电力拖动控制系统1
《电力拖动自动控制系统》习题解答(前三章)
《电力拖动自动控制系统》部分习题解答第一章1. 什么叫调速范围、静差率？它们之间有什么关系？怎样才能扩大调速范围？ 答：①调速范围——电动机在额定负载下调速时，允许的最高转速max n 与最低转速minn 之比叫做调速范围，用D 表示，即min max n nD =②静差率——当系统在某一转速下运行时，负载由理想空载增加到额定值所对应的转速降落N n ∆与理想空载转速0n 之比，称作静差率S ，即0N n nS ∆=③直流变压调速系统中调速范围、静差率和额定速降之间的关系为)1(s n s n D N N -∆=④采用闭环控制方式，使转速降落N n ∆能够大幅度下降，才能保证在静差率S 不变的前提下扩大调速范围。
2. 某一调速系统，测得的最高转速特性为n 0max ＝1500 r/min ，带额定负载时的速降N n ∆＝15 r/min ，最低速特性为n 0min ＝100 r/min ，额定速降不变，试问系统能达到的调速范围有多大？系统允许的静差率是多少？解：已知N n ∆＝15 r/min ，有n max ＝n 0max －N n ∆＝1500 r/min －15 r/min ＝1485 r/min n min ＝n 0min －N n ∆＝100 r/min －15 r/min ＝85 r/min 于是调速范围47.17851585minmax ===n n D静差率%15%10010015%100min0=⨯=⨯∆=n n s N答：系统能达到的调速范围是17.47；允许的静差率是15%。
3. 为什么加负载后直流电动机的转速会降低，它的实质是什么？答：当负载电流增大后，电枢电阻上压降增大，使E 减小，导致转速n 必然下降。
实质是电枢电阻的存在导致压降增大。
4. 某调速系统的调速范围是1500 ~ 150 r/min ，要求静差率为s ＝2% ，那么系统允许的静态速降是多少？如果开环系统的静态速降是100 r/min ，则闭环系统的开环放大系数应有多大？解：①已知101501500==D ，又)1(s n s n D N N -∆=06.3)02.01(1002.01500)1(N N =-⨯=-=∆s D s n n r/min也可以这样计算n n n n n s NNN ∆+∆=∆=min 0 min r/06.302.0102.01501min N =-⨯=-=∆s s n n ②因为 K1op cl +∆=∆n n所以 68.31106.31001K clop =-=-∆∆=n n答：要求静差率为s ＝2%时，系统允许的静态速降是3.06r/min ；如果开环系统的静态速降是100 r/min ，则闭环系统的开环放大系数应有31.68。
电力拖动自动控制系统—运动控制系统第1章绪论
随着环保意识的提高，电力拖动 自动控制系统将更加注重节能减 排和资源循环利用，实现绿色环 保的生产方式。
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提高产品质量
自动化控制能够减少人为误差，提高 产品加工精度和一致性，从而提高产 品质量。
提升工业安全
自动化控制能够减少人工操作，降低 操作风险，提升工业安全。
电力拖动自动控制系统在工业中的应用案例
数控机床
自动化生产线
电力拖动自动控制系统用于数控机床的进 给轴、主轴等部分，实现高精度、高效率 的加工。
重要性
在现代工业生产中，电力拖动自动控制系统已成为不可或缺的重要技术手段， 它能够提高生产效率、降低能耗、保证产品质量和生产安全，对于实现工业自 动化和智能化具有重要意义。
电力拖动自动控制系统的历史与发展
历史
电力拖动自动控制系统的发展可以追溯到20世纪初，随着电力技术和控制理论的 发展，电力拖动自动控制系统经历了从简单到复杂、从手动到自动的演变过程。
重要性
在现代工业自动化生产中，运动控制 系统扮演着至关重要的角色，它能够 提高生产效率、降低能耗、提升产品 质量，是实现自动化生产的关键技术 之一。
运动控制系统的基本组成
控制器
用于接收输入信号，根据控制 算法计算输出信号，并输出到
执行机构。
执行机构
根据控制器输出的信号，驱动 电动机转动，实现运动控制。
特性。
交流电力拖动系统
采用交流电动机作为动力源，具有 结构简单、价格低廉、维护方便等 优点。
伺服电力拖动系统
采用伺服电动机作为动力源，具有 高精度、高响应速度和高稳定性的 特点，常用于精密控制领域。
电力拖动系统的基本特性
调速性能
电力拖动自动控制系统 教案
电力拖动自动控制系统1. 介绍1.1 任务背景电力拖动自动控制系统是一种能够通过电力传动实现自动控制的技术系统。
该系统通过电动机驱动机械传动装置，实现对机械设备的运动控制和工作过程的自动化。
在工业生产中，电力拖动自动控制系统被广泛应用于各种生产过程中，提高了生产效率、质量和安全性。
1.2 目标本教案旨在介绍电力拖动自动控制系统的原理、应用和发展趋势，帮助学生理解和掌握该技术的基本概念、工作原理和应用场景，并培养学生的动手实践能力和解决问题的能力。
2. 原理2.1 电力拖动原理电力拖动自动控制系统的核心是电动机，通过电动机的转动来驱动机械设备。
电动机将电能转化为机械能，通过机械传动装置将动力传递给工作设备。
电动机的转速和扭矩可以通过控制电机的电压、电流等参数来实现调节。
2.2 控制原理电力拖动自动控制系统通过控制电动机的参数来实现对设备的自动控制。
控制系统可以根据预设的工艺要求和工作条件，自动调节电动机的转速、运行时间等参数。
控制系统通常包括传感器、执行器、控制器和人机界面等组成部分。
3. 应用3.1 工业应用电力拖动自动控制系统在工业领域有广泛的应用，例如生产线上的输送系统、机械加工设备、装配线等。
通过电力拖动自动控制系统，可以实现设备的精确控制，提高生产效率和质量，同时减少人力投入和工作风险。
3.2 交通运输应用电力拖动自动控制系统在交通运输领域也有重要的应用。
例如，电动车、地铁、高铁等交通工具都采用了电力拖动自动控制系统来驱动车辆。
