EDB-A测试报告

该功能测试正常未发现异常。
测试项目2：输出IO信号测试
测试项目2.1：ALM信号
测试方法：系统运行过程中发生不正常情况时将显示报警。在报警发生时，伺服驱动器前面板显示当前报警代码，同时驱动器输出伺服报警信号。
测试目的：测试ALM信号功能是否正确。
测试过程：
步骤一：驱动器上电，系统正常无报警；
步骤二：连接测试工装，驱动器无报警输出，拔掉驱动器编码器，此时驱动器报警（伺服驱动器前面板显示A.10），测试工装报警灯由亮变灭；
测试目的：
伺服驱动器能正确响应S-ON信号的变化；
测试过程：
步骤一：选择正确的电机型号、编码器型号，装载默认值后，不使用测试工装盒，改变参数
Pn001=1,Pn002=1,Pn041=13(参数速度控制)，重新上电；
步骤二：驱动器1CN连接测试工装盒，打开按钮S-ON信号开关，S-ON有效；
步骤三：S-ON此时有效后，电机以500rpm/min的速度运行；使S-ON无效，电机停转；
验证硬件设计的三档脉冲滤波截止频率是否正确；
测试过程：
步骤一：恢复出厂值，Pn041＝1，Pn118＝0（设置脉冲滤波频率700KHz）在Pulse + Sign差分脉冲形式下，改变外部输入脉冲频率，当超过670KHz时，开始丢脉冲；
步骤二：设置Pn118＝1（设置脉冲滤波频率500KHz），重新上电，设置外部脉冲频率为670KHz，此时接收不到外部脉冲，降低外部脉冲频率，当降至510KHz时，能够正常接收外部脉冲，脉冲个数一致；
步骤四：在输入电压分别为正和负的情况下，压为3.353V，转矩给定为100%，理论数值为102%；测得输入电压为1.27V，转矩给定为30%，理论数值为38%；
2.测得输入电压为-0.801V，转矩给定为-24%，理论数值为24%；测得输入电压为-3.331V，转矩给定为-100%，理论数值为100%；
测试目的：在位置控制、速度控制下，/COIN（/V-CMP）信号正确输出；
测试过程：
步骤一：驱动器恢复出厂值，重新上电；用S-ON按钮控制电机工作，改变外部模拟输入电压，当电机速度与指令速度的差值小于Pn034（速度一致误差）的值时驱动器输出/COIN（/V-CMP）信号，测试台指示灯的对应位由灭到亮；改变Pn034数值，观察/COIN（/V-CMP）信号；
步骤五：用Un005监控，/ALM-RST信号显示正常；对应的显示位数号为4；
测试结果：
伺服驱动器能正确响应/ALM-RST信号的变化，测试该项目功能正常。
1.3P-OT，N-OT信号
测试方法：
用户开启了超程功能，当对应开启了的超程信号有效时候，强制电机停止。
通过对下述参数的设定，来切换“使用/不使用“超程输入信号。
测试/ALM-RST功能是否正确。
测试过程：
步骤一：恢复出厂值，重新上电后，再打开按钮S-ON信号开关、P-OT和N-OT信号；
步骤二：设置Fn002 JOG运行模式；
步骤三：移除编码器线，并报警A10，此时使/ALM-RST信号有效，当前报警被清除；
步骤四：使/ALM-RST信号无效，电机能正常运行。
在转矩控制方式下运行系统，观察输入转矩是否实时响应输入信号的变化；
测试目的：测试输入电压，观察电机转矩是否符合要求。
测试过程：
步骤一：先驱动器恢复出厂值，设置参数Pn041＝2（转矩控制(模拟指令)），重新上电；
步骤二：连接测试工装，伺服使能后，调节模拟电压，观察电机旋转情况；
步骤三：检查模拟电压输入与电机转速的对应关系。用万用表测量驱动器的输入端口为1 CN的T-REF+、T-REF-，检查电压与监测Un002的关系与参数Pn031（转矩指令增益）的一致性；在输入电压不变，改变Pn031（转矩指令增益）数值，检查Un002观察电机转矩是否与参数成比例变化；
步骤二：连接测试工装，伺服使能后，调节模拟电压，观察电机旋转情况；
步骤三：检查模拟电压输入与电机转速的对应关系。用万用表测量驱动器的输入端口为1 CN的19（V-REF+）、20（V-REF-）芯，检查电压与转速的关系与参数Pn012（速度指令增益）的一致性；在输入电压不变，改变Pn012<速度指令增益>数值，观察电机转速是否与参数成比例变化；
步骤三：监控Un007，ALM灯由灭变亮，对应的位数号为“0”；
测试结果：伺服驱动器能正确响应ALM信号，测试该项目功能正常。
测试项目2.2：/COIN信号、TGON信号、/S-RDY信号
测试方法：在位置控制方式下，/COIN（/V-CMP）信号有效输出表示定位完成，即定位误差小于参数Pn035（定位误差）值；在速度控制方式下COIN/V-CMP信号有效输出表示电机实际速度与给定速度的误差小于Pn034（速度一致误差）值。
步骤四：改变Pn004=4，重新上电后，重新运行步骤2；
