YAMAHA 机器人和PLC通讯指令

第6章和个人计算机的通信
ERCX/SRCX控制器除了使用TPB外，也可藉由RS-232C的通信使用个人计算机编辑程序、点数据、及执行机器人的运转。

在本章将介绍个人计算机和ERCX/SRCX之间执行通信时，必要的参数的设定及通信语言。

6-1通信参数规格
个人计算机侧的通信参数请设定如下述所示。

设定方法请参照各机器的操作说明书，或更改PRM47参数。

■传送速度9600bps
■数据位（data bit）长8bit
■停止位（stop bit）长1bit
■同位（parity）检查有
■同位指定奇数同位（ODD）
■控制方式X ON/X OFF软件控制方式
（X参数）（有效）
■通信方式全二重
■同步方式调步同步方式
■复位（return）键发送处理CR码
■CR码（Code）接收处理CR.LF接收时复位＋换行
CR接收时复位
【PRM47参数的内容】
bit功能选择
15~9预约设为0
8结束码0：CR＋LF1：CR
7~4传输速率0：9600bps1：300bps2：600bps
3：1200bps4：2400bps5：4800bps
6：9600bps7~15：不可设定
3数据位长0：8bit1：7bit
2停止位长0：1bit1：2bit
1~0同位检查0：奇数1：偶数2~3：无
6-2通信电缆规格
注意:控制器侧连接器的第10、12、18、2l pin为和TPB连接专用，为了防止事故，请勿配线。

当个人计算机侧的机器采用独自的配线规格时，务必确认使用机器的规格后再行配线。

6-2-1对方侧为D-sub25pin的连接器时
连接器型式
适合连接器型号：XM2A-2501(OMRON制)或其同类产品
适合连接器外盖型号：XM2S-2511(OMRON制)或其同类产品
6-2-2对方侧为D-sub9Pin的连接器时
控制器侧连接器型式
适合连接器型号：XM2A-2501（OMRON制）或其同类产品
适合连接器外盖型号：XM2S-2511（OMRON制）或其同类产品对方侧连接器型式
适合连接器型号：XM2D-0901（OMRON制）或其同类产品
适合连接器外盖型号：XM2S-0913（OMRON制）或其同类产品SHELL指的是连接器的金属外壳部份。

6-3通信指令规格
ERCX/SRCX为了和外部机器能够很容易的执行通信，而装备有类似BASIC的指令。

通信指令大致区分有以下4种：
1.机器人语言。

2.数据处理。

3.功能指令。

4.特殊码。

除特殊码外，通信指令的书写方式如下：
@（动作码）【（数据域1）】【，（数据域2）】【（数据域3）】c/r l/f
■基本上通信指令以起始码〝@〞（=40H）开始，以c/r（=0DH）l/f（=0AH）结束一行并执行往控制器发送。

