一种全柔性气动式软体仿生机械手

专利名称：一种全柔性气动式软体仿生机械手
专利类型：发明专利
发明人：郭小辉,李翠翠,徐旭,刘晓冉,吴俊杰,宣文瀚,王威,黄林生,屈磊,许耀华
申请号：CN202111226952.1
申请日：20211021
公开号：CN113967922A
公开日：
20220125
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种全柔性气动式软体仿生机械手，涉及机器人技术领域，机械手单元的外壳呈中空结构，外壳由柔性材料制成，外部形状整体呈沿中线轴对称的三叶草花瓣形，其顶面呈波峰线和波谷线沿横向的波纹状结构；外壳的中空结构形成与外部形状一致的内腔，隔膜沿中线设于内腔内，将内腔分隔为两个互不连通的气腔，气腔的开口位于其前端；驱动机构的各充气管道与各开口一一对应密封连通。

本发明机械手单元的外壳呈中空的三叶草花瓣形，其内腔由隔膜分隔为两个互不连通的气腔，通过分别控制两个气腔的气压值，即能实现机械手单元的各种伸缩、弯曲动作，进行物体的夹取抓取或卷曲抓取，操作简便、使用灵活，抓取效果好。

申请人：安徽大学
地址：230601 安徽省合肥市经开区九龙路111号
国籍：CN
代理机构：安徽省合肥新安专利代理有限责任公司
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