轮毂铸造工序自制机械手
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淬 水位 ， 机 械 手夹 持 轮毂 向下移 动 直 到轮 毂 完全 没 入 水 中 。淬 水
用 ３台东元变频器 （ Ｅ ３ １ ８ － ４ ０ １ 一 Ｈ ３ ３ ８ ０ Ｖ ０ ． ７ ５ ｋ Ｗ） ， 分别驱动左 、 右托盘和丝杠。由于机械手是上下移动实现淬水动作 ， 选用带刹
时间到达后 ， 机械手上升至原点位置并将轮毂翻转 １ ８ ０ 。 （ 目的是 将轮毂表面的残余水重新置入淬水箱 ， 避免水 到处洒落 ） 。 机械手
车伺服电机 ，在伺服 电机和传动系统 中间加装 ３ ０ ： １ 的Ｖ Ｇ Ｍ星形
减速机（ ＭＦ １ ２ ０ ｘＩ Ｊ ２ — ３ ０ － Ｋ 一 １ ９ — １ １ ０ ） ， 使机械手具有较大提升能力。 在机械手调试 过程 中， 优化 Ｐ Ｌ Ｃ程序 ， 重点是使 机械手 工 作节 拍可调 ， 如淬水 时间控制在 ３ ０ ～ ４ ０ ｓ 、 托盘运转速 度控制在 ０ ． ３ ｍ ／ ｓ 、 立柱上下运转和前后移动速度均控制在 ０ ． ２ ５ ｍ ／ ｓ 。 操作者
［ 编辑 凌 瑞］
■ 圃 － 设备管 理与维修 ２ ０ １ ４ Ｎ ｏ ｌ
嚣 鬣 Βιβλιοθήκη 上述措施实施 后 ， ３ ０ ０ ０ Ｐ真空感 应炉 中频 电源参数更加合 理， 启动成功率达到 １ ０ ０ ％， 各参 数无 需按工况和负载 的变化反 复调整 ， 有效 提高设备开动率和运行稳定性。
［ 编辑 凌 瑞］
先淬水 ， 有些则 需要
轮 毂铸 造 工序 自制机 械 手
王路 宁
避 免 出 现机 械手 再 次 放 置 淬 水 完 成 的 轮 毂 时两 个 轮 毂 按 压 的情 况 。
图 １ 轮毂铸造工序 自制机械手
山东滨州盟威戴 卡轮毂有限公司铝合金轮毂铸造工序 多为 手动操作 ， 如操作者需使用叉子将轮毂从托盘上挑起放至淬水提 升机（ 提升机 由气缸执行上下动作 ） ， 再操纵手动换向气 阀将轮毂 放入淬水箱执行淬水动作 ， 淬水之后再次操纵手动换 向气阀将轮 毂从水 中升起等。操作者劳动强度大， 而且淬水时问凭经验控制 ， 精度低 ， 为此 ， 自制机械手 以提高生产过程的 自动化程度（ 图１ ） 。
围。在其逆变侧和补偿 电容输 出至主回路开关之间各增加 １ 个 ５ ｍ Ｈ环形磁环 ， 以调整主 回路 中阻抗值 。调整和重新制作信号 采集 回路脉冲变压器 ， 重新 布置线路 ， 做好屏蔽措施。全部采用
Ｒ ＷＦ ２ ０ ０ ０ ｋ ｖ ａ ｒ 、 ０ ． ７ ５ ｋ Ｖ 一 ０ ５ ｓ 补偿 电容 。
选用欧姆龙 Ｃ Ｐ Ｍ ２ Ａ一 ６ ０ Ｃ Ｄ Ｔ — Ｄ Ｐ Ｌ Ｃ ，经 济 型 东 元伺 服 系统 （ ｒ Ｉ １ ｓ Ｂ １ ３ ３ ０ ２ Ｂ 一 ３ Ｂ Ｔ Ａ伺服 电机 、 Ｔ Ｓ Ｔ Ａ ７ ５ Ｄ驱 动器 ） 。整 个机 械 手使
２ ． 自制机械手工作流程 变频 器控 制电机驱 动 ， 运行速度控制在 ０ ． ３ ｍ ／ ｓ ， 托盘进入铸 造机将轮毂取 出移至等待淬水位 。操作者按 动对应托盘淬水按 钮， 托盘 由等待位沿导轨移至淬水箱上方 ， 机械手得到托盘移至 淬水箱正上方信号后 ， 机械手由伺服电机驱动由原点下移将轮毂 夹紧后上移至原点位置 ， 之后托盘 由淬水箱上方沿导轨返回等待
重新 选 择 １ 台Ｐ Ｒ１ ５ ０ ０型 （ 输 出功率小于 ６ ０ ｋ Ｗ） １ １ 组 输 入 输 出接 头 中频 隔 离变 压 器 替 代 原 隔 离变 压 器 ，增 加 变 比可 调 范
真空 感 应 炉 中频 电源 系统 采 用 Ｋ Ｇ Ｐ Ｓ可 控 硅 电路 （ 图１ ） ，