但特殊码时起始码@
及c/r l/f并不须要。

■通信指令由动作码和数据域构成，依指令不同数据域可完全没有或最多可存在三个。

【】括号表示此项目为可以省略的项目。

ERCX/SRCX使用文字码为JIS8单位系码（在ASCII码再追加片假名），输入文字大小写都没有关系。

■动作码部和数据域部之间，必须要有一个以上的空格。

■数据域部以（）括起来的部份，为便用者指定的项目。

在确认各通信指令的详细后，输入适当行的数据。

（6-5章节参照）
■数据域部为两个以上时，栏与栏之间请输入，（逗号）。

6-4通信指令一览
1.机器人动作
NO动作码数据域1数据域2数据域3命令内容
ORGN
执行回原点
2.RESET程序重置
3.RUN启动自动运转
4.SRUN启动步进运转
5.SRVO0执行伺服OFF
1执行伺服ON
6.X＋X轴JOG＋方向移动
X-X轴JOG－方向移动
7.XINC X轴JOG＋方向移动
XDEC X轴JOG－方向移动
8.MOVD轴位置（mm）
速度执行直接位置指定移动
9.MOVA点号码速度执行位置指定移动
10.MOVI点号码速度执行指定移动量移动
11.MOVF点号码DI号码0或1执行通用输入感应移动
12.DO输出号码
0将通用输出或内存输出OFF
1将通用输出或内存输出ON
13.WAIT输入号码
0或1等待通用输入或内存输入ON或OFF
14.TIMR时间等待指定时间
15.P点号码定义点变量P
16.P+点变数P加算1
17.P－点变数P减算1
2.数据处理
No.动作码数据域1数据域2数据域3命令内容
1.?POS呼叫出现在位置
2.?NO呼叫出现在的程序号码
3.?SNO呼叫出现在的步序号码
4.?TNO呼叫出现在的任务（task）号码
5.?PNO呼叫出现在的点号码
6.?STP程序号码呼叫出现在指定程序的总步序数
7.?MEM呼叫出能够追加的步序数
8.?VER呼叫出ROM版本号码
9.?ROBOT呼叫出机器人的型号
10.?CLOCK呼叫出机器人的总起动时间
11.?ALM履历号码[表示数]呼叫出警报（alarm）履历
12.?EMG确认急停状态
13.?SRVO确认伺服状态
14.?ORG确认回原点状态
15.?MODE确认动作模式
16.?PVA呼叫出现的点变量P
17.?DI输入号码呼叫出通用输入或记忆体输入状态
18.?DO输出号码呼叫出通用输出或内存输出状态
19.?PRM参数号码
参数号码参数号码
呼叫出指定参数数据
呼叫出指定复数数据
20.?P点号码
点号码
点号码
呼叫出指定点数据
呼叫出指定复数点数据
21.?READ程序号码
PGM
PNT
PRM
ALL
DIO
INF
步序号码步序数呼叫出指定程序数据
呼叫出全部程序数据
呼叫出全部点数据
呼叫出全部参数数据
一次呼叫出程序、点、参数的全部资料
呼叫出输出入情报
呼叫出内存输出入情报
呼叫出程序登录情报
22.WRITE PGM
PNT
PRM
ALL
写入程序数据
写入点资料
写入参数资料
一次写入程序、点、参数的全部资料
3.功能指令
No.动作码资料栏1资料栏2资料栏3命令内容1.INIT PGM
PNT
CLOCK
ALM
机器人型号
程序数据初期处理
点数据初期处理
机器人参期初期处理
总起动时间定时器的
初始化
警报履历的初始化
2.SWI程序号码切换执行程序号码
3.SWITSK任务号码切换执行任务号码
4.SINS程序号码步序号码程序中插入1个步序
5.SDEL程序号码步序号码程序中删除1个步序
6.SMOD程序号码步序号码程序中修改1个步序
7.COPY原程序目的地
程序
拷贝程序
8.DEL程序号码删除指定程序
9.PDEL点号码点数删除点数据
4.特殊码
No.指令命令内容
1.^C（＝03H）RUN，SRUN，ORG等的中断
2.^Z（＝1AH）资料发送结束
6-5通信指令详细
6-5-1机器人动作
（1）@ORG
@ORGN
执行回原点动作。

正常结束时输出机械参考量。

发送例：@ORG c/r l/f...…...回原点
应答例1：OK c/r l/f
52%c/r l/f
OK c/r l/f
应答例2：NG c/r l/f...........….机器人运转中;停止机器人后再执行。

