工业机器人的运行知识点：根据坐标系分类

五、平面关节型工业机器人
平面关节型工业机器人又称 为SCARA工业机器人，是圆 柱坐标工业机器人的一种形式 。其轴线相互平行，在平面内 进行定位和定向；SCARA工 业机器人采用一个移动关节和 两个回转关节（即PRR），移 动关节实现上下运动，而两个 回转关节则控制前后、左右运 动。
五、平面关节型工业机器人
五、平面关节型工业机器人
如今SCARA工业机器人广泛应用于塑料工业、汽车工 业、电子产品工业、药品工业和食品工业等领域。它的主 要职能是拾取零件和装配。它的第一个轴和第二个轴具有 转动特性，第三个轴和第四个轴可以根据不同的工作需要 ，制造成相应的多种不同形态，并且一个具有转动、另一 个具有线性移动的特性。由于其具有特定的形状，决定了 其工作范围类似于一个扇形区域。
学习目标
1、掌握直角坐标型工业机器人的结构、特点及应用 2、掌握圆柱坐标型工业机器人的结构、特点及应用 3、掌握球坐标型工业机器人的结构、特点 4、掌握多关节型工业机器人的结构、特点 5、掌握平面关节型工业机器人的结构、特点及应用
一、直角坐标型工业机器人
直角坐标工 业机器人一般 做2~3个自由 度运动，运动 部分由三个相 互垂直的直线 移动（即PPP ）组成，工作 空间图形为长 方形。
三、球坐标型工业机器人
球坐标型工业机器人又称 极坐标型工业机器人，其手 臂的运动由两个转动和一个 直线移动（即RRP,一个回转 ，一个俯仰和一个伸缩运动 ）所组成，工作空间为一球 体，它可以作上下俯仰动作 并能抓取地面上或教低位置 的协调工件，其位置精度高 ，位置误差与臂长成正比。
四、多关节型工业机器人
多关节型工业机器人又称 回转坐标型工业机器人，这 种工业机器人的手臂与人一 体上肢类似，其前三个关节 是回转副（即RRR），该工 业机器人一般由立柱和大小 臂组成，立柱与大臂间形成 肩关节，大臂和小臂间形成 肘关节，可使大臂做回转运 动和俯仰摆动，小臂做仰俯 摆动。
四、多关节型工业机器人
其结构最紧凑，灵活性 大，占地面积最小，能与 其他工业机器人协调工作 ，但位置精度教低，有平 衡问题，控制耦合，这种 工业机器人应用越来越广 泛。
直角坐标工业机器人一般由控制系统、驱动系统 、机械系统、操作工具等组成。直角坐标工业机器人 因操作工具的不同，功能也不同，具有高可靠性、高 速度和高精度的特点，可工作在恶劣的环境下，可长 期工作，且便于操作和维修。
二、圆柱坐标型工业机器人
圆柱坐标型工业机器人运 动形式是通过一个转动和两 个移动组成的运动系统来实 现的，工作空间图形为圆柱 ，与直角坐标型工业机器人 相比，在相同的工作空间条 件下，机体所占体积小，而 运动范围大，位置精度仅次 于直角坐标型机器人，难与 其他工业机器人协调工作。
一、直角坐标型工业机器人
它在各个轴向的移动距离，可在各个坐标轴上直 接读出，直观性强，易于位置和姿态的编程计算，可 实现自动控制，可重复编程，所有的运动均按程序运 行。定位精度高，控制无耦合，结构简单，但机体所 占空间体积大，动作范围小，灵活性差，难与其他工 业机器人协调工作。
一、直角坐标型工业机器人
小结
本次课主要介绍了根据坐标分类机器人的结构、特 点及应用 。
课后作业
查阅资料，预习按控制方式分类的工业机器人有哪 些？
SCARA工业机器人精度高，动作范围较大，坐标计算简单 ，结构轻便，响应速度快，但负载较小。SCARA系统在X、Y 轴方向上具有顺从性，而在Z轴方向具有良好的刚度，此特性特 别适合装配工作，例如将一个圆头针插入一个圆孔，SCARA系 统首先大量用于装配印制电路板和电子零部件； SCARA的另 一个特点是其中串接的两杆结构类似人的手臂，可以伸进有限 空间中作业然后收回。适合搬动和取放物件，如集成电路板等