步骤五：改变Pn004=5，重新上电后，重新运行步骤2；
步骤六：用Un005监控，P-OT，N-OT信号显示正常，对应的显示位数号为2、3；
测试结果：伺服驱动器能正确响应P-OT，N-OT信号的变化，测试该项目功能正常。
1.4/PCL、/NCL信号
步骤六：多次进行S-ON/OFF切换；检查运转的正确性；
测试结果：伺服驱动器能正确响应/S-ON信号的变化，并且监控显示正常,此项目功能正常。
1.2/ALM-RST信号
测试方法：
报警后，/ALM-RST信号用于对当前报警的清除，报警清楚后，系统又可以正常运行。以A.10(编码器断线)报警为例。
测试目的：
测试方法：I/O接点控制时进行速度切换；
测试目的：测试/PCL、/NCL信号功能是否正确。
测试过程：
步骤一：Pn041=3，断电后重新上电，选/P-ON信号让电机正转，伺服ON下电机运行，通过开启或关闭/PCL、/NCL，能够控制电机在三种速度下运行；
步骤二：用Un005监控，/PCL、/NCL信号显示正常，对应的显示位数号为6、7；
Pn001禁止正转输入
[0]外部P-OT有效，当行程限位发生时按Pn004设定的时序动作。
[1]外部P-OT无效。
Pn002禁止反转输入
[0]外部N-OT有效，当行程限位发生时按Pn004设定的时序动作。
[1]外部N-OT无效。
测试目的：测试P-OT，N-OT功能是否正确。
测试过程：
步骤一：用测试工装控制P-OT和N-OT，设置驱动器参数Pn041=13，Pn001=0，Pn002=0，Pn004=2，Pn048=1500，断电后重新上电；
步骤三：改变分频比（Pn021=1250）后，断电后，再次进行此项测试，检查分频输出的脉冲数是否与发送个数一致；
步骤四：改变分频比（Pn021=625）后，断电后，再次进行此项测试，检查分频输出的脉冲数是否与发送个数一致；
步骤五：改变分频比（Pn021=250）后，断电后，再次进行此项测试，检查分频输出的脉冲数是否与发送个数一致；
步骤四：在输入电压分别为正和负的情况下，进行步骤三的测试；
步骤五：增大输入电压或者增大参数Pn012后，电机转速不会超过其规定值；
测试结果：
1.Pn012=150，测得输入电压为-4.0V，转速给定为-597r/min，理论数值为-600 r/min；测得输入电压为-9.97V，转速给定为-1493r/min，理论数值为-1496 r/min；负方向最大限制值正确（电机最大速度为1500 r/min）；
2.测得输入电压为2.006V，转速给定为307r/min，理论数值为301 r/min；测得输入电压为9.98V，转速给定为1500r/min，理论数值为1497 r/min；正方向最大限制值正确（电机最大速度为1500 r/min）；
模拟量输入符合要求。
1.6T-REF信号转矩限制信号
测试方法：
项目名称
EDB－A控制器
产品型号
EDBM-C10-C
版本号
DSP软件版本：d-3.12
CPLD软件版本：P-2.05
测试人员
周志亮
测试时间
2010-5-24~2010-5-25
测试内容
测试内容如下：
输入信号；
SON；
PCON；
POT；
NOT；
ALMRST；
PCL；
NCL；
速度指令输入；
转矩指令输入；
步骤二：使S-ON、P-OT、N-OT信号有效，让电机以参数速度运行，通过开启或关闭P-OT、N-OT，能够控制电机的开启和停止，当电机正转时，P-OT信号有效后，电机停止，N-OT信号不影响这个方向的运行，同样的，N-OT信号停止反转电机；停止后伺服OFF，电机处于自由状态；
步骤三：改变Pn004=3，重新上电后，重新运行步骤2；
测试结果：此项目测试正常，分频相位和个数正常。
测试项目3.2：输入脉冲测试
测试方法：
1、驱动器参数设置成位置控制模式（Pn041=1），外部给定恒定脉冲运行；
2、改变Pn008、Pn009、Pn022、Pn023后，检查运行是否符合要求；
测试目的：
检查位置控制下的基本功能。
测试过程：
步骤一：驱动器带EMG-10APA，Pn218=1，Pn223=3，先恢复出厂值，再设置为位置控制模式（Pn041=1），再次上电；
2.多次改变分频比后，再次实验，检查EDB编码器输入脉冲与ProNet输入脉冲数的关系；
测试目的：
检查CPLD程序升级后，对分频输出功能有无影响。
测试过程：
步骤一：
在位置控制方式下，设置参数Pn041=12，Pn021=2500，Pn051=1，Pn059=10，重新上电；
步骤二：伺服使能，使电机按照要求运行10转后停止，检查分频输出的脉冲数是否与发送个数一致；
改变Pn035数值，观察/COIN（/V-CMP）信号；