31：running____c/r l/f
（2）@RESET
返回以@SWI文选择的程序的第l个步序，通用输出DO0~DO4、或内存全部OFF。

另外，MOVI等的相对移动命令时，将视为基准的程序上的现在位置当成机器人的所在位置而初期化，并将点变数P清除为0。

发送例：@RESET c/r l/f
应答例1：OK c/r l/f
应答例2：NG c/r l/f………….机器人运转中:停止机器人后再执行。

31：running____c/r l/f
（3）@RUN
执行到程序的最后l个步序。

多任务程序时，全部的任务（Task）被执行。

发送例：@RUN c/r l/f
应答例1：STOP c/r l/f……….执行到程序的最后1个步序。

60：program_end___c/r l/f
应答例2：NG c/r l/f…………回原点未完成，原点复归后再执行。

32：origin_incomplete___c/r l/f
注意：执行没有止尽的程序（如在最后步序时无条件返回程序的先头）时，没有应答。

（4）@SRUN
仅执行程序的l个步序。

多任务程序时，执行当时被选中的任务(Task)。

发送例：@SRUN c/r l/f
应答例1：OK c/r l/f
应答例2：STOP c/r l/f……….最后步序为止执行结束。

60：program_end__c/r l/f
应答例3：NG c/r l/f…………回原点未完成，回原点后再执行。

32：origin_incomplete__c/r l/f
（5）@SRVO（伺服状态）执行伺服的ON/OFF
伺服状态：l为伺服ON，0为伺服OFF
发送例：@SRVO＿0c/r l/f….将伺服OFF
应答例：OK c/r l/f
（6）@X＋，（@X－）
依下式所指示，X轴往＋方向（－方向）移动。