通过该系统，可以实现对车辆的自动运行、刹车和悬挂等控制，提高了交通运输的安全性和舒适性。
4. 发展趋势4.1 智能化随着人工智能和物联网技术的发展，电力拖动自动控制系统也呈现出智能化的趋势。
未来的电力拖动自动控制系统将更加智能化，能够自动学习和优化控制策略，实现更高效、更精准的控制。
4.2 节能环保电力拖动自动控制系统也将朝着节能环保的方向发展。
通过优化控制策略和节能设备的应用，可以减少能源消耗和环境污染，实现可持续发展。
第1章(电力拖动控制系统)__华科__马志源
b)
( )
根据功率相等原则： T FV
（2）运动质量m的折算
根据动能相等原则，系统储存的动能相等。
例，把电机轴的旋转动能折算为直线运动动能后，两者相等： 得直线运动质量为：
mM J M ( ) 2 V
1 1 2 J M mM V 2 2 2
总拖动质量m是电动汽车总质量加上旋转部分的折算值 总拖动质量为：
1.2 电力拖动系统的机械特性
1.2.1 机械特性
1. 机械特性是指转速与转矩之间的关系曲线，即 n f (T ) 负载机械特性 n f (Tl ) 机械特性 固有机械特性 电动机机械特性 n f (T ) 人为机械特性
转速n 、转矩T都有正、负值 ,要选定参考正方向。
2. 运行状态： 电动：转矩与转速的方向一致 制动：转矩与转速的方向相反 3. 四象限运行：
的实用形式为
GD2 dn T T 375 dt
375具有加速度量纲
GD2 4gJ 称为飞轮矩 ( N m2 )
1.1.4 速度控制的本质是对转矩的控制
一、由运动方程式 J
d dt
可知：
当 T=Tl 时， dΩ/dt=0，电力拖动系统处在匀速旋转（含静止不动）的稳态中。 当 T>Tl 时，dΩ/dt>0，电力拖动系统处在加速（或反向减速）状态 。
电力拖动控制系统
华中科技大学电气学院电机及控制系 • 讲课教师：黄声华，王双红 87542626转8103（O） • 办公地点：电机楼－前楼103 • Email： Shhuang51@wshs.hust.edcn 上课时间：周二7-8，周四5-6 • 上课地点：西十二S210
M
负载
T1
电力拖动自动控制系统--动控制系统(1)-
1.2 晶闸管-电动机系统（V-M系统）的主要问题
on
• ton不变，变 T —脉冲频率调制（PFM）； • t 和 T 都可调，改变占空比—混合型。
on
40
• PWM系统的优点
1 主电路线路简单，需用的功率器件少； 2 开关频率高，电流容易连续，谐波少，电机损耗及发热
都较小； 3 低速性能好，稳速精度高，调速范围宽，可达1:10000左
右； 4 若与快速响应的电机配合，则系统频带宽，动态响应快
可调的直流电压。 • 直流斩波器或脉宽调制变换器——用恒定直流电源或不
控整流电源供电，利用电力电子开关器件斩波或进行脉 宽调制，以产生可变的平均电压。
28
1.1.1 旋转变流机组（ G-M系统， Ward-Leonard系统）
图1-1旋转变流机组供电的直流调速系统（G-M系统）
29
• G-M系统特性
15
4. 电枢绕组的反电势
E是电枢旋转时，绕组切割主磁通Φ的结果，故和Φ与转速n的乘积
成正比。
式中：Ke—电动势结构系数，Ce —恒磁通电动势结构系数；
n—电动机转速，在此转速下，电动机的电磁转矩
Te正好与负
载转矩Tl相平衡，系统处于稳定运行状态。
16
5. 直流电动机的机械特性方程
1 理想空载转速n0 当Te=0时，n=n0；
34
35
➢ 晶闸管对过电压、过电流和过高的dV/dt与di/dt 都十分敏感，若超过允许 值会在很短的时间内损坏器件。 ➢ 当系统处在深调速状态，即在较低速运行时，晶闸管的导通角很小，使得 系统的功率因数很低，并产生较大的谐波电流，引起电网电压波形畸变，殃 及附近的用电设备。由谐波与无功功率引起电网电压波形畸变，殃及附近的 用电设备，造成“电力公害”。
电力拖动自动控制系统（名词解释）
电力拖动自动控制系统（名词解释）一、名词解释：1.G-M系统（旋转变流机组）：由交流电动机拖动直流发电机G实现变流，由G给需要调速的直流电动机M供电，调节G的励磁If即改变其输出电压U，从而调节电动机的转速n，这样的调速系统简称G-M系统，国际上统称Ward-Leonard系统。
2.V-M 系统（晶闸管-电动机调速系统）：通过调解器触发装置GT的控制电压Uc来移动触发脉冲的相位，即可改变平均整流电压Ud，从而实现评平滑调速，这样的系统叫V-M系统。
3. （SPWM）：按照波形面积相等的原则，每一个矩形波的面积与相应位置的正弦波面积相等，因而这个序列的矩形波雨期望波的争先等效，这种调制方法称作正弦波脉宽调制（SPWM）。
4.（旋转编码器的测速方法）M法测速——在一定时间Tc内测取旋转编码器输出的脉冲个数M1,用以计算这段时间内的平均转速，称作M法测速。
T法测速——在编码器两个相邻输出脉冲间隔时间内，，用一个计数器对已知频率为f0的高频时钟脉冲进行计数，并由此来计算转速，称作T法测速。
M/T法测速——既检测Tc时间内旋转编码器输出的脉冲个数M1，又检测用一时间间隔的高频时钟脉冲个数M2，用来计算转速，称作M/T法测速。
5.无刷电动机：磁极仍为永磁材料，但输出方波电流，气隙磁场呈梯形波分布，这样就更接近于直流电动机，但没有电刷，故称无刷电动机（梯形波永磁同步电动机）。
6.DTC（直接转矩控制系统）：它是利用转矩反馈直接控制电机的电磁转矩，是既矢量控制系统之后发展起来的另一种高动态性能的交流电动机变压变频调速系统。
7.恒Eg/f1=C控制：对于三相异步电动机，要保持气隙磁通不变，当频率从额定值向下调节时，必须同时降低气隙磁通在在定子每相中感应电动势的有效值Eg，使Eg/f1=恒定值，像这样的控制方法叫恒Eg/f1=C控制。
（譬如，对于异步电动机，如果在电压-频率协调控制中，恰当地提高电压Us的数值，使它在克服钉子阻抗压降以后，能维持Eg/f1为恒值，这种控制方法叫Eg/f1=C控制。
电力拖动自动控制系统作业答案1答辩
