（M）来代替继电器指令（S），但是应该注意，因为M没有 像S一样的控制指令，因此需要使用自锁或置位复位指令来实现触点的通断。
?二实验内容机械手从原点a位置下降到下限位后机械手夹起工件上升到上限位后向右移移到b位置到达右限位后机械手向下放工件当到达下限位后松开工件放完后机械手向上提升提升到上限位后左移回到原点
《PLC编程及应用》 实验指导
实验六 机械手控制实验
❖ 一、实验目的
1．理解企业车间自动化设备的工作原理。 2．加深对定时器的理解，掌握各类定时器的使用方法。 3．加强对顺控指令与程序的理解。
1．确保试验台中AC380V，AC220V，DC24V电源的连接正确。第一次实验时， PLC外部接线完毕后，需老师检查无误方可上电运行。 2．注意PC与PLC的正确连接，下载时PLC需通电。 3．注意夹紧和松开后需要延时一段时间后方可进行下一步。
实验六 机械手控制实验
❖ 八、思考题
1．若要求加入手动控制、单周期控制，应该如何设计程序？ 2. 若不使用顺序控制继电器指令（S），如何设计程序？
注：以上仅 为参考程序， 大家可自行 设计只要程 序能够满足 实验要求即 可。 自 行体验一下， 并分析实验 现象。
程序调试接线参考图
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❖ 六、实验报告要求
1． 格式规范，步骤正确； 2． 详细记录每一步的参数设置、实验过程及实验现象与实验结论。
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❖ 七、实验注意事项
❖ 三、实验仪器、设备
1．安装了STEP 7-Micro/WIN编程软件的计算机一台。 2．西门子S7-200系列PLC实验柜一台。
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❖ 四、实验步骤
1．打开STEP 7-Micro/WIN编程软件，新建一个项目，并设置相应的参数（如PLC 型号、通信参数、编程语言、指令集等） 2．PC与PLC建立连接，并确认PLC输入输出外部连线正确(参考接线见后面)。 3.按要求进行地址分配，地址分配参考如下表：
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❖ 二、实验内容
机械手从原点A 位置下降到下限位后，机械手夹起工件，上升到上限位后向 右移移到B位置，到达右限位后机械手向下放工件，当到达下限位后松开工件， 放完后机械手向上提升，提升到上限位后左移，回到原点。当按下停止按钮后， 机械手要完成一个周期后才停止。示意图如下：
实验六 机械手控制实验
实验六 机械手控制实验
❖ 四、实验步骤
地址分配参考表（续表）
实验六 机械手控制实验
❖ 四、Байду номын сангаас验步骤
4． 写出顺序功能图：（参考图如下）
实验六 机械手控制实验
5．设计梯形图程序，并把程序下载到PLC中进行调试。（参考程序如下：）
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