移动量＝PRM26×0.01（mm）PRM26：教导移动数据
注意：机器人为回转轴时，单位为deg。

（7）@XINC，（@XDEC）
依下式所指示移动速度，往X轴＋方向（－方向）持续移动直到AS C Ⅱ码输入或到达软件极限为止。

移动速度＝PRM26（mm/sec）PRM26：教导移动数据
发送例：@XINC＋c/r l/f….以上述移动速度往＋方向持续移动。

应答例：OK c/r l/f
注意：（1）机器人为回转轴时，单位为deg。

（2）回原点未完成的状态时，软件极限为无效。

（8）@MOVD（X轴位置（mm）），（速度）
往被指定位置坐标位置移动。

X轴位置：直接指定所要移动位置。

机器人设定为回转轴时，移动位置的单位为deg
速度：可从1~100为止的100个阶段设定。

PRM30（程序执行速度）＝100时，100＝3000rpm。

发送例：@MOVD_50.37，100c/r l/f…………以100﹪的速度X＝50.37的位置移动。

应答例1：OK c/r l/f
应答例2：NG c/r l/f………….软件极限超过；请变更坐标值数据或软件极限参数。

32：soft_limit_over____c/r l/f
（9）@MOVA（点号码），（速度）
往被指定点号码的数据位置移动。

点号码：点号码为0~999的l000个点所附有的固有号码，以〝@WRITE＿PNT〞文编辑。

另外，点变量P也可使用。

速度：可从1~100为止的100个阶段设定。

PRM30（程序执行速度）＝100时，100＝3000rpm。

发送例：@MOVA＿l23，l00c/r l/f………...以100﹪的速度往点123移动。

应答例1：OK c/r l/f
应答例2：NG c/r l/f…………软件极限超过；请变更点资料或软件极限参数。

30：soft_limit_over__c/r l/f
（10）@MOVI（点号码），（速度）从现在位置仅移动被指定点号码的数据量的距离。

点号码：点号码为0~999的1000个点所附有的固有号码，以〝@WRITE＿PNT〞文编辑。

另外，点变量P也可使用。

速度：可从1~100为止的100个阶段设定。

PRM30（程序执行速度）＝100时，100＝3000rpm。

发送例：@MOVI＿l23，100c/r l/f…………以100﹪的速度从现在位置仅移动点123的数据量。

应答例1：OK c/r l/f
应答例2：NG c/r l/f………….软件极限超过;请变更点资料或软件极限参数。

注意：
以停止（^C）中断移动时，因程序上的现在位置不会变化，所以可以再执行命令而继续执行移动。

但执行重置（Reset）后，程序上的现在位置被初始化成机器人的现在位置。

（11）@MOVF（点号码），（DI号码），（DI状态）
往被指定点的位置持续移动，直到DI输入条件成立为止。

DI条
件成立时，机器人停止且指令正常结束。

若DI条件不成立而到
达目标点时，指令-亦正常结束。

点号码：点号码为0~999的1000个点所附有的固有号码，以〝@WRITE＿PNT〞文编辑。

另外，点变量P也可使用。

DI号码：指定0~15的通用输入的任l个。

DI状态：1为ON，0为oFF。

发送例：@MOVF_2，10，1c/r l/f…………往点2移动直到DI10＝l 为止。

应答例：OK c/r l/f
注意：移动速度在PRM9（MOVF速度）设定，不受PRM30（程序执行速度）影响。

（12）@DO（通用输出或内存输出号码），（输出状态）执行通用输出或内存的ON/OFF控制。

输出号码：指定通用输出0~12或内存100~131之中的任l个。

输出状态：1为0N，0为0FF。

发送列：@DO_3，1c/r l/f…..将通用输出3信号ON。

应答列：OK c/r l/f
（13）@WAIT（通用输入或内存输入号码），（输入状态）
等待直到被指定通用输入或内存输入成为指定状态为止。

输入号码：指定通用输入0~15或内存100~147之中的任l个。

输入状态：l为ON，0为OFF。

发送例：@WAIT＿1，1c/r l/f………等待直到DI1＝l为止。

应答例：OK c/r l/f
（14）@TIMR
仅等待被指定的时间。

时间：可指定从1~65535为止，单位10ms。

发送例：@TIMR_100c/rl/f….等待1秒
应答例：OK c/r l/f
（15）@p（点号码）
设定点变量p。

点号码：可指定0~999之中的任l值。

发送例：@P＿100c/r l/f….设定点变量p。

应答例：OK c/r l/f
注意：即使将控制器的电源切断，点变量的内容也会被保存；但当执行程序重置（Reset）或程序切换等将程序重置时，点变量被初始化成为0。

（16）@P＋
往点变数P加算l。

发送例：@P＋c/rl/f...........加算点变数。

（P←P＋1）
应答例：OK c/r l/f
（17）@P－
往点变数P减算l。

发送例：@P－c/r l/f..........减算点变数。

（P←P－1）
应答例:OK c/r l/f
6-5-2数据处理
（1）@？POS
呼叫出现在位置。

发送例：@？POS c/r l/f
应答例：321.05c/r l/f
OK c/r l/f
（2）@？NO
呼叫出现在执行中的程序号码。

多任务（Multi task）动作中
时，则为被选择任务（Task）的程序的相关情报。

发送例：@？NO c/r l/f
应答例1：31c/r l/f…………..NO31的程序执行中。

OK c/r l/f
应答例2：10/l c/r l/f…………NO l为先头程序（以@
SWI文选择的程序），现在以JMP、CALL文等NO10的程序执行中。

OK c/r l/f
（3）@？SNO
呼叫出现在的步序号码。

@RUN、@SRUN的执行从此处被呼叫
出的步序开始执行。

多任务动作中时，则为被选择任务的程序
的相关情报。

发送例：@？SNO c/r l/f
应答例：170c/r l/f
OK c/r l/f
（4）@？TNO
呼叫出现在被选中的任务（Task）号码。

发送例：@？TNO c/r l/f
应答例：0c/r l/f……………现在被选择的任务
（Task）为0。

（主要机动main task）OK c/r l/f
（5）@？PNO
呼叫出现在被选择的点号码。

在要知道为使用那l个点数据来做
移动，或在点数据为错误（Error）的原因而想知道这个错误点
时使用。

多任务动作中时，则为被选择任务的程序的相关情
报。

发送例：@？PNO c/r l/f
OK c/r l/f
（6）@？STP
呼叫出指定程序的总步序数。

程序号码：为0~99(100个)程序附有的固有号码。

发送例：@？STP＿10c/r l/f....呼叫出程序号码10的
总步序数。

应答例：104c/r l/f
OK c/r l/f
（7）@？MEM
呼叫出能够追加的步序数。

发送例：@？MEM c/r l/f
应答例：1001c/r l/f
OK c/r l/f
注意
程序登录的步序为以程序管理步序型态，将程序数同份的步序在内部消费。