静差率S<2%，那么系统允许的静态速降是多少？如果开环系 统的静态速降是100r/min,则闭环系统的开环放大倍数是多少？
nc1
nN s D(1 S)
1500 0.02 10(1 0.02)
3.06r
/
min
k nop 1 100 1 31.7
ncl
3.06
k nop 1
轻载运行
轻载电动状态中，负载电流较小，以致当VT1关断后id的续流很快就衰 减到零，这时二极管VD2两端的压降也降为零，使VT2得以导通，反电 动势E送过反向电流-id，产生局部时间的能耗制动作用。到t=T，VT2关 断，-id开始经VD4续流，到t=t4,-id衰减为零，VT1才开始导通。
7、分析双极式H型PWM变换器电路 的工作原理、特点
作用：用PWM方法，把恒定直流电源调制 成一定频率，宽度可变的脉冲系列，从而 改变平均输出电压大小，调节电机转速。
6、分析带制动电流的不可逆PWM
变换器的工作原理
电动运行
电动VT1和VT2的驱动电压大 小相等，方向相反，即 Ub1=Ub2。当电机在电动状 态下运行时，平均电流应为 正值，一个周期分两段。
8、脉宽调速系统的开环机械特性
9、转速控制的要求是什么？
1）调速-在一定的最高转速和最低转速的范 围内，分档的或平滑的调节转速。
2）稳速-以一定的精度在所需转速上稳定运 行，在各种可能的干扰下不允许有过大的 转速波动，以确保产品质量。
3）加、减速-频繁起、制动的设备要求尽量 快的加、减速以提高生产率；不宜经受剧 烈速度变化的机械则要求起、制动尽量平 稳。
例1、某闭环调速系统，测得的做高转速特性为 nomax 1500r / min , 最低转速特性为 nomin 150r / min ，带
电力拖动及其控制系统习题解
第1章 单环控制直流调速系统1-1 什么叫调速范围？什么叫静差率？调速范围与静态速降和最小静差率有什么关系？如何扩大调速范围？为什么？答：最高转速和最低转速之比叫做调速范围，m inm in m ax n nn n D N ==。
静差率是负载由理想空载增加到额定值所对应的转速降落Δn N 与理想空载转速n 0之比n n s ∆=。
调速范围、静差率和额定速降之间的关系是：(1)N N n sD n s =∆-只有设法减小静态速降Δn N 才能扩大调速范围，减小静差率，提高转速的稳定度。
1-2 在直流调速系统中，改变给定电压能否改变电动机的转速？为什么？若给定电压不变，调整反馈电压的分压比，是否能够改变转速？为什么？答：改变给定电压可以电动机的转速，因为系统对给定作用的变化唯命是从；调整反馈电压的分压比可以改变转速，因为*n U n α=。
1-3 转速负反馈系统的开环放大系数为10，在额定负载时电动机转速降为50r/min ，如果将系统开环放大系数提高为30，它的转速降为多少？在同样静差率要求下，调速范围可以扩大多少倍？解：50/min N n r ∆=，10K =又Kn n opcl +=1∆∆，则550/min op n r ∆=开环放大系数提高为30，,55017.74/min 1130cl opn n r K ∆∆===++由(1)N cl n s D n s =∆-，s 和N n 不变，则211502.8217.74D D D ==所以，在同样静差率要求下，调速范围可以扩大2.82倍.1-4 某调速系统的调速范围是100~1000 r/min ，要求S =5%，系统允许的静态转速降是多少？如果开环系统的静态转速降为50 r/min ，则闭环系统的开环放大系数应为多大？ 解： max min 100010100n D n === 10000.05(1)(10.05)N cl cl n s D n s n ⨯==∆-∆⨯-， 5.26/min cl n r ∆=又K n n op cl +=1∆∆，则5018.55.26K =-=1-5 某调速系统的调速范围D =10，额定转速n N =1000 r/min ，开环转速降Δn N =200 r/min ，若要求系统的静差率由15%减小到5％，则系统的开环放大系数将如何变化？ 解：110000.1517.65/min (1)10(10.15)N cl n s n r D s ⨯∆===-⨯-210000.05 5.26/min (1)10(10.05)N cl n s n r D s ⨯∆===-⨯-12001110.3317.65opcl n K n ∆=-=-=∆，22001137.025.26op cl n K n ∆=-=-=∆2137.02 3.5810.33K K ==，开环放大系数扩大3.58倍。
电力拖动自动控制系统
1【单选题】在闭环变压调速系统中，异步电动机的动态过程由一组来描述A、非线性微分方程B、线性微分方程C、非线性差分方程D、线性差分方程2【单选题】笼型三相异步电动机调速控制系统能正常运行的首要条件是A、准确性B、抗扰性C、稳定性D、快速性3【单选题】在微型计算机数字控制系统中，数字控制器对给定信号进行采样时，信号最高频率和采样频率必须满足A、B、C、D、4【单选题】在数字测速方法的精度指标中，测速误差率越小A、分辨率越高B、分辨率越低C、准确度越高D、准确度越低5【单选题】在静差率一定的条件下，开环系统的调速范围比闭环系统的调速范围A、小B、大C、相等D、不确定6【单选题】在常见的调速系统中，基速以下采用的调速方式是A、恒功率B、恒电压C、恒电流D、恒转矩7【单选题】下列交流异步电动机的调速方法中，应用最广的是A、降电压调速B、变极对数调速C、变压变频调速D、转子串电阻调速8【单选题】在转速电流双闭环调速系统中，若要改变电动机的转速，应调节参数。