输入端是特殊设计 的三相绕组整流变压器 ， 接线方式为 Ｙ ， Ｙ 一 １ ２ 和Ｙ ／ △一 １ １ ， 两个绕组分别对 Ｙ机和 △机供电。 Ｙ机和 △机 的整 流部 分结构相 同 ， 均 由三相桥式整流 电路 、 滤波 电抗器等组成 ， 公用一套并联逆变电路 ， 即拥有 同一路输出端 ， 经 中频 隔离变压 器接 至负载 。 两机 同时运行时 ， 必须保证相 同的整流输 出电压和 电流。负载 由感应线 圈和补偿电容器组成 ，连接成并联谐振 电 路。 由于电源系统在控制可靠度 、 一次启 动成功率及设 备启动方 面存在 问题 ，在烤炉和正常冶炼过程中需要反复调整电源控制 板的参数才能启动电源 ， 严重影 响设备运行。分析 电路后 ， 认为
真 空感 应 炉 中频 电源 系统参数调整
程 雄
（ 攀钢集 团江油长城特殊钢有 限公 司
特种 冶 炼厂 四川江油）
整
图１ Ｋ Ｇ Ｐ Ｓ晶体管 中频电源系统框图 启动 困难 是 Ｐ Ｒ １ ５ ０ ０型 （ 输 出功率小于 ３ ２ ｋ Ｗ） ７组接头隔离变 压器 和信号采集回路 中的脉冲变压器电感偏小所致。
可 根 据 Ｔ艺 要 求选 择 淬 水 前 是 否 需 要 翻转 （ 有 些 轮 毂 需要 轮辐
由普通 电机带动丝杠传动实现纵向移动 ， 机械手移动至毛刺位后
下移指定距离 ， 夹爪松开将轮毂放置在毛刺架上 ， 机械手返 回原 点再由丝杠传动作纵 向移动至淬水箱上方等待下一循环动作 。 为 完善淬水工艺 ， 加装温控表和控水电磁 阀， 构成水温 自动控制 ， 使 淬水箱 内温度始终保持在工艺要求范 围（ ４ ５ ～ ６ ０ ℃ ｏ
（ 山东滨州盟成 戴卡轮毂有限公 司 山东滨州 ）
１ ． 问 题 的提 出
轮辐后淬 水 ） 。改进 程 序 使托 盘 在 淬 水
箱 上 方 时立 柱 不 执
行下移动 作 ， 防止压 坏托盘。报警装置可 及 时 通 知操 作 者 移 走 毛 刺 台上 已经 完 成淬水工 序的轮毂 ，
用 ３台东元变频器 （ Ｅ ３ １ ８ － ４ ０ １ 一 Ｈ ３ ３ ８ ０ Ｖ ０ ． ７ ５ ｋ Ｗ） ， 分别驱动左 、 右托盘和丝杠。由于机械手是上下移动实现淬水动作 ， 选用带刹
时间到达后 ， 机械手上升至原点位置并将轮毂翻转 １ ８ ０ 。 （ 目的是 将轮毂表面的残余水重新置入淬水箱 ， 避免水 到处洒落 ） 。 机械手
车伺服电机 ，在伺服 电机和传动系统 中间加装 ３ ０ ： １ 的Ｖ Ｇ Ｍ星形
减速机（ ＭＦ １ ２ ０ ｘＩ Ｊ ２ — ３ ０ － Ｋ 一 １ ９ — １ １ ０ ） ， 使机械手具有较大提升能力。 在机械手调试 过程 中， 优化 Ｐ Ｌ Ｃ程序 ， 重点是使 机械手 工 作节 拍可调 ， 如淬水 时间控制在 ３ ０ ～ ４ ０ ｓ 、 托盘运转速 度控制在 ０ ． ３ ｍ ／ ｓ 、 立柱上下运转和前后移动速度均控制在 ０ ． ２ ５ ｍ ／ ｓ 。 操作者
［ 编辑 凌 瑞］
■ 圃 － 设备管 理与维修 ２ ０ １ ４ Ｎ ｏ ｌ
嚣 鬣 Βιβλιοθήκη 上述措施实施 后 ， ３ ０ ０ ０ Ｐ真空感 应炉 中频 电源参数更加合 理， 启动成功率达到 １ ０ ０ ％， 各参 数无 需按工况和负载 的变化反 复调整 ， 有效 提高设备开动率和运行稳定性。
［ 编辑 凌 瑞］
先淬水 ， 有些则 需要
轮 毂铸 造 工序 自制机 械 手
王路 宁
避 免 出 现机 械手 再 次 放 置 淬 水 完 成 的 轮 毂 时两 个 轮 毂 按 压 的情 况 。
图 １ 轮毂铸造工序 自制机械手