例如，登录程序数为2个，登录的步序数分别为50steps、100steps时，能够追加的步序数为3000－2－50－100＝2848steps （ERCX总步序为3000steps）
（8）@？VER呼叫出控制器的系统的版本号码。

发送例：@？VER c/r l/f
OK c/rl/f
（9）@？ROBOT呼叫出现在设定中的机器人型号。

发送例：@？ROBOT c/r l/f
应答例：20c/r l/f
OK c/r l/f
（10）@？CLOCK呼叫出控制器的总起动时间。

发送例：@？COLOCK c/r l/f
应答例：00101，05：11：12c/r l/f………...总起动时间为101天又5小时11分l2秒。

OK c/r l/f
（11）@？ALM（履历号码）【（，表示数）】过去发生的警报（Alarm）履历从指定号码表示出表示数。

履历号码：依警报的发主顺序从0~99为止的固有号码。

0为最近l次发生的警报，数字越大发生警报时间越久。

表示数：要表示的履历数可由1~l00为止指定。

表示数指定亦可省略，省略时视同指定为1。

发送例：@？ALM0，2c/r l/f
应答例：00101，05：11：12，X04：POWER
DOWN__c/r l/f
00096，18：10：02，X04：POWER
DOWN__c/r l/f
OK c/r l/f
（12）@？EMG呼叫出急停的状态。

发送例：@？EMG c/r l/f
应答例1：0c/r l/f……………急停解除状态。

OK c/r l/f
应答例2：l c/r l/f…………...急停状态。

OK c/r l/f
（13）@？SRVO呼叫出伺服的状态。

发送例：@？SRVO c/r l/f
应答例1：0c/r l/f……………伺服OFF的状态。

OK c/r l/f
应答例2：1c/r l/f……………伺服NO的状态。

OK c/r l/f
（14）@？ORG呼叫出回原点的完了状态。

发送例：@？ORG c/r l/f
应答例1：0c/r l/f……………回原点未完成状态。

OK c/r l/f
应答例2：l c/r l/f…………….回原点完了状态。

OK c/r l/f
（15）@？MODE呼叫出机器人的状态。

发送例：@？MODE c/r l/f
应答例1：0c/r l/f……………停止状态。

OK c/r l/f
应答例2：1c/r l/f……………TPB或个人计算机通信，程序执行中。

OK c/r l/f
应答例3：2c/r l/f……………以I/O命令，程序执行中。

OK c/r l/f （16）@？PVA呼叫出点变量P。

多任务动作中时，则为被选择任务（Task）的程序的相关情报。

发送例：@？PVA c/r l/f
应答例：0c/r l/f
OK c/r l/f
注意：即使将控制器的电源切断，点变量的内容也会被保留；但当执行程序重置（Reset）或程序切换等将程序重置时，点变量被初始化成为0。