A、转速反馈系数B、转速调节器的放大倍速C、电力电子变换器的放大倍数D、以上都不是9【单选题】对坐标系中交流电动机模型等效的原则是：在不同坐标下绕组所产生的A、合成磁链相等B、合成磁动势相等C、合成磁链不相等D、合成磁动势不相等10【单选题】无静差调速系统是采用的闭环调速系统A、PD调节器B、P调节器C、ID调节D、ID调节器11【单选题】双极式控制的桥式可逆PWM变换器在调速过程中，电动机正转时变换器输出的电压波形占空比与电压系数应满足A、B、C、D、12【单选题】异步电动机转子磁链定向的矢量控制系统中不是转子磁链计算信号的是A、电压B、电流C、转速D、转矩13【单选题】在微型计算机数字控制系统的中断服务子程序中，中断级别最高的是A、故障保护B、PWM生成C、转速调节D、电流调节14【单选题】三相全波整流电路的平均整流电压为A、B、C、D、15【单选题】用矩阵方程表示的异步电动机动态数学模型所包含的微分方程是A、电压方程和运动方程B、电压方程和磁链方程C、磁链方程和转矩方程D、运动方程和转矩方程16【单选题】无静差调速系统的PI调节器中的I部份的作用是A、加快动态响应B、消除稳态误差C、既加快动态响应又消除稳态误差D、既不能加快动态响应又不能消除稳态误差17【单选题】数字滤波既可以用于测速滤波，又可以用于电压、电流检测信号的滤波，下列不属于常用的数字滤波方法的是A、算术平均值滤波B、几何平均值滤波C、中值平均值滤波D、中值滤波18【单选题】闭环变压调速系统中的转速调节器的英文缩写是A、ACRB、ASRC、FSRD、FCR19【单选题】直流调速控制系统中的数字测速主要采用的方法是A、脉冲计数测速B、M法测速(又称频率法)C、T法测速(又称周期法)D、M／T法测速(又称频率周期法)20【单选题】异步电动机变压变频调速为了获得和直流他励电动机一样的线性机械特性，采用的控制方式是A、常值B、常值C、常值D、常值21【单选题】直流电动机额定转速nN=375r/min，电枢电流额定值为IdN=760A，计算机内部定点数为16位，取16位，取Nmax=1.3nN，则转速存储系数为A、79.2min/rB、56.1min/rC、63.1min/rD、67.2min/r在多机架连轧机的调速系统中，不属于主要性能指标的是A、峰值时间B、恢复时间C、上升时间D、调节时间23【单选题】对于不可逆电力电子变换器，双闭环控制能保证良好的启动性能A、也能产生回馈制动B、也能进行正反转控制C、不能产生回馈制动D、不能实现准时间最优控制24【单选题】在定性的分析闭环系统性能时，低频段的斜率越陡，则系统的稳定精度A、越低B、不变C、越高D、不确定25【单选题】在可逆运行系统当中,抑制瞬时脉动环流的措施为A、采用均衡电抗器B、采用平波电抗器C、采用α=β配合控制26【单选题】下列不属于异步电动机的动态数学模型的特征的是A、高阶特性B、非线性C、大滞后D、强耦合27【单选题】电机拖动自动控制系统能正常运行的首要条件是A、快速性B、抗扰性C、准确性D、稳定性28【单选题】在定性的分析闭环系统性能时，剪切频率越高，则系统的快速性能A、越低B、不变C、越高D、不确定29【单选题】比例积分的英文缩写是A、PDB、PIC、IDD、PID30【单选题】在伯德图上,截止频率越高,则系统的A、稳定性越好B、快速性越好C、稳态精度越高控制系统的动态性能指标中的超调量A、反映了系统的稳定性B、反映了系统响应的快速性C、既反映了系统的快速性，又包含了它的稳定性D、既不反映系统的快速性，也不包含它的稳定性32【单选题】异步电动机的调压调速只能通过降压而不能升压调速，其原因是A、电源电压不能升高B、电动机绝缘和磁路饱和的限制C、电源频率不能调节D、受调速范围限制33【单选题】在微型计算机数字控制系统的中断服务子程序中，中断级别最低的是A、PWM生成B、转速调节C、故障保护D、电流调节34【单选题】SPWM技术中的调制波是频率和期望波相同的A、锯齿波B、正弦波C、方波D、三角波35【单选题】在常见的调速系统中，基速以上采用的调速方式是A、恒电流B、恒功率C、恒电压D、恒转矩36【单选题】电机调速控制系统能正常运行的首要条件是A、稳定性B、抗扰性C、准确性D、快速性37【单选题】典型Ⅱ型系统在信号作用下且在稳态时是无差的A、阶跃输入和斜坡输入B、阶跃输入和加速度输入C、斜坡输入和加速度输入D、斜坡输入和正弦波输入38【单选题】电力牵引设备上最先进的可控直流电源是A 、静止式可控整流器B 、直流斩波器C 、旋转变流机组D 、以上都不是39【单选题】双闭环直流调速系统中，在转速调节阶段时，两个调节器的状态是A 、ASR 饱和ACR 不饱和B 、ASR 和ACR 均饱和C 、ASR 和ACR 均不饱和D 、ASR 不饱和ACR 饱和 40【单选题】 在理想空载转速相同的情况下，开环系统的静差率 闭环系统的静差率A 、大于B 、小于C 、等于D 、不一定 41【单选题】在电机调速控制系统中，系统无法抑制 的扰动A 、给定电源的变化B 、电网电压C 、电机励磁电压变化D 、运算放大器参数变化 42【单选题】在电机调速控制系统中，下列 是系统所无法抑制的扰动。
《电力拖动自动控制系统》习题答案
第一章闭环控制的直流调速系统1－1 为什么 PWM —电动机系统比晶闸管—电动机系统能够获得更好的动态性能？ 答：PWM —电动机系统在很多方面有较大的优越性：（1） 主电路线路简单，需用的功率器件少。
（2） 开关频率高，电流容易连续，谐波少，电机损耗及发热都较小。
（3） 低速性能好，稳速精度高，调速范围宽，可达 1：10000 左右。
（4） 若与快速响应的电动机配合，则系统频带宽，动态响应快，动态抗扰能力强。
（5） 功率开关器件工作在开关状态，导通损耗小，当开关频率适当时，开关损耗也不大，因而装置效率较高。
（6） 直流电源采用不控整流时，电网功率因数比相控整流器高。
1－2 试分析有制动通路的不可逆 PWM 变换器进行制动时，两个 VT 是如何工作的。
答：在制动状态中，i d 为负值，VT 2 就发挥作用了。
这种情况发生在电动运行过程中需要降 速的时候。
这时，先减小控制电压，使U g 1 的正脉冲变窄，负脉冲变宽，从而使平均电枢电 压U d 降低。
但是，由于机电惯性，转速和反电动势还来不及变化，因而造成 E > U d ，很 快使电流 i d 反向，VD 2 截止，在 t on δ t ＜Ｔ时，U g 2 变正，于是VT 2 导通，反向电流沿回路 3 流通，产生能耗制动作用。