山东滨州盟威戴 卡轮毂有限公司铝合金轮毂铸造工序 多为 手动操作 ， 如操作者需使用叉子将轮毂从托盘上挑起放至淬水提 升机（ 提升机 由气缸执行上下动作 ） ， 再操纵手动换向气 阀将轮毂 放入淬水箱执行淬水动作 ， 淬水之后再次操纵手动换 向气阀将轮 毂从水 中升起等。操作者劳动强度大， 而且淬水时问凭经验控制 ， 精度低 ， 为此 ， 自制机械手 以提高生产过程的 自动化程度（ 图１ ） 。
围。在其逆变侧和补偿 电容输 出至主回路开关之间各增加 １ 个 ５ ｍ Ｈ环形磁环 ， 以调整主 回路 中阻抗值 。调整和重新制作信号 采集 回路脉冲变压器 ， 重新 布置线路 ， 做好屏蔽措施。全部采用
Ｒ ＷＦ ２ ０ ０ ０ ｋ ｖ ａ ｒ 、 ０ ． ７ ５ ｋ Ｖ 一 ０ ５ ｓ 补偿 电容 。
选用欧姆龙 Ｃ Ｐ Ｍ ２ Ａ一 ６ ０ Ｃ Ｄ Ｔ — Ｄ Ｐ Ｌ Ｃ ，经 济 型 东 元伺 服 系统 （ ｒ Ｉ １ ｓ Ｂ １ ３ ３ ０ ２ Ｂ 一 ３ Ｂ Ｔ Ａ伺服 电机 、 Ｔ Ｓ Ｔ Ａ ７ ５ Ｄ驱 动器 ） 。整 个机 械 手使
２ ． 自制机械手工作流程 变频 器控 制电机驱 动 ， 运行速度控制在 ０ ． ３ ｍ ／ ｓ ， 托盘进入铸 造机将轮毂取 出移至等待淬水位 。操作者按 动对应托盘淬水按 钮， 托盘 由等待位沿导轨移至淬水箱上方 ， 机械手得到托盘移至 淬水箱正上方信号后 ， 机械手由伺服电机驱动由原点下移将轮毂 夹紧后上移至原点位置 ， 之后托盘 由淬水箱上方沿导轨返回等待
重新 选 择 １ 台Ｐ Ｒ１ ５ ０ ０型 （ 输 出功率小于 ６ ０ ｋ Ｗ） １ １ 组 输 入 输 出接 头 中频 隔 离变 压 器 替 代 原 隔 离变 压 器 ，增 加 变 比可 调 范
真空 感 应 炉 中频 电源 系统 采 用 Ｋ Ｇ Ｐ Ｓ可 控 硅 电路 （ 图１ ） ，
输入端是特殊设计 的三相绕组整流变压器 ， 接线方式为 Ｙ ， Ｙ 一 １ ２ 和Ｙ ／ △一 １ １ ， 两个绕组分别对 Ｙ机和 △机供电。 Ｙ机和 △机 的整 流部 分结构相 同 ， 均 由三相桥式整流 电路 、 滤波 电抗器等组成 ， 公用一套并联逆变电路 ， 即拥有 同一路输出端 ， 经 中频 隔离变压 器接 至负载 。 两机 同时运行时 ， 必须保证相 同的整流输 出电压和 电流。负载 由感应线 圈和补偿电容器组成 ，连接成并联谐振 电 路。 由于电源系统在控制可靠度 、 一次启 动成功率及设 备启动方 面存在 问题 ，在烤炉和正常冶炼过程中需要反复调整电源控制 板的参数才能启动电源 ， 严重影 响设备运行。分析 电路后 ， 认为
真 空感 应 炉 中频 电源 系统参数调整
程 雄
（ 攀钢集 团江油长城特殊钢有 限公 司
特种 冶 炼厂 四川江油）
整
图１ Ｋ Ｇ Ｐ Ｓ晶体管 中频电源系统框图 启动 困难 是 Ｐ Ｒ １ ５ ０ ０型 （ 输 出功率小于 ３ ２ ｋ Ｗ） ７组接头隔离变 压器 和信号采集回路 中的脉冲变压器电感偏小所致。
可 根 据 Ｔ艺 要 求选 择 淬 水 前 是 否 需 要 翻转 （ 有 些 轮 毂 需要 轮辐
由普通 电机带动丝杠传动实现纵向移动 ， 机械手移动至毛刺位后
下移指定距离 ， 夹爪松开将轮毂放置在毛刺架上 ， 机械手返 回原 点再由丝杠传动作纵 向移动至淬水箱上方等待下一循环动作 。 为 完善淬水工艺 ， 加装温控表和控水电磁 阀， 构成水温 自动控制 ， 使 淬水箱 内温度始终保持在工艺要求范 围（ ４ ５ ～ ６ ０ ℃ ｏ
（ 山东滨州盟成 戴卡轮毂有限公 司 山东滨州 ）
１ ． 问 题 的提 出
轮辐后淬 水 ） 。改进 程 序 使托 盘 在 淬 水
箱 上 方 时立 柱 不 执
行下移动 作 ， 防止压 坏托盘。报警装置可 及 时 通 知操 作 者 移 走 毛 刺 台上 已经 完 成淬水工 序的轮毂 ，