（17）@？DI（通用输入或内存输入号码）
呼叫出通用输入或内存输入的状态。

输入号码：指定通用输入0~15或内存100~147之中的任l个。

发送例：@？DI＿1c/r l/f
应答例1：0c/r l/f……………OFF状态。

OK c/rl/f
应答例2：1c/r l/f……………ON状态。

OK c/r l/f
（18）@？DO（通用输出或内存输出号码）
呼叫出通用输出或内存输出的状态。

输出号码：指定通用输出0~12或内存100~131之中的任1个。

发送例：@？DO＿2c/r l/f
应答例1：0c/r l/f……………OFF状态。

OK c/r l/f
应答例2：1c/r l/f……………ON状态。

OK c/r l/f
（19-1）@？PRM（参数号码）呼叫出指定参数的数据。

参数号码：各参数附有的0~63为止的固有号码。

发送例：@？PRM1c/r l/f…呼叫出参数的数据。

应答例1：350c/r l/f OK c/rl/f
应答例2：c/r l/f………………...参数数据未登录时。

OK c/r l/f （19-2）@?PRM（参数号码），（参数号码）
呼叫出从前面的参数到后面的参数为止的复数参数。

含有未登录的参数号码时，未登录的参数被跳过。

参数号码：各参数附有的0~63为止的固有号码。

发送例：@？PRM1，5c/r l/f
…………呼叫出参数1到参数5
的资料。

应答例：PRM1＝350c/r l/f
PRM2＝0c/r l/f
PRM3＝30c/r l/f
PRM4＝100c/r l/f
PRM5＝0c/r l/f
OK c/r l/f
（20-1）@？P（点号码）
呼叫出指定点数据。

点号码：为0~999各点所附有的固有号码。

发送例：@？P254c/r l/f…..呼叫出点254的数据。

应答例1：－0.05c/r l/f
OK c/r-l/f
应答例2：c/r l/f………………..点数据未登录时。

OK c/r l/f
（20-2）@？P（点号码），（点号码）
呼叫出从前面的点到后面的点为止的复数点资料。

含有未登录的
点号码时，未登录的点将被跳过。

点号码：为0~99-9各点所附有的固有号码。

发送例：@？P15，22c/r l/f…呼叫出点15到点22
的-资料。

应答例：P15＝100.00c/r l/f
P16＝32.11c/r l/f
……
P20＝220.00c/r l/f
P22＝0.50c/r l/fg
OK c/r l/f
（21-1）@READ（程序号码），（步序号码），（步序数）
呼叫出从指定程序号码的指定步序开始所指定步序数的程序资料。

当从指定步序到最终步序为止的步序数较指令指定的步序数少时，呼叫出到最终步序为止而结束。

程序号码：为0~99为止之各程序所附有的固有号码。

步序号码：各步序所附有1~255为止的固有号码。

步序数：可以指定1~255为止的任意值。

发送例：@READ＿3，50，l c/r l/f
…………呼叫出程序3的第50步
序开-始的第一个步序。

应答例1：MOVA_29，100c/r l/f
^Z（＝1AH）
OK c/r l/f
应答例2：NG c/r l/f………….指定步序号码为登录。

42：cannot_find＿step＿c/r l/f
（21-2）@READ PGM
呼叫出全部的程序数据。

发送例：@READ＿PGM c/r l/f
应答例NO0c/r l/f
MOVA＿0，l00c/r l/f
JMPF_0，31，13c/r l/f
NO31c/r l/f
STOP c/r l/f
^Z（＝1AH）
OK c/r l/f
（21-3）@READ PNT
呼叫出全部的点资-料。

发送例：@READ_PNT c/r l/f
应答例：P0=0.00c/r l/f
P1=350.00c/r l/f
P2=196.47c/r l/f
P254=－0.27c/r l/f
^Z（=1AH）
OK c/r l/f
（21-4）@READ PRM
呼叫出全部的参数数据。

发送例：@READ_PRM c/r l/f
应答例：PRM0=20c/r l/f
PRM1=350c/r l/f
:
:
PRM40=2c/r l/f
^Z（=1AH）
OK c/r l/f
（21-5）@READ ALL
一次呼叫出全部的数据（参数、程序、点）。

各资料群（参数、程序、点）的区隔以改行1行区隔。

发送例：@READ_ALL c/r l/f
应答例：PRM0=20c/r l/f
PRM1=350c/r l/f
:
:
PRM40=2c/r l/f
c/r l/f
NO0c/r l/f
MOVA_0,100c/r l/f
MOVA_1,100c/r l/f
NO10c/r l/f
CALL_1,10c/r l/f
S3TOP c/r l/f
c/r l/f
P0=0.00c/r l/f
P1=550.00c/r l/f
^Z（=1AH）
OK c/r l/f
（21-6）@READ DIO
呼叫出DI0的ON/OFF状态。