在T δ t ＜Ｔ+ t on 时，VT 2 关断， i d 沿回路 4 经VD 1 续流，向电源回馈制动，与此同时，VD 1 两端压降钳住VT 1 使它不能导通。
在制动状态中，VT 2 和VT 1轮流导通，而VT 1 始终是关断的。
在轻载电动状态，这时平均电流较小，以致在VT 1 关断后 i d 经VD 2 续流时，还没有达到周期Ｔ，电流已经衰减到零，这时VD 2 两端电压也降为零，VT 2 便提前导通了，使电流反向， 产生局部时间的制动作用。
１－３ 调速范围和静差率的定义是什么？调速范围、静差速降和最小静差率之间有什么关 系？为什么说“脱离了调速范围，要满足给定的静差率也就容易得多了”？ 答：生产机械要求电动机提供的最高转速和最低转速之比叫做调速范围，用字母Ｄ表示，即D =n max n min其中，n max 和 n min 一般都指电动机额定负载时的最高和最低转速，对于少数负载很轻的机械，可以用实际负载时的最高和最低转速。
电力拖动自动控制系统(陈伯时)ppt1-2-3直流拖动控制系统
n
2U 2
cos[sin(
6
)
sin(
6
)ectg
]
Ce (1 ectg )
(1-10)
Id
3 2U2
2R
[cos(
6
) cos(
6
)
Ce n]
2U 2
式中 arctg L ； — 一个电流脉波的导通角。
R
89电电力力拖传动动自控动制控系制统系统
21
（3）电流断续机械特性计算
当阻抗角 值已知时，对于不同的控制 角 ，可用数值解法求出一族电流断续时的
1
LP
VT
T
c1
2
c2
L
b1 a1
b2 M
a2
并联多重联结的12脉波整流电路
89电电力力拖传动动自控动制控系制统系统
17
1.2.4 晶闸管-电动机系统的机械特性
当电流连续时，V-M系统的机械特性方程式为
n
1 Ce
(U d0
Id R)
1 Ce
m ( π Um
sin
π m
cos
Id R)
（1-9）
式中 Ce = KeN —电机在额定磁通下的电动势系数。 式（1-9）等号右边 Ud0 表达式的适用范围如第1.2.1节
R— 主电路等效电阻；
且有 R = Rrec + Ra + RL；
89电电力力拖传动动自控动制控系制统系统
8
对ud0进行积分，即得理想空载整流电 压平均值Ud0 。
用触发脉冲的相位角 控制整流电压的平 均值Ud0是晶闸管整流器的特点。
Ud0与触发脉冲相位角 的关系因整流电
路的形式而异，对于一般的全控整流电路，
《电力拖动自动控制系统》复习题1
《电力拖动自动控制系统》复习题一．判断题50道1.直流电动机具有良好的起、制动性能，宜于在大范围内平滑调速，在许多需要调速和快速正反向的电力拖动领域中得到了广泛的应用。
（正确）2.对于要求在一定范围内无级平滑调速的系统来说，以调节电枢供电电压的方式为最好。
改变电阻只能有级调速；减弱磁通虽然能够平滑调速，但调速范围不大，往往只是配合调压方案，在基速（即电机额定转速）以上作小范围的弱磁升速。
（正确）3.三相可控直流电源，V-M系统在上世纪60~70年代得到广泛应用，目前只用于小容量系统。
（错误）4.直流PWM调速系统作为一种新技术，发展迅速，应用日益广泛，特别在中、小容量的系统中，已取代V-M系统成为主要的直流调速方式。
（正确）5. 完整的V-M系统机械特性，分为电流连续区和电流断续区。
当电流连续时，特性还比较软；断续段特性则很硬，而且呈显著的线性，理想空载转速翘得很高。
（错误）6.PWM变换器的作用是：用PWM调制的方法，把恒定的直流电源电压调制成频率一定、宽度可变的脉冲电压系列，从而可以改变平均输出电压的大小，以调节电机转速。
（正确）7.直流脉宽调速系统的机械特性，由于采用脉宽调制，严格地说，即使在稳态情况下，脉宽调速系统的转矩和转速也都是脉动的，所谓稳态，是指电机的平均电磁转矩与负载转矩相平衡的状态，机械特性是平均转速与平均转矩（电流）的关系。
（正确）8.直流脉宽调速系统的机械特性，采用不同形式的PWM变换器，系统的机械特性也不一样。
对于带制动电流通路的不可逆电路和双极式控制的可逆电路，电流的方向是不可逆的，无论是重载还是轻载，电流波形都是断续的，因而机械特性关系式比较复杂。
（错误）9.对于PWM变换器中的滤波电容，其作用除滤波外，还有当电机制动时吸收运行系统动能的作用。
由于二极管整流器可以向电网回馈电能，所以电容两端电压不升高，没有“泵升电压”。
（错误）10.直流闭环调速系统能够减少稳态速降的实质在于它的自动调节作用，在于它能随着负载的变化而相应地改变电枢电压，以补偿电枢回路电阻压降。
第1章电力拖动自动控制系统运动控制系统第5版
1.4 生产机械的负载转矩特性
生产机械的负载转矩是一个必然存 在的不可控扰动输入。
归纳出几种典型的生产机械负载转 矩特性，实际负载可能是多个典型 负载的组合，应根据实际负载的具 体情况加以分析。
恒转矩负载
负载转矩的大小 恒定，称作恒转 矩负载
a）位能性恒 转矩负载
b) 反抗性恒转 矩负载
TL 常数
1.3 运动控制系统转矩控制规律
运动控制系统的基本运动方程式
d
( J m
dt
)
Te
TL
Dm
Km
dm
dt
m
1.3 运动控制系统转矩控制规律
当J为常数时，运动控制系统的基本 运动方程式
J
d m
dt
Te
TL
Dm
K m
d m
dt
m
1.3 运动控制系统转矩控制规律
忽略阻尼转矩和扭转弹性转矩，运 动控制系统的简化运动方比。
1.2 运动控制系统的历史与发展
交流调速系统 交流电动机（尤其是笼型感应电
动机）结构简单 交流电动机动态数学模型具有非
线性多变量强耦合的性质，比直流电 动机复杂得多。
交流调速系统
基于稳态模型的交流调速系统 转速开环的变压变频调速 转速闭环的转差频率控制系统
内容提要
运动控制系统及其组成 运动控制系统的历史与发展 运动控制系统转矩控制规律 生产机械的负载转矩特性
现代运动控制技术
电机学、电力电子 技术、微电子技 术、计算机控制 技术、控制理论、 信号检测与处理 技术等多门学科 相互交叉的综合 性学科 。
图1-1运动控制及其相关学科