发送例：@READ_DIO c/r l/f
应答例：DI_00000000_00000000c/r l/f
____10000000_______c/r l/f
DO_00000000_11000000c/r l/f
XO:0_______XS:1________c/r l/f
OK c/r l/f
（21-7）@READ MIO
读取内存输出入的ON/OFF状态。

各显示的意义自上段左起为MIO编号115~110，中段左起为131~116，下段左起为147 ~132。

发送例：@READ_MIO c/r l/f
应答例：M_00000000_00000000c/r l/f
___00000000_00000000c/r l/f
___00000000_00000000c/r l/f
OK c/r l/f
（21-8）@READ INF
叫出程序的登录状况。

表示出登录完成的程序号码及其步序数。

发送例：@READ_INF c/r l/f
应答例：NO0-_43_steps c/r l/f
NO1-_52_steps c/r l/f
NO31-_21_steps c/r l/f
^Z（=1AH）
OK c/r l/f
（22-1）@WRITE PGM c/r l/f
写入程序数据。

控制器在接收此指令后，便送出READY信号，在确认READY信号送到后，请转送程序数据。

资料的最后务必要送出^Z（＝1AH）信号。

送接收例：发送接收
@WRITE PNT c/r l/f
READY c/r l/f
NO0c/r l/f
MOVA_0,100c/r l/f
JMPF_0,31,12c/r l/f
NO31c/r l/f
STOP c/r l/f
^Z（＝1AH）c/r l/f
OK c/r l/f
（22-2）@WRITE PNT
执行@WRITE PGM后，以前的程序号码和写入程序号不为重复时，以前的数据将被保留。

送接收例：发送接收
@WRITE_PNT c/r l/f
READY c/r l/f
P0＝0.00c/r l/f
P1＝350.00c/r l/f
P254＝－0.27c/r l/f
^Z（＝1AH）
OK c/r l/f
注意
执行@WRITE PGM或@WRITE PNT后，以前的程序号码或点号码和写入的程序号码或点号码不为重复时，以前的数据将被保留。

（22-3）@WRITE PRM
写入参数资料。

控制器在接收此指令后，便送出READY信号，
在确认READY信号送到后，请转送参数数据。

资料的最后务必
要送出^Z（＝1AH）信号。

送接收例：发送接收
@WRITE_PRM c/r l/f
READY c/r l/f
PRM1＝550c/r l/f
PRM2＝10c/r l/f
^Z（＝1AH）
OK c/r l/f
（22-4）@WRITE ALL
一次写入全部数据（参数、程序、点）。

控制器在接受此指令后，便送出READY信号，在确认READY信号送到后，请转送资料。

资料的最后务必要送出^Z（＝1AH）信号。

送接收例：发送接收
@WRITE_ALL c/r l/f
READY c/r l/f
PRM0=90c/r l/f
PRM1=300c/r l/f
c/r l/f
NO10c/r l/f
CALL c/r l/f
STOP c/r l/f
c/r l/f
P1＝200.00c/r l/f
^Z（＝1AH）
OK c/r l/f
注意
●各数据群（参数、程序、点）的区隔，请务必放入1个以上空白行。

●资料群没有特别附带指定，即便有资料群没有写入也没有关-系。

●执行@WRITE ALL后，以前的程序号码和写入程序号码、或以前的点码和写入点号码不为重复时，以前的数据将被保留。

6-5-3功能指令
（1-1）@INIT PGM
执行全部程序数据的初期处理。

发送例：@INIT_PGM c/r l/f
应答例：OK c/r l/f
（1-2）@INIT PNT
执行全部点数据的初期处理。

发送例：@INIT_PNT c/r l/f
应答例：OK c/r l/f
（1-3）@INIT PRM（机器人型号）
依指定机器人型号将参数数据初期处理。

发送例：@INIT_PRM_90c/r l/f....…..以T4型号将参数
数据初期处理。

应答例：OK c/r l/f
（1-4）@INIT CLOCK
将控制器内的总起动间测量用的定时器初始化为0。

此时，警报
履历也被初始化。

发送例：@INIT_CLOCK c/r l/f
应答例：OK c/r l/f
（1-5）@INIT ALM
将警报履历初始化。

发送例：INIT_ALM c/r l/f
应答例：OK c/r l/f
（2）@SWI＜程序号码＞
执行程序号码的切换。

之后，在执行程序重置（Reset）后时，返回到在此选择的程序的第1个步序（Step）。

另外，在执行@SWI 指令时，程序将被重置。

程序号码：各程序所赋序的0~99的固有编号。

发送例：@SWI_31c/r l/f
应用例：OK c/r l/f
（3）@SWITSK（任务task号码）
执行任务号码的切换。

之后，在执行步序（Step）时，被执行的步序为在此处选择任务程序。

@?NO、@?SNO等的结果为在处选择的任务程序的相关内容。

任务号码：各任务（Task）附有的0~3为止的固有号码。

发送例：@SWITSK_1c/r l/f
应答例1：OK c/r l/f
应答例2：NG c/r l/f............被指定的任务未被执行。

72:not_execute_task___c/r l/f
（4）@SINS（程序号码），（步序号码）
在指定程序指定步序（Step）插入数据。

指定步序以后的数据将被移动到插入的数据之后。

指定最终步序的下个步序时，被追加为新的步序。

指定不存在的程序的第1个步序时，被当做成新的程序。

控制器在接收此指令后，送出READY信号，在确认READY信号送到后，请传送插入数据。

程序号码：各程序所附有的0~99的固有编号。

步骤编号：各步骤所附有的1~255的固有编号。

送接收例1：发送接收
@SINS_19,4c/r l/f
READY c/r l/f
TIMR_50c/r l/f
OK c/r l/f
送接收例2：发送接收
@SINS_19,4c/r l/f
NG c/r l/f
43:cannot_find_
PGM_____c/r l/f
（5）＠SDEL（程序号码），（步序号码）
删除指定步序。

程序号码：为0∼99的各程序所附有的固有号码。

步序号码：各步序所附有的1∼255为止的固有号码。

发送例：＠SDEL_31,99c/r l/f.......删除程序号码31的
步序号码99。

应答例1：OK c/r l/f
应答例2：NG c/r l/f............指定删除的程序未登录
42:cannot_find_step____c/r l/f
（6）＠SMOD（程序号码），（步序号码）
修改指定程序的指定步序的数据。

控制器在接收此指令后,便送出READY信号,在确认READY信号送到后,请传送修改数据。

程序号码：为0∼99的各程序所附有的固有号码。

步序号码：各步序所附有的1∼255为止的固有号码。

送接收例1：发送接收
＠SMOD_0,5c/r l/f
READY c/r l/f
TIMR_50c/r l/f
OK c/r l/f
送接收例2：＠SMOD_0,5c/r l/f
NG c/r l/f
43:cannot_find_
PGM____c/r l/f
（7）＠COPY（被拷贝原程序），（拷贝目的地程序）拷贝程序。

拷贝目的地已经有程序存在时,程序将被置换。

程序号码：为0∼99的各程序所附有的固有号码。

发送例：＠COPY_0,1c/r l/f.......将程序号码0拷贝到
程序号码1。

应答例1：OK c/r l/f
应答例2：NG c/r l/f............被拷贝原程序未登录
43:cannot_find_PGM____c/r l/f
（8）＠DEL（程序号码）
删除程序
程序号码：为0∼99为止的各程序所附有的固有号码
发送例：＠DEL_10c/r l/f......删除号码10的程序
应答例1：OK c/r l/f
应答例2：NG c/r l/f............指定删除的程序未登录
43:cannot_find_PGM____c/r l/f
（9）＠PDEL（点号码），（点数）
删除点数据。

从指定点号码开始，删除指定点数量的点。

点号码：各程序所赋予0~999的固有编号。

点数：可指定0~999的任意点数。

发送例：@PDEL_16,10c/r l/f......删除从点号码16开始
的10个点数（到点
25为止）。

应答例：OK c/r l/f。