1.1 运动控制系统及其组成
图1-3 恒转矩负载
电力拖动自动控制系统—运动控制系统(一)期末试卷A卷答案
第 1 页 ( 共 5 页 )—|!注：教师应使用计算机处理试题的文字、公式、图表等；学生应使用水笔或圆珠笔答题。
第 2 页 ( 共 5 页 )。
》\ ）二．分析及问答（51%）1．（共11分）桥式可逆PWM变换器-电动机系统具有电流容易连续、谐波少等优点。
（1）在如图坐标系中画出桥式可逆PWM变换器供电的开环直流调速系统工作在一般电动状态下的瞬时电压、平均电压、瞬态电流、反电动势波形，其中变换器采用双极式控制，占空比ρ=；（6分）（2）)（3）导出电机电枢电压平均值Ud与Us之间的关系，如何实现电机的正反转说明如何实现电机的正反转；（2分）（4）写出直流桥式可逆PWM变换器的近似传递函数，说明它与相控整流器数学模型的本质区别。
（3分）2．（共15分）在V-M开环直流调速系统、转速单闭环有静差直流调速系统和转速单闭环无静差直流调速系统中，突减负载后又进入稳定运行时，三种系统的转速、电枢电流、整流装置输出的电压将如何变化，并简单说明原因。
答：在V-M开环系统中，突减负载后又进入稳定运行时，电机转速上升，电枢电流降低，整流装置输出电压不变（3分）。
因为是开环系统，整流装置输出电压受控制电压决定，控制电压不变，输出电压也不变，但减载后转速上升，电枢电流减小，以便与负载平衡。
（2分）@电机电枢电压平均值Ud=（2ρ-1）U S（1分）当ρ大于1/2时，Ud〉0，电机两端平均电压为正，电机正转，当ρ小于1/2时，Ud〈0，电机两端平均电压为负，电机反转。
（1分）()1sssKW sT s≈+（2分），与相控整流器的本质区别是时间常数更小。
（1分）—第 3 页 ( 共 5 页 )）…; ) ，（3分）ⅡⅢntI dI dLIVt3t2t1t4tt4．（共10分）转速反馈采用增量式旋转编码器，已知其每转脉冲数Z＝1024，采样周期TC = 秒，计算机高频时钟脉冲频率f0 = 1[MHz]，转速单位采用[转/分]，如采用M/T法测速：1.请画出M/T法测速原理示意图(应包含编码器输出脉冲、时钟脉冲与采样脉冲波形关系) ，并说明其测速原理。
电力拖动与运动控制系统第一章课后答案
1-2有一V-M 调速系统，电动机参数为：PN=2.5kW ，UN=220V ，IN=15A ，nN=1500r/min,电枢电阻Ra=2Ω,整流装置内阻Rrec=1Ω，触发整流环节的放大倍数Ks=30。
要求系统满足调速范围D=20，静差率s ≤10%。
（1）计算开环系统的静态速降Δnop 和调速要求所允许的闭环静态速降Δncl 。
（2）采用转速负反馈组成闭环系统，试画出系统的原理图和静态结构框图。
（3）计算放大器所需的放大倍数。
解：（1）（2）r V n I R U C N N a N e min/127.01500152220•=⨯-=-=()()min /33.354127.01512r C I R R ne N rec a op =+=+=∆ ()()m in /33.81.01201.015001r S D s n n N cl =-⨯=-=∆（3）1-7 某直流调速系统，其额定数据如下：60kW ，220V ，305A ，1000r/min ，Ra=0.05，电枢回路总电阻R=0.18 ，如果要求调速范围 D = 20，静差率s<= 5%，问开环系统能否满足要求？解：如果要求D=20，S<=5%， 所以，开环不能满足要求。
54.41133.833.3431=-=-∆∆=cl op n n K 79.802.030127.054.41=⨯⨯==αs e p K KC K 205.0100005.0305220=⨯-=-=∴-=N a N a N N n R I U Ce CeR I U n min /8.267205.018.0305r Ce R I n N N =⨯==∆m in /63.2)05.01(2005.01000)1(r D s s n n N N =-⨯≤-=∆1-8 带电流截止负反馈的转速负反馈单闭环有静差调速系统，已知：最大给定电压Unm=15v 。
直流电机额定数据如下：30kW ，220V ，160A ，1000r/min ，Ra=0.1，电枢回路总电阻R=0.4 ，Ks=40。
电力拖动自动控制系统—运动控制系统第1章绪论
03 电力拖动系统基础知识
电力拖动系统概述
电力拖动系统的定义
利用电动机将电能转换为机械能，实 现对机械运动过程的控制。
电力拖动系统的组成
电力拖动系统的分类
根据电动机类型、传动方式和控制要 求等不同，可分为直流电力拖动系统 和交流电力拖动系统。
包括电动机、传动机构、控制设备和 电源等部分。
直流电机与交流电机原理及应用
插补功能
根据预设轨迹生成中间点，实 现平滑运动。
输入输出处理
接收外部信号并处理，输出控 制信号给执行器。
传感器与执行器
传感器类型
包括光电编码器、磁编码器、霍尔传感器等。
传感器与执行器的匹配
根据被控对象和控制要求选择合适的传感器 和执行器。
执行器类型
包括直流电机、交流电机、步进电机、伺服 电机等。
性能参数
为了提高跟踪精度和响应速度，常采 用先进的控制算法，如自适应控制、 滑模变结构控制等。
关节控制系统通过接收来自上位控制器的指 令，驱动伺服电机或步进电机等执行机构， 实现关节的精确角速度或角位移跟踪。
包装机械中物料传输线速度调节
包装机械中的物料传输线负责 将待包装物品传输到包装工位， 其速度调节对于保证包装效率 和质量至关重要。
智能化、网络化的发展推动了运 动控制系统的变革和升级，但同 时也需要解决相关的技术难题和
安全问题。
未来研究方向和热点问题探讨
新型传感器和执行器的研发与应用
探索新型传感器和执行器的原理、结构、制造工艺等关键技术，提高 其性能、可靠性和寿命。
先进控制策略的研究与优化
针对复杂非线性系统，研究更为先进的控制策略，提高系统的控制精 度和稳定性。
性能指标定义及分类
电力拖动自动控制系统——运动控制系统 复习指导必考
电力拖动自动控制系统——运动控制系统1、电力拖动实现了电能与机械能之间的能量转换，电力拖动自动控制系统——运动控制系统的任务是通过控制电动机电压、电流、频率等输入量，来改变工作机械的转矩、速度、位移等机械量。
P12、运动控制系统由电动机、功率放大与变换装置、控制器及相应的传感器等构成。
P13、运动控制系统的任务就是控制电动机的转速和转角，对于直线电动机来说是控制速度和位移。
要控制转速和转角，唯一的途径是控制电动机的电磁转矩T e，转矩控制是运动控制的根本问题。
P54、有三种调节电机转速的方法：1）调节电枢供电电压U；2）减弱励磁磁通Φ；3）改变电枢回路电阻R。
P76、在动态过程中，晶闸管触发与整流装置看成是一个纯滞后环节，其滞后效应是由晶闸管的失控时间引起的。
P147、一个调速系统的调速范围，是指在最低速时还能满足系统所需的静差率的转速可调范围。
P238、调速范围和静差率是一对互相制约的性能指标，如果既要提高调速范围，又要降低静差率，唯一的办法是减少负载所引起的转速降落Δn N。
P259、反馈控制规律：1）比例控制的反馈控制系统是被调量有静差的控制系统。
2）反馈控制系统的作用是：抵抗扰动，服从给定。
3）系统的精度依赖于给定的反馈检测精度。
P3110、反馈控制系统对它们都有抑制作用，但是有一种扰动除外，如果在反馈通道上的测速反馈系数α受到某种影响而发生变化，它非但不会能够得到反馈控制系统的抑制，反而会造成被调量的误差。
P3111、信号的离散化是微机数字控制系统的第一个特点。
信号的数字化是微机数字系统的第二个特点。
P4112、M法和T法测速特点与适用范围。
M法测速是在一定时间内测取旋转编码器输出的脉冲个数来计算转速；M法测速适用与高速段。
T法测试是测出旋转编码器两个编码器输出脉冲之间的间隔时间来计算转速；T法测速适用与低速段。
M/T法测速无论是在高速还是在低速都有较强的分辨能力。
P43-4513、从闭环结构上看，电流环在里面，称为内环；转速环在外边，称作外环。
电力拖动自动控制系统介绍
电力拖动自动控制系统介绍电力拖动自动控制系统是一种基于电力传动原理的自动控制系统，广泛应用于机械设备的驱动和控制中。
该系统通过电动机将电能转化为机械能来驱动机械设备，利用传感器感知环境信号并通过自动控制器对电机进行控制，实现对机械设备的自动化控制。
电力拖动自动控制系统主要由电动机、传感器、自动控制器和驱动装置组成。
电动机是系统的动力源，通过电能转换为机械能来驱动机械设备。
传感器用于感知机械设备的状态和环境参数，如位置、速度、力等。
自动控制器负责接收传感器的信号并根据预设的控制策略对电动机进行控制，实现对机械设备的自动化控制。
驱动装置用于将控制信号转化为电机驱动信号，控制电机的启停、转速和转向。
首先，系统的控制精度高。
由于电力传动具有快速响应、高精度和可调性的特点，可以实现对机械设备的精确控制。
其次，系统的抗干扰能力强。
电力传动系统能够通过电机的转矩调节来适应外部负载的变化，从而保持机械设备的稳定运行。
再次，系统的可靠性高。
电力拖动系统中的关键部件如电动机和传感器都经过严格的测试和筛选，能够在长时间运行过程中保持稳定和可靠的性能。
此外，电力拖动自动控制系统还具有节能和环保的优势。
通过合理的控制策略和调节机制，可以减少系统的能耗，并减少对环境的影响。
电力拖动自动控制系统广泛应用于各个领域，如工业制造、交通运输、石油化工等。
以工业制造为例，电力拖动系统可以用于汽车生产线、机械加工设备、输送线等机械设备的驱动和控制。
通过自动控制，可以提高生产效率和产品质量，减少人力投入和人为错误，实现机械设备的自动化生产。
总之，电力拖动自动控制系统是一种利用电力传动原理实现对机械设备自动化控制的系统。
它具有控制精度高、抗干扰能力强、可靠性高、节能环保等优势。
在工业制造、交通运输、石油化工等领域得到广泛应用，为提高生产效率和产品质量发挥了重要作用。
电力拖动自动控制系统
电力拖动自动控制系统1. 系统简介电力拖动自动控制系统是一种基于电力传动和自动控制的系统，用于驱动和控制各种机械设备的运动。
该系统通过电动机将电能转化为机械能，实现对设备的拖动和控制。
电力拖动自动控制系统广泛应用于工业生产、交通运输、能源领域等各个行业。
2. 系统架构电力拖动自动控制系统主要由以下几个部分组成：2.1 电动机电力拖动自动控制系统的核心部件是电动机。
电动机负责将电能转化为机械能，驱动机械设备的运动。
根据实际需求，电动机可以采用不同的类型，如直流电动机、交流电动机等。
2.2 控制器控制器是电力拖动自动控制系统的核心部分，用于监测和控制电动机的运行。
控制器接收来自传感器的反馈信号，根据预设的控制算法和逻辑，控制电动机的启动、停止、速度调节等操作。
2.3 传感器传感器用于获取与机械设备运动相关的物理量信息，如速度、位置、温度等。
传感器通过将物理量转化为电信号，传递给控制器进行处理和决策。
2.4 电源系统电源系统为电力拖动自动控制系统提供稳定可靠的电能供应。
电源系统可以采用市电供电、蓄电池供电或者发电机供电等多种方式，以满足不同场景的需求。
2.5 人机界面人机界面是用户与电力拖动自动控制系统进行交互的窗口。
通过人机界面，用户可以设置运行参数、监测系统状态、获取报警信息等。
人机界面通常采用触摸屏、按钮、指示灯等形式，具备直观、便捷的操作方式。
3. 工作原理电力拖动自动控制系统的工作原理如下：1.用户通过人机界面设置运行参数，如设备运行速度、运行时间等。
2.人机界面将参数传递给控制器。
3.控制器根据参数和实时反馈信号来控制电动机的启动、停止和调速。
4.传感器将机械设备运动相关的物理量信息转换为电信号，传递给控制器。
5.控制器根据传感器的反馈信号进行实时监测和控制，调整电动机的运行状态。
6.电动机将电能转化为机械能，驱动机械设备的运动。
7.控制器不断与人机界面进行信息交互，向用户显示设备状态、报警信息等。
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§5—2
•
V—M系统的特殊问题
触发脉冲相位控制 把整流装置内部压降、器件的正向压降、变压器的漏抗 引起的换向压降都移到整流装置外部。 did Udo理想空载电压； U E i R L
do d
dt
对一般全控式整流电路，当电路波形连续时 m m交流电源一周期内整流 U do U m sin cos m 电压脉动数；Udo为α =0时 输出电压的峰值。
M
2018/11/19 7
• 缺点：1、由于晶闸管的单向导电性，半控整流电路 只能单象限运行；全控整流电路能二象限运行；要可 逆运行，必须实现四象限运行，只好采用正、反两组 全控整流电路，所以整流设备要增加一倍。 • 2、元件对过电压、过电流及过高的电压变化 率和电流变化率都十分敏感，所以需加可靠的保护装 置和符合要求的散热设备。 • 3、系统处于深调速状态，晶闸管的导通小， 系统功率因数低，会产生较大的谐波电流，引起电网 电压波形畸变，会殃及附近的用电设备，造成“电力 公害”。增调无功补偿和谐波滤波装置。
2018/11/19 5
旋转变流机组G-M
• 调节发电机的励磁即可改变其输出电压，从而调节电 动机的转速；同时改变励磁电流的方向，发电机输出 电压的极性也会改变，从而使转速的方向发生变化， 实现G—M的可逆运行。设备多、体积大、费用高、效 率低、安装及维护不方便、运行有噪音等缺点。
励 磁 机
Gቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
M
负 载
2018/11/19
12
• 电流脉动的影响及其抑制措施 影响： 1、脉动电流产生的脉动转矩，对生产机械不利。 2、脉动电流造成较大的谐波分量，流入电源后对电网不利， 同时也增加电机发热。 抑制电流脉动的措施。 1、增加整流电路的相数。 2、设置平波电抗器，按低速轻载时保证电流连续的条 件来选择平波电抗器的电感量。 • 电流波形的连续和断续 V—M系统最主要特点 当电阻性负载及电感性负载电感量不是很大时都会引起 波形断续，电流波形断续会给平均值描述带来一种非线 性因素，造成机械特性的非线性。
2018/11/19
2
• • • • • • •
闭环控制的直流调速系统 多环控制的直流调速系统 可逆调速系统 直流脉宽调速系统 位置随动系统 变频调速系统 串级调速系统
2018/11/19
3
第一章 闭环控制的直流调速系统
• • • • 直流调速系统用的可控直流电源 V—M系统的特殊问题 反馈控制闭环调速系统的的稳态分析和设计 反馈控制闭环调速系统的的动态分析和设计
2018/11/19
6
静止变流装置供电的直流调速系统
• 晶闸管—电动机调速系统（V—M系统） • 半控整流电路只允许单象限运行；全控整流电路可以 实现有源逆变；采用正反两组整流电路即可实现中象 限运行，只是硅整流设备要增加一倍。 • 优点：1、经济性和可靠性都有很大提高 2、速度有很大提高，机组秒级；晶闸管整流器毫秒级 3、功率放大倍数在104以上
响 应 时 间
变流机组
v-m
8
功率放大倍数 2018/11/19
直流斩波器和脉宽调制变换
• 直流斩波器适用于地铁、电力机车、无轨电车及电瓶 车等。此时晶闸管工作在开关状态，工作原理及电路 图所下所示：VT导通时，Us加到电动机上；UT关断时， 电动机经二极管续流。这里VT工作在开关状态。电动 机得到的平均电压为 t on Ud U s U s T—晶闸管的开关周期 T ton—VT开通时间 Ρ =ton/T=tonf—占空比 f—开关频率（100~200hz）
2018/11/19
4
§5 —1
•
直流调速系统用的可控直流电源
•
• • •
对于要求广范围无级调速的系统来说，以调节 电枢电压供电电压方式为最好，弱磁虽然也能 平滑调速，但调速范围不大，往往只是配合调 压方案，在基速以上作小范围升速。 在调压调速方案中，从供电电源又分为下面两 种情况：在交流供电系统中，采用可控变流装 置，以获得直流可调电源；在具有恒定直流供 电电源地方，采用可控硅斩波器，实现脉冲调 压调速。 旋转变流机组G-M 静止变流装置供电的直流调速系统V-M 直流斩波器和脉宽调制变换PWM
2018/11/19
10
• PWM调速系统（脉宽调速系统） 主要是近年来研制了既能控制开通又能控制关断的 “全控式”电力电子器件，如门极可关晶闸管GTO、 电力晶体管GTR、电力场效应管P—MOSFET等，全控式 器件的关断时间短，其构成的斩波器工作频率可达 20KHz，在其实行开关控制时，采用了脉冲宽度的调 制方法，简称PWM调速系统或脉宽调速系统。 • 其与V—M系统相比要以下优点 1.开关频率高，电枢电流连续，系统的低速运行平稳， 调速范围较宽，损耗和发热小。 2.与电机配合使用时，频带宽，快速响应性能好，动态 抗扰能力强。 3.由于电力电子器件只工作在开关状态，主电路损耗较 小，装置效率较高 直流PWM系统只适用于中、小型系统。
电力拖动控制系统
李艳
2018/11/19
1
• 调速系统是最基本的电力拖动自动系统。调速系统又 可分为直流调速和交流调速两种，称为直流拖动系统 和交流拖动系统。 • 调速具有两个方面的含义：一是能在一定范围内“变 速调速”，电动机负载不变时，转速发生变化。二是 “恒速调速” ，当生产机械在某一速度下运行时， 总要受到外界的干扰，为保证工作速度不受干扰的影 响，也要进行调速。例如负载增加，电动机转速要降 低，为维持转速恒定，就得调整电动机转速，使其回 升，并等于或接近于原来的转速 • 直流电动机转速 n=(U-IR)/(CeΦ ) • 调节电动机转速的方法： （1）调电枢电压（2）弱磁升速（3）变电枢回路电阻
ton
强迫关断电路
M
2018/11/19
T
9
• 直流斩波器的几种控制方式 1脉冲宽度调制PWM：T不变，只改变ton, 也就是 变脉宽 2脉冲频率调制PFM：T改变， ton不变，也就是 变晶闸管关断时间。 3两点式控制：当负载电流或电压低于某一最小 值时，VT导通；当负载电流或电压达到某一最 大值时，VT关断。导通和关断时